• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 B
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• pp.795-796
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• 2006

본 논문은 청소기용 BLDC 전동기 모터에 기존의 전기강관이 아닌 SMC(Soft Magnetic Composite)를 적용하여 진공청소기용 BLDC 전동기 모터 설계를 하는데 있다. 본 논문에서 사용한 SMC는 순철 분말에 전기적 절연 코팅을 실시한 새로운 재질로 현재 많은 연구가 진행 되고 있는 분야이다. 그러나 재질의 특성에 적합한 모터 설계에 관한 연구는 미진 하였다. 따라서 본 연구는 진공청소기용으로 많이 사용되는 BLDC 모터에 SMC를 적용 하였을 때 BLDC 전동기의 특성을 알아 보고자 하였다. 본 연구에서 SMC재질을 사용 할 때는 어느 조건에서 사용함이 유리한지 알 수 있었다. 또한 고속 청소기에 적합한 설계를 실시한 결과 SMC 재질의 낮은 투자율로 말미암아 인덕턴스가 감소하고, 전류가 높아져, 출력 증대 되는 것으로 나타 났다. 향 후 본 연구는 SMC를 이용한 BLDC 모터 설계 시 설계 기준으로 이용 될 수 있을 것으로 사료된다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2014년도 추계학술발표대회
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• pp.924-927
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• 2014

최근 주요 홈서비스 로봇 중 하나인 청소 로봇에 대한 수요가 증가하면서 주어진 공간을 효율적으로 처리하기 위한 높은 커버리지 성능이 주목받고 있다. 이에 따라 로봇의 커버리지 성능을 높이기 위하여 청소 로봇의 자율적인 운행을 통해 지도를 작성하고 이를 활용한 경로를 생성하여 로봇의 운행에 반영하였다. 하지만, 저가형 청소 로봇은 낮은 성능의 처리 성능을 가지고 있기 때문에 불가능하다. 이에 본 논문에서는 단순한 운행 기능만을 가지고 있는 청소 로봇의 이동 패턴을 유전 프로그래밍을 이용하여 최적의 운행 계획을 설계하는 기법을 제안한다. 또한 실험을 통해 제안 기법을 통해 생성된 이동 패턴이 기존 기법에 비해 높은 운행 효율성을 보장함을 확인 하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2015년도 추계학술대회 논문집
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• pp.23-24
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• 2015

청소 능력을 향상시키기 위해 높은 출력을 갖는 흡입 모터를 탑재한 로봇 청소기의 경우 계통에 연결하여 동작하는 유선 모드와 계통과 분리되어 무선 모드로 동작이 가능하다. 고출력 모터를 구동하기 위하여 듀얼 모드 로봇 청소기는 고용량의 배터리가 필요하고, 그에 따라 배터리 충전기의 용량 또한 증가되어야 한다. 본 논문에서는 듀얼 모드 로봇청소기의 동작 모드를 분석하여 유/무선 동작 및 배터리 충전이 가능한 800W급 전력 변환 장치를 개발하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2022년도 추계학술발표대회
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• pp.824-826
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• 2022

매년 쓰레기 발생량이 증가하는 시대에서 청소로봇의 중요성이 크게 떠오르고 있다. 이에 노면 청소에 집중되어 있는 기존 청소로봇과 달리 본 연구는 쓰레기를 수거하는 방식의 청소로봇을 제시한다. 딥 러닝을 이용한 자율주행 쓰레기통 로봇은 Computer Vision 을 이용하여 쓰레기를 인식하고 자체 제작한 로봇 arm 을 이용하여 수거하며, 장애물을 피해 자율 주행하는 청소 서비스를 제공한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.259-260
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• 2007

본 논문은 건물 외면의 유리창 청소로봇에 관한 것으로, 더욱 세부적으로는 청소 시스템을 갖춘 로봇을 사람이 닦기 힘들거나 위험한 고층건물이나 아파트 둥의 실외 유리창에 흡착시켜 청소로봇을 이용하여 실외 유리창을 자동으로 닦을 수 있게 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇에 관한 것이다. 진공펌프를 사용하여 유리창에 안정적으로 흡착할 수 있도록 하였고, 블루투스를 이용하여 무선 조종이 가능하도록 하여 사용자가 원거리에서 로봇의 청소를 제어할 수 있도록 하였다.

• 한국건축시공학회지
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• 제18권2호
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• pp.161-168
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• 2018

최근에 개발되고 있는 가이드레일형 유리창 청소로봇은 현재 첫 번째 시작품이 제작되어 시험 중인 상황으로, 그 크기와 하중이 최적화 되지 못한 상황이다. 본 연구에서는 현재의 유리창 청소로봇을 개선하고 구조적 안전성을 확보하기 위한 정량적인 데이터를 도출하기 위하여 응력해석을 진행하였다. 유리창 청소로봇의 자중, 풍압 등에 의한 응력을 해석한 결과, 자중에 의한 처짐, 풍속에 대한 항력 등에서 개선의 여지가 있음을 발견하였다. 도출된 해석 결과는 유리창 청소로봇의 설계 개선에 직접 적용될 예정이며, 이를 통하여 설계의 완성도를 높일 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국임상약학회지
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• 제21권3호
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• pp.208-214
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• 2011

목적: 이 연구의 목적은 한국인 성인 환자를 대상으로 아미카신 1일 1회 요법을 시행하였을 때의 약동학적 파라미터를 평가하고, 신기능에 따른 아미카신의 약동학적 파라미터를 비교함으로써 최적의 개인화 약물요법을 설계할 수 있도록 하는 것이다. 방법: 그람 음성균 감염에 대해 1일 1회 요법으로 아미카신을 투여 받았던 353명의 한국 성인 환자를 대상으로 항정상태에서 아미카신의 농도를 2회(약물 투여 전 1시간 이내, 약물투여 종료 후 0.5~1시간 이내) 측정하였다. 각 환자의 약동학적 파라미터(분포용적, 청소율, 반감기) 및 혈중 최고 농도, 최저 농도는 환자의 나이, 체중, 신장, 성별, 혈중 크레아티닌 농도, 투여된 약물용량, 측정된 약물의 혈중농도, 감염의 종류 등을 감안하여 산출하였다. 크레아티닌 청소율에 따라 환자를 4군으로 분류하여 아미카신의 약동학적 파라미터를 비교분석하였다. 결과: 본 연구에서 아미카신 혈중 최저, 최고 농도의 평균 ${\pm}$ 표준편차는 각각 $1.14{\pm}1.95mg/L$, $26.35{\pm}9.28mg/L$이며, 청소율, 분포용적 및 반감기의 평균 ${\pm}$ 표준편차는 각각 $55.40{\pm}23.72mL/hr/kg$, $0.35{\pm}0.12L/kg$, 그리고 $5.22{\pm}3.34hrs$로 산출되었다. 크레아티닌 청소율에 따른 아미카신의 청소율, 분포용적 및 반감기의 유의한 차이가 관찰되었다. 종합적으로 아미카신의 혈중 최저 농도는 크레아티닌 청소율이 40 mL/min 미만인 경우 40 mL/min 이상인 경우에 비해 유의하게 증가하였다. 결론: 아미카신의 약동학적 파라미터들은 신기능에 따라 유의한 차이가 있으므로 최적의 치료효과를 위해서는 환자의 크레아티닌 청소율에 따른 개인화 약물요법이 필요하다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제20권5호
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• pp.923-930
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• 2016

상 하수도, 해양플랜트 등 다양한 배관이 산업현장에 이용되고 있으며, 이러한 배관의 유지보수 작업은 필수적이다. 특히 산업현장에서 배관 유지보수 작업은 전문 인력이 배관 내 투입되어 작업이 진행되거나, 인력 투입이 불가능한 경우 와이어에 연결된 스크래퍼를 배관에 삽입하는 방식을 이용한다. 그러나 이 방식은 교통체증, 막대한 예산의 투입 등의 문제를 야기한다. 이런 문제점을 해결하기 위한 배관 청소 로봇의 연구, 개발이 진행되고 있다. 현재 배관청소 로봇은 작업 및 운용 상태를 실시간으로 확인할 수 없는 문제점이 있다. 본 논문에서는 배관 청소로봇의 운용, 배관 내부 및 청소 상태를 확인할 수 있도록 카메라로부터 촬영된 영상을 수집하며, 수집된 데이터는 RS-485 통신을 이용하여 모니터링 시스템에 전송하여 사용자가 실시간으로 상태를 확인할 수 있게 구성하였다.

• 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
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• 제22권4호
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• pp.184-188
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• 2016

청소 로봇은 가정에서 사용 가능한 대표적인 지능형 로봇이다. 고가형 청소 로봇은 센서로부터 정보를 제공받아 높은 커버리지 성능을 가진 알고리즘이 존재하지만, 저가형의 청소 로봇엔 적용하기 어렵다. 본 논문은 저가형의 청소 로봇과 같은 환경에서 효율적인 움직임을 구현하기 위해 문법적 진화기법 기반의 청소 로봇의 이동 패턴을 계획하는 알고리즘을 제안한다. 이를 위해 배커스-나우르 표기법을 사용하여 이동 패턴 문법을 정의하고 진화연산을 통해 최적화된 프로그램을 생성하였다. 이와 더불어 프로그램 생성 과정에서 획득한 문법 요소 간 조건부 확률 정보를 활용하였다. 제안 알고리즘의 성능 검증을 위해 청소 로봇 시뮬레이션을 활용하여 기존 알고리즘과 성능을 비교하였으며 실험 결과를 통해 본 논문에서 제안한 기법의 효율성을 확인하였다.

• 청정기술
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• 제20권3호
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• pp.241-250
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• 2014

본 논문에서는 싸이클론 청소기들의 성능 및 환경성 평가를 실시하고, 결과를 분석하여 환경에 대한 영향을 최소화하기 위한 개선방안에 대하여 연구하였다. 환경성 평가에는 제품의 원재료 취득, 제조, 운송, 사용 및 폐기 과정에 대해서 제품이 환경에 미치는 영향을 정량적으로 평가하는 전과정 평가(life cycle assessment, LCA)를 간략한 형태로 이용하였다. 2가지의 싸이클론 청소기의 성능을 각 제품의 전력량, 흡입력, 소음, 온도를 관련 규정에 따라 측정하여 비교하였으며, 환경성 평가를 통해 전과정 중 사용단계의 에너지 소모가 가장 많다는 결과를 얻었다. 이를 바탕으로 사용단계의 에너지 소모를 줄이기 위해 싸이클론 청소기 내부에 배플(baffle)을 설치하고, 유지/소모품인 필터의 교환 주기를 늘려 사용단계의 에너지를 감소시키는 개선 방안을 제안하였다. 또한, 싸이클론 청소기의 불필요한 원료 물질 및 부품을 제거하고 상대적으로 재활용률이 높은 원재료 물질로 대체하는 방안을 고려하여 청소기의 중량은 줄이고, 재활용률은 높여 전과정에 대한 에너지 소비를 낮춘 친환경 청소기에 관하여 연구하였다.