• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권2호
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• pp.273-279
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• 1998

철강석 또는 석탄의 적치장에서는 이들 원석을 퍼내어 용광로로 보내주는 불출기(reclaimer)가 사용되고 있다. 불출기를 자동화하려면 야적파일에 불출용 회전 버킷(bucket)을 자동착지시키는 방법이 요구된다. 본 논문에서는 야적 파일 표면위의 버킷 착지점을 추출하는 방법을 제시한다. 이 방법은 파일의 3차원 형상 검출, 파일의 등고선 추출, 불출기의 역기구학해의 도출 및 착지점 추출 알고리즘으로 이루어진다. 파일의 3차원 형상과 거리를 측정하기 위한 3차원 형상 검출기가 2차원 레이저 검출기에 수평주사(scanning)용 모터를 부착하여 개발하였고, 다 단계의 영상처리를 통해 버킷이 작업할 수 있도록 파일의 작업 등고선을 추출하였다. 불출기가 회전 버킷에 의해 기구학적으로 여유자유도로 이루어 졌음을 보였으며, 역기구학 해를 구하는 방법을 아울러 제시하였다. 그리고 버킷의 착지점을 과부하 방지와 단위 시간당 생산성을 최대화하는 성능기준에 근거하여 구하였다. 또한 개발된 시스템을 제철소 원석 야적장의 불출기에 설치 시험하여 타당성을 입증하였다.

• 인지과학
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• 제18권4호
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• pp.325-350
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• 2007

본 연구에서는 대학생 독자들이 48개의 평이한 문장을 읽을 때, 전반적인 안구 운동의 특성과 어절/단어 수준에서의 특성을 알아보았다 대학생 독자들은 어절을 대략 225ms 보다가 3.6자 정도 뛰어 다음 어절로 눈을 움직였다. 어절이 짧고 단어가 고빈도일 때는 어절을 건너뛰기도 하고, 앞으로만 읽어가는 것이 아니라 19% 정도 다시 되돌아가서 읽기도 했다. 물론 고정과 도약의 양상은 독자에 따라 개인차가 있었다. 이런 전반적인 양상과 더불어, 어절 수준에서 어절 길이, 단어 빈도 및 착지점 관련 효과를 살펴보았는데, 눈은 대체로 어절의 중앙에 자주 착지했으며, 가장자리에 착지했을 때가 중앙에 착지할 때보다 그 어절을 다시 더 고정했다. 또한 독자들은 단어가 고빈도인 어절을 저빈도인 어절보다 훨씬 빨리 읽었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2000년도 추계학술대회 논문집
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• pp.7-10
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• 2000

Inadequate footholds selection may result in deadlock state where the walking vehicle can not anymore to the desired direction. This paper concerns about the footholds selection for quadruped v, vehicle to walk with the leg lifting sequence of crawl gait which is desired for straight motion. supporting states for lifting a leg are defined and the proper supporting condition for quadruped c: also proposed. When selecting a footholds of swing leg within the proposed footholds searching are; supporting states after the swing legs are placed, satisfy the proper supporting condition. So it can I for quadruped to execute continuous walking with the lifting sequence of crawl gait.

• 인지과학
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• 제21권4호
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• pp.481-503
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• 2010

이 연구는 초등학교 3학년 아동들이 나이에 알맞은 동화와 설명글을 읽을 때 보이는 안구 운동의 전반 특징과 낱말/어절 수준에 따른 특징을 우리글에서 처음으로 알아보았다. 아동들은 동화를 읽을 때 어절을 대략 213ms 동안 보다가 글 방향으로 3.6자 눈을 움직였고, 설명문을 읽을 때는 214ms 동안 보다가 글 방향으로 3.3자 정도 눈을 움직였다. 동화와 설명글 모두에서 앞으로 가서 다시 읽는 눈 움직임은 전체의 약 31%정도를 차지했다. 이런 전반 양상과 더불어, 어절 수준에서 어절 길이, 낱말빈도, 착지점 효과를 살펴보았는데, 아이들은 동화와 설명 글 모두에서 긴 어절을 짧은 어절보다 오래 주시하였고, 성인 독자와 마찬가지로 눈을 어절 가운데 근처에 착지하려는 경향성을 보였다. 또한 반복되지 않은 어절들을 분석했을 때 설명글에서 빈도가 낮은 어절들은 길이에 따른 주시시간이 차이를 크게 보였고 빈도가 높은 어절들은 길이에 따른 차이를 거의 보이지 않았다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제43권3호
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• pp.16-24
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• 2006

본 논문에서는 비평탄 지형을 보행하기 위한 육족 보행 로봇의 내고장성 걸음새 계획을 제안한다. 본 논문에서 고려하고 있는 고장은 관절고착고장으로 로봇 다리의 관절 하나가 어떤 위치에 고착되어서 보행이 끝날 때까지 움직일 수 없는 상태를 말한다. 기존에 제안되었던 평탄 지형 보행을 위한 내고장성 세다리 걸음새 계획을 바탕으로 본 논문에서는 육족 보행 로봇이 관절고착고장이 발생한 후에도 이차원 착지 불가능 영역이 존재하는 비평탄 지형을 걸을 수 있도록 하는 내고장성 FTL(Follow-The-Leader) 걸음새를 구현한다. 제안된 FTL 걸음새는 고장 난 다리의 착지점에서 로봇이 가질 수 있는 최대한의 보폭을 낼 수 있으며, 기존 내고장성 걸음새보다 착지 불가능 영역을 뛰어넘는 능력이 더 우수하다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해서 제안된 FTL 걸음새의 응용가능성을 검증한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.363-366
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• 1996

A Reclaimer is used to dig raw material from a pile and transfer it to the blast furnaces. In this paper, we propose the method for trajectory landing position of bucket of reclaimer to fully automate the reclaimer. We use 3-dimensional range finder to detect the shape of a pile. From the image which was detected by 3-dimensional range finder, we extract the outline paths which has same height, and then determine digging height. Finally, we compute the landing point from the outline path. We can prevent overload which can occur on the bucket wheel and guarantee maximum production rate by using the algorithm for determining the landing position on the piles.

• 전자공학회논문지 IE
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• 제43권4호
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• pp.52-59
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• 2006

보행로봇은 평탄 지형에서나 비평탄 지형에서 이동할 수 있다. 지형에 따라 적절한 알고리즘으로 변화시켜 보행할 수 있다. 지금까지의 시각이 없는 로봇에 적합한 걸음새에 대한 논문들은 각 다리의 착지점을 선택하는 방법에 초점을 맞추고 있다. 그러나 본 논문에서는 스트로크와 주기를 변화시켜 비평탄 지형에서도 안정된 등속도 보행을 하는 알고리즘을 제시한다. 이 적응 알고리즘을 적용하여 로봇이 보행을 한다면, 고 기능의 센서를 이용한 복잡한 제어없이 발바닥에 장착된 힘 센서의 신호만으로도 비평탄 지형에서 안정된 등속도 보행이 가능하다. 본 논문에서는 각 다리에 2 자유도를 갖는 4족 로봇으로 평탄 지형과 비평탄 지형에서 물결 걸음새로 보행하는 실험을 하였다. 보행실험을 통하여 적응 알고리즘이 유용함을 증명하였다.

• 한국운동역학회지
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• 제14권1호
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• pp.161-172
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• 2004

본 연구의 목적은 각기 다른 수직 점프 동작 시 근육의 길이와 근육의 수축속도 변화를 비교 분석하는데 있다. 피험자의 운동학적 변인들을 분석하기 위해 2대의 고감도 카메라를 (60 Hz, Panasonic AG455) 사용하여 점프 동작을 촬영하였다. 대퇴직근, 내측광근, 외측광근, 중간광근, 대퇴이두근(단두), 내측과 외측 비복근의 길이와 근수축 속도는 Brand et al. (1982)에 의해 제시되어진 하지근 기시 정지점의 3차원 좌표값과 동작분석을 통한 하지 분절간의 회전 및 변환행렬을 사용하여 측정되어졌다. 일반적인 근육 길이와 수축속도의 변화 형태는 각기 다른 점프간에 매우 유사한 형태를 보였다. 상승기 초기에 대퇴사두근의 길이가 최대인것으로 나타났으며, 이에 반해 대퇴이두근과 내외측 비복근은 공중 동작이 발생하는 시점에 근의 길이가 최대인 것으로 나타났다. 근육의 길이 변화 범위는 대퇴직근이 35.9에서 47.5 cm, 외측광근이 29.4에서 38.8 cm, 중간광근이 31.5에서 38.0 cm, 내측광근이 30.9에서 38.6 cm, 대퇴이두근이 21.3에서 39.1 cm, 외측비복근이 31.4에서 33.5 cm, 내측비복근이 30.5에서 33.2 cm인 것으로 나타났다. SQ와 CMJ에서는 대퇴사두근의 최대 단축성 수축 속도와 대퇴이두근과 내외측 비복근의 최대 신장성 수축이 공중동작이 발생하기 바로 전에 이루어졌다. 대퇴사두근의 최대 신장성 수축과 대퇴이두근과 내외측 비복근의 최대 단축성 수축은 일반적으로 피험자가 착지하는 순간에 발생되어졌다. 그러나 HJ와 DJ에서는 대퇴사두근의 최대 신장성 추축과 대퇴이두근과 내외측 비복근의 최대 신장성 수축이 하강기 초반에 발생되어졌다.

• 한국화예디자인학연구
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• 제43호
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• pp.81-100
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• 2020

플로리스트 샵에서 판매되는 꽃바구니 디자인의 지속가능한 패키징은 판매자와 구매자의 관점에서 필요하였으며 이에 꽃바구니 디자인의 2차 패키징을 연구하게 되었다. 이에 본 연구에서는 2019년 실시한 설문조사와 2020년 인터뷰 내용을 분석하여 지속가능한 꽃바구니 디자인 패키징 개발 방향을 제안하는 것을 목적으로 하였다. 꽃바구니 디자인의 개념을 정의하고 오브제인 바구니 유형, 운송수단과 플로리스트 샵 특성 등에 따른 국내의 꽃바구니 디자인 2차 패키징의 현황을 조사하였다. 지속가능한 패키징을 위해서는 물리적 이론 토대 위에 디자인 요소를 포함한 패키징과 운반수단과 최종착지에 따른 2차 패키징이 달라져야 했다. 지속가능한 패키징으로 고려되어야 할 점은 불투명 종이의 재질, 1차 패키징 필요성, 오브제를 고정할 수 있는 패키징 구조와 운송수단에 따른 2차 패키징의 형태였다. 패키징 개발을 위한 방향제안은 1차 패키징의 신소재, 재활용/재사용이 가능한 친환경의 오브제, 구조적 패키징 디자인, 패키징의 규격화와 가변성 있는 패키징과 패키징의 근본적 목적인 꽃상품 보호와 브랜드 광고효과까지를 포함하였다. 본 연구 결과를 기반으로 향후 패키징 디자인을 상품화하고 무인 시스템에 맞는 미래형 화예디자인의 새로운 패키징 디자인과 물류 유형을 연구할 계기가 된 것에 본 연구의 의의가 있다고 하겠다.