• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07b
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• pp.795-796
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• 2006

본 논문은 청소기용 BLDC 전동기 모터에 기존의 전기강관이 아닌 SMC(Soft Magnetic Composite)를 적용하여 진공청소기용 BLDC 전동기 모터 설계를 하는데 있다. 본 논문에서 사용한 SMC는 순철 분말에 전기적 절연 코팅을 실시한 새로운 재질로 현재 많은 연구가 진행 되고 있는 분야이다. 그러나 재질의 특성에 적합한 모터 설계에 관한 연구는 미진 하였다. 따라서 본 연구는 진공청소기용으로 많이 사용되는 BLDC 모터에 SMC를 적용 하였을 때 BLDC 전동기의 특성을 알아 보고자 하였다. 본 연구에서 SMC재질을 사용 할 때는 어느 조건에서 사용함이 유리한지 알 수 있었다. 또한 고속 청소기에 적합한 설계를 실시한 결과 SMC 재질의 낮은 투자율로 말미암아 인덕턴스가 감소하고, 전류가 높아져, 출력 증대 되는 것으로 나타 났다. 향 후 본 연구는 SMC를 이용한 BLDC 모터 설계 시 설계 기준으로 이용 될 수 있을 것으로 사료된다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2014.11a
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• pp.924-927
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• 2014

최근 주요 홈서비스 로봇 중 하나인 청소 로봇에 대한 수요가 증가하면서 주어진 공간을 효율적으로 처리하기 위한 높은 커버리지 성능이 주목받고 있다. 이에 따라 로봇의 커버리지 성능을 높이기 위하여 청소 로봇의 자율적인 운행을 통해 지도를 작성하고 이를 활용한 경로를 생성하여 로봇의 운행에 반영하였다. 하지만, 저가형 청소 로봇은 낮은 성능의 처리 성능을 가지고 있기 때문에 불가능하다. 이에 본 논문에서는 단순한 운행 기능만을 가지고 있는 청소 로봇의 이동 패턴을 유전 프로그래밍을 이용하여 최적의 운행 계획을 설계하는 기법을 제안한다. 또한 실험을 통해 제안 기법을 통해 생성된 이동 패턴이 기존 기법에 비해 높은 운행 효율성을 보장함을 확인 하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2015.11a
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• pp.23-24
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• 2015

청소 능력을 향상시키기 위해 높은 출력을 갖는 흡입 모터를 탑재한 로봇 청소기의 경우 계통에 연결하여 동작하는 유선 모드와 계통과 분리되어 무선 모드로 동작이 가능하다. 고출력 모터를 구동하기 위하여 듀얼 모드 로봇 청소기는 고용량의 배터리가 필요하고, 그에 따라 배터리 충전기의 용량 또한 증가되어야 한다. 본 논문에서는 듀얼 모드 로봇청소기의 동작 모드를 분석하여 유/무선 동작 및 배터리 충전이 가능한 800W급 전력 변환 장치를 개발하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.11a
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• pp.824-826
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• 2022

매년 쓰레기 발생량이 증가하는 시대에서 청소로봇의 중요성이 크게 떠오르고 있다. 이에 노면 청소에 집중되어 있는 기존 청소로봇과 달리 본 연구는 쓰레기를 수거하는 방식의 청소로봇을 제시한다. 딥 러닝을 이용한 자율주행 쓰레기통 로봇은 Computer Vision 을 이용하여 쓰레기를 인식하고 자체 제작한 로봇 arm 을 이용하여 수거하며, 장애물을 피해 자율 주행하는 청소 서비스를 제공한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10a
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• pp.259-260
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• 2007

본 논문은 건물 외면의 유리창 청소로봇에 관한 것으로, 더욱 세부적으로는 청소 시스템을 갖춘 로봇을 사람이 닦기 힘들거나 위험한 고층건물이나 아파트 둥의 실외 유리창에 흡착시켜 청소로봇을 이용하여 실외 유리창을 자동으로 닦을 수 있게 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇에 관한 것이다. 진공펌프를 사용하여 유리창에 안정적으로 흡착할 수 있도록 하였고, 블루투스를 이용하여 무선 조종이 가능하도록 하여 사용자가 원거리에서 로봇의 청소를 제어할 수 있도록 하였다.

• Journal of the Korea Institute of Building Construction
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• v.18 no.2
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• pp.161-168
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• 2018

Recently, a prototype of a guide rail type window cleaning robot was developed, and is currently undergoing field testing. The size and the load of the robot have not yet been optimized. In this study, a stress analysis was performed to derive quantitative data to improve the current window cleaning robot and secure its structural safety. Through the analysis of its own weight, resistance to wind speed, and other factors, it was found that the robot can be improved in terms of the drooping caused by its own weight and the drag force against wind pressure. The analysis results obtained will be directly applied to improve the design of the window cleaning robot, and it is expected that this will advance the completeness of the robot's design.

• Korean Journal of Clinical Pharmacy
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• v.21 no.3
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• pp.208-214
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• 2011

목적: 이 연구의 목적은 한국인 성인 환자를 대상으로 아미카신 1일 1회 요법을 시행하였을 때의 약동학적 파라미터를 평가하고, 신기능에 따른 아미카신의 약동학적 파라미터를 비교함으로써 최적의 개인화 약물요법을 설계할 수 있도록 하는 것이다. 방법: 그람 음성균 감염에 대해 1일 1회 요법으로 아미카신을 투여 받았던 353명의 한국 성인 환자를 대상으로 항정상태에서 아미카신의 농도를 2회(약물 투여 전 1시간 이내, 약물투여 종료 후 0.5~1시간 이내) 측정하였다. 각 환자의 약동학적 파라미터(분포용적, 청소율, 반감기) 및 혈중 최고 농도, 최저 농도는 환자의 나이, 체중, 신장, 성별, 혈중 크레아티닌 농도, 투여된 약물용량, 측정된 약물의 혈중농도, 감염의 종류 등을 감안하여 산출하였다. 크레아티닌 청소율에 따라 환자를 4군으로 분류하여 아미카신의 약동학적 파라미터를 비교분석하였다. 결과: 본 연구에서 아미카신 혈중 최저, 최고 농도의 평균 ${\pm}$ 표준편차는 각각 $1.14{\pm}1.95mg/L$, $26.35{\pm}9.28mg/L$이며, 청소율, 분포용적 및 반감기의 평균 ${\pm}$ 표준편차는 각각 $55.40{\pm}23.72mL/hr/kg$, $0.35{\pm}0.12L/kg$, 그리고 $5.22{\pm}3.34hrs$로 산출되었다. 크레아티닌 청소율에 따른 아미카신의 청소율, 분포용적 및 반감기의 유의한 차이가 관찰되었다. 종합적으로 아미카신의 혈중 최저 농도는 크레아티닌 청소율이 40 mL/min 미만인 경우 40 mL/min 이상인 경우에 비해 유의하게 증가하였다. 결론: 아미카신의 약동학적 파라미터들은 신기능에 따라 유의한 차이가 있으므로 최적의 치료효과를 위해서는 환자의 크레아티닌 청소율에 따른 개인화 약물요법이 필요하다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.20 no.5
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• pp.923-930
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• 2016

Various pipes are used in the many industrial field such as water supply, drainage system and marine plants, so a maintenance of these pipes is essential. Especially, the maintenance of the piping in the industrial field, some professional staffs enter and clean the pipe. If the professional staffs can not enter and clean the pipe, the workers has to use the method of inserting a scraper connected to wire inside the pipe. However, this method demands huge budget and causes a number of problems such as traffic congestion. To solve these problems, pipe cleaning robot has been researching and developing. Many Pipe cleaning robots have a problem, that is impossible to confirm the operating condition of the robot in a real time. This paper suggest pipe cleaning robot with RS-485 which transmit operating and cleaning condition of robot and inner pipe filmed by camera, that user can check.

• KIISE Transactions on Computing Practices
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• v.22 no.4
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• pp.184-188
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• 2016

The cleaning robot is popularly used as a home appliance. The state-of-the-art cleaning robot can clean more efficiently by using information gathered from its sensor, which is difficult for low-price cleaning robots due to limitation in this aspect. In this paper, we suggested a method for the moving pattern of cleaning robot based on grammatical evolution. Optimized program is generated by using moving pattern grammar, which is defined by Backus-Naur form. In addition, conditional probability is used between each of the grammar elements during the program creation process. The proposed method is evaluated by robot simulation in order to verify its performance and further compare it with existing algorithms. The experiment results showed that the proposed method is better than the compared algorithms.

• Clean Technology
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• v.20 no.3
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• pp.241-250
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• 2014

In this study, performance and environmental characteristics of cyclone vacuum cleaners are analyzed and product improvement methods are investigated to minimize environmental effect of the cleaners using the result. A simplified LCA method is used to analyze environmental characteristics of the cyclone vacuum cleaners. Two cyclone vacuum cleaners with similar specifications are chosen for the experiment. Typical characteristics of cyclone vacuum cleaners such as energy consumption, suction force, noise and temperature are measured and compared. Most environmental effect was caused by the energy consumption in use phase of life cycle. Some ideas are created to reduce energy consumption of the vacuum cleaners in use phase like installing baffle, and methods to extend exchange period of filter. It is analyzed how recyclability rate of vacuum cleaners could be improved to reduce the environmental effect in whole life of the vacuum cleaners.