• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2007년도 학술대회 1부
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• pp.481-486
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• 2007

본 논문에서는 깊이 영상을 개선하는 방법으로 깊이 영상 획득 시 손실된 영역을 복원하는 기법을 제안한다. 대상 객체의 동적인 3차원 정보는 적외선 깊이 센서가 장착된 깊이 비디오 카메라를 통하여 실시간으로 획득한다. 이때, 깊이 비디오뿐만 아니라 각 프레임마다 컬러영상이 동시에 획득된다. 그러나 대상 객체의 일부 또는 전체가 반짝이는 검은 재질로 되어있을 경우, 획득된 깊이 영상에 손실이 발생한다. 특히 방송용 콘텐츠로서 연기자의 3차원 정보를 획득할 때 머리카락 영역이 손실되는 심각한 문제가 발생한다. 이를 해결하기 위해 먼저 컬러 영상을 이용하여 손실된 영역의 위치 정보를 알아낸다. 손실된 영역 내 경계부분의 깊이 정보를 복원한 후 2차 베지어 커브로 보간하여 내부의 깊이 정보를 복원한다. 개선된 깊이 영상을 기반으로 일련의 모델링 과정을 수행하면 보다 자연스러운 3차원 모델을 생성할 수 있다. 생성된 3차원 모델은 실감방송용 콘텐츠로 사용될 수 있으며, 시청자에게 시각상호작용과 촉각상호작용 등 다차원 감각의 상호작용을 제공할 수 있다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2008년도 하계종합학술대회
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• pp.1061-1062
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• 2008

Rodents demonstrate an outstanding capability for tactile perceptions using their whiskers. The mechanoreceptors in the whisker follicles are responsive to the deflections or vibrations of the whisker beams. It is believed that the sensor processing can determine the location of an object in touch, that is, the angular position and direction of the object. We designed artificial whiskers modelling the real whiskers and tested tactile localization. The robotic system needs to adjust its position against an object to help the shape recognition. We show a robotic adjustment of position based on tactile localization. The behaviour uses deflection curves of the whisker sensors for every sweep of whiskers and estimates the location of a target object.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.60-65
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• 2004

A flexible tactile sensor away with 8 H 8 tactile elements is designed and fabricated. The material of the sensor is PVDF(polyvinylidene fluoride) film and flexible circuitry is used in the fabrication fur the flexibility of the sensor The experimental results on static and dynamic properties of the sensor are obtained and examined. The signals of a contact pressure to the sensor are sensed and processed in the DSP system in which the signals are digitalized and filtered. The processed signals of the sensor outputs are visualized in a personal computer for illustrating the shape and force distribution of a contact object. The reasonable performance for the detection of contact state is verified through sensing examples.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.1229-1230
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• 2015

Monitoring of mechanical properties of tissues as well as direction/quantities of forces is considered as an essential way for disease diagnosis and haptic feedback systems. There are extensively increasing interests for measuring normal/shear force and touch feelings, especially for surgery systems. Highly sensitive and flexible tactile sensor is needed in palpation for detecting cancer cyst as well as real time pressure monitoring in minimally invasive surgery (MIS). Importantly, MEMS technique with miniaturized fabrication technique is essential for the on-chip integration with biopsy and biomedical grasper. Here, we propose the flexible tactile sensor with high sensitivity based on piezoresistive effect. We analyzed the sensitivity according to the pressure and directions and showed the ability of discrimination of the different materials surfaces, illustrating the feasibility of the flexible tactile sensor for biomedical grasper by mimicking human skin.

• 로봇학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.140-145
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• 2016

In this paper, we fabricate arrayed-type flexible capacitive touch sensor using liquid metal (LM) droplets (4 mm spatial resolution). Poly-4-vinylphenol (PVP) layer is used as a dielectric layer on the electrode patterned Polyethylene naphthalate (PEN) film. Bonding tests between hydroxyl group (-OH) on the PVP film and polydimethylsiloxane (PDMS) are conducted in a various $O_2$ plasma treatment conditions. Through the tests, we can confirm that non-$O_2$ plasma treated PVP layer and $O_2$ plasma treated PDMS can make a chemical bond. To measure dynamic range of the device, one-cell experiments are conducted and we confirmed that the fabricated device has a large dynamic range (~60 pF).

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2012년도 제46차 하계학술발표논문집 20권2호
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• pp.23-25
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• 2012

본 논문에서는 smartphone과 Arduino, Max/Msp를 이용한 모바일 미디어 아트 시스템을 제안한다. 시스템의 입력장치로 flexible센서가 부착된 tangible glove와 smartphone의 app이 사용되었고 이들의 조작 데이터는유(무)선 시리얼통신 및 TCP/IP 통신을 통해 원격지 서버상의 Max/Msp 어플리케이션으로 전달된다. 서버는 전달된 데이터를 기반으로 서버와 연결되어 있는 로봇 기타리스트의 열손가락을 제어하고 사운드 및 제반 영상을 출력한다. 결과적으로 사용자는 연주자인 동시에 관객으로서 시각, 촉각, 청각의 다양한 감각을 동시에 만족하고, 시스템에 몰입할 수 있게 된다. 본 논문에서는 기존 미디어 아트 시스템들이 가지고 있었던 사용자의 단순 참여라는 1차원적인 논리에서 벗어나고자 다양한 시스템의 결합을 통해 작품참여를 유도하였고 이를 통해 사용자가 그들만의 고유한 작품을 생성함으로써 기존의 미디어 아트 시스템과의 차별성을 도모하였다.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제33권1호
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• pp.85-95
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• 2008

구강안면통증의 주원인의 하나인 측두하악장애는 다양한 기여요인에 의해 발생하거나 악화되는데, 특히 이갈이, 이악물기 등의 비기능적 구강악습관은 중요한 기여요인으로 고려된다. 구강악습관과 저작근의 관련성에 대해서는 근전도 등을 이용한 연구가 이루어져왔으나, 안면표정근에 미치는 영향에 대해서는 연구된 바가 거의 없다. 그러므로 본 연구는 근육의 탄성도과 경직도를 정량적으로 평가할 수 있는 촉각센서(tactile sensor)를 이용하여 구강악습관이 저작근과 안면표정근에 미치는 영향을 평가하고자 하였다. 건강하고 건전한 치열을 가지고 있으며 Class I 교합관계의 정상골격인 지원자10명(20대 남성)을 연구대상으로 선택하여 촉각센서(Venustron II, Axiom Co, 일본)를 이용하여 이완 상태와 편측 이악물기(피검자가 선호하는 측의 제1대구치 부위에서 교합측정기를 50Kg force의 힘으로 깨문 상태), 턱내밀기(전치 상하절단연이 만나는 위치까지 턱을 내민 상태), 입술힘주기(치아는 닿지 않는 상태에서 입술만 꼭 다문 상태) 상태에서 저작근과 안면표정근의 경직도와 탄성도를 측정하였다. 측정근육은 측두근 전부, 교근(이상 저작근), 전두근, 하안륜근, 대관골근, 상 하 구륜근, 이근(이상 안면표정근)이었다. 통계처리를 위해 paired t-test, correlation coefficients, ANOVA 및 multiple comparison t-tests을 사용하였다. 편측 이악물기를 할 때 측정한 모든 근육에서 경직도와 탄성도는 좌우 차이를 보이지 않고 높은 상관관계를 보였다. 교근은 편측 이악물기 뿐만 아니라 턱내밀기, 입술힘주기의 시행된 모든 구강악습관에 의해 경직도가 증가하고 탄성도는 감소하였다(p<0.05). 측두근과 대관골근은 편측 이악물기의 영향을 받았으며, 상 하구륜근 및 이근의 경직도와 탄성도는 입술힘주기에 의해 크게 변화하였다(p<0.05). 본 연구의 결과는 편측 이악물기, 턱내밀기, 입술힘주기 같은 구강악습관은 저작근뿐만 아니라 안면표정근, 특히 구강주위근육에도 영향을 준다는 것을 보여준다.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제32권4호
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• pp.421-429
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• 2007

최근 tactile sensor 를 사용하여 근육의 경도와 탄성도를 조사하는 방법이 저작근의 새로운 평가방법으로 제시되고 있다. 본 연구의 목적은 촉각센서를 이용하여 일정시간 껌씹기를 시행전, 중, 후의 저작근의 경도와 탄성도를 조사하여 향후 턱관절 장애 환자의 저작근 평가를 위한 기초자료를 확보하는 데 있다. 건강한 성인 8명을 대상으로 양측 전측두근(anterior temporalis), 하교근(inferior masseter)의 경도와 탄성도를 촉각센서 (Venustron II, Axion Co., Japan)를 이용하여 다음과 같이 측정하였다. 피검자들을 unit-chair에 바로 앉힌 상태에서 양측 교근 및 측두근 부위를 촉진을 통해 전 측두근(temporalis anterior), 하 교근(masseter inferior) 두 부위를 펜으로 표시하였다. 실험의 재현성을 위하여 투명한 종이에 ala-tragus line을 표시한 후 두 부위를 투명종이 위에 표시하였다. 편안한 상태에서 촉각센서를 사용하여 양측 하 교근 및 전 측두근의 경도와 탄성도를 측정한 후, 껌(Excellent Breath, Taiyo Co., Japan)을 양측으로 씹게 하여 1초당 2회의 속도로 씹게 하였다. 껌을 40분동안 저작하는 동안 10분, 20분, 30분, 40분에 양측 하 교근 및 전 측두근의 경도와 탄성도를 측정하였다. 그 후 껌을 뱉게 하고 하악의 안정위 상태에서 10분, 20분, 30분, 40분 후 양측하 교근 및 전 측두근의 경도와 탄성도를 각각 측정하였다. 측정치들을 반복측정 이원분산분석과 다중비교를 통하여 비교하였다. 실험결과 측두근과 교근을 비교 시 탄성도, 경도 모두 교근의 변화가 유의하게 크다. 또한 저작하면 서서히 경도는 증가하며 탄성도는 반대로 감소한다. 탄성도 및 경도는 저작 시 신속히 증가하나 저작 종료 후에는 탄성도만 신속히 회복되나 경도는 약 10분 이상의 일정시간이 지나야 회복된다. 이상의 결과들을 보아 임상적으로 좀 더 다양한 연구와 기초자료가 확보된다면, 저작근의 근육 상태를 평가하는데, 근육의 탄성도와 경도를 조사하는 tactile sensor system은 유익한 기기로서 활용될 수 있을 것이다.

• 센서학회지
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• 제15권4호
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• pp.277-283
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• 2006

We presented that fabrication process and characteristics of 3 axes flexible tactile sensor available for normal and shear force fabricated using Si micromachining and packaging technologies. The fabrication processes for 3 axes flexible tactile sensor were classified in the fabrication of sensor chips and their packaging on the flexible PCB. The variation rate of resistance was about 2.1 %/N and 0.5 %/N in applying normal and shear force, respectively. The flexibility of fabricated 3 axes flexible tactile sensor array was good enough to place on the finger-tip.

• Composites Research
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• 제30권2호
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• pp.138-144
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• 2017

탄소나노튜브(CNT)를 이용하여 신율이 뛰어난 p-DCPD를 지로 사용하여 손상감지용 고분자 필름 센서를 연구하였다. CNT를 수지에 혼합시킬 경우 중합을 방해하여 1차 개환만 진행되었다. CNT 농도에 따른 정적접 촉각을 측정하여 계면의 젖음성을 측정하였다. 높은 신율을 가지는 p-DCPD에 CNT를 혼합시킴으로써 전도성을 확보하였고, CNT 농도에 따른 인장강도 및 전기저항 분산도 평가를 실시하였을 경우 0.5 wt% CNT/p-DCPD 조건이 최적의 조건임을 확인하였다. CNT/p-DCPD 센서의 내구성을 평가하기 위해 동적 피로 실험을 실시하여 인장응력에 따른 전기저항 변화를 평가하였다. 초기 3회 사이클 동안은 전기저항 변화도와 응력간의 결과가 유사한 경향을 나타내었다. CNT/p-DCPD 센서의 활용을 위해 에폭시 기지 표면에 센서를 붙이고 기지 재료의 파괴거동을 확인하였다. 기지 파괴가 발생되기 전에 CNT/p-DCPD 센서의 전기저항 점핑 신호를 관찰할 수 있었다. 이는 기지재료에 발생된 균열에 의해 CNT/p-DCPD 센서와 기지간의 접착 파괴로 발생된 신호이며, 이러한 신호를 이용하여 기지재료의 균열 및 파괴를 예측해 볼 수 있었다.