• Journal of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.30 no.3
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• pp.116-126
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• 1993

The finite element method(FEM) has been commonly used for structural dynamic analysis. However, the direct global application of FEM to large complex structures such as ships and offshore structures requires considerable computational efforts, and remarkably more in structural dynamic optimization problems. Adoption of the component-mode synthesis method is an efficient means to overcome the above difficulty. Among three classes of the component-mode synthesis method, the free-interface mode method is recognized to have the advantages of better computational efficiency and easier implementation of substructures' experimental results, but the disadvantage of lower accuracy in analytical results. In this paper, an advanced method to improve the accuracy in the application of the free-interface mode method for the vibration analysis of large complex structures is presented. In order to compensate the truncation effect of the higher modes of substructures in the synthesis process, both residual inertia and stiffness effects are taken into account and a frequency shifting technique is introduced in the formulation of the residual compliance of substructures. The introduction of the frequency shrift ins not only excludes cumbersome manipulation of singular matrices for semi-definite substructural systems but gives more accurate results around the specified shifting frequency. Numerical examples of typical structural models including a ship-like two dimensional finite element model show that the analysis results based on the presented method are well competitive in accuracy with those obtained by the direst global FEM analysis for the frequencies which are lower than the highest one employed in the synthesis with remarkably higher computational efficiency and that the presented method is more efficient and accurate than the fixed-interface mode method.

• 월간산업보건
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• s.107
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• pp.2-10
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• 1997

직업성 피부질환은 1988년 미국 전체 직업성 질환중 20%에 해당된다(미 노동부 자료 참고). 그 비율은 주에 따라 크게 달라지기도 한다. 피부질환은 어떤 주에서는 보상되는 직업성 질환의 대다수를 차지하기도 한다; 예를 들어, 캘리포니아와 플로리다주에서는 농작물에 의한 접촉성 피부염이 흔하다. 접촉성 피부염은 직업성 피부질환으로 보고되는 가장 흔한 피부질환이다. 이러한 사례의 4/5는 유기용제, 절삭유, 세척유, 알칼리, 산 등과 같은 자극성 화학물질에 대한 노출과 관련이 있다. 자외선은 어떤 화학물질(예를 들면, 코울 타르, 크레오소오트)과 반응하여, 이 화학물질 및 빛에 노출되는 부위에 자극성 접촉성 피부질환을 유발하기도 한다. 1/5의 사례는 에폭시 수지, 크롬, 식물 수지, 그 밖의 많은 것 등 특수 접촉 감광제와 관련될 수 있다. 강한 자극제에 노출되어 발상하는 화학적 화상은 비교적 흔하게 일어난다. 백반과 유사한 피부탈색은 드물게 일어나며 피부 접촉을 통하여 야기하는 특수 화학물질과 관련될 수 있다. 여드름과 모낭염은 기름 및 유지들과의 피부 접촉을 통하여 생겨날 수 있다. 10대 여드름과 구별되는 염소성 여드름이라고 불리는 질환은 여러 종류의 염화 탄화수소들(예를들면 다브롬화 디페닐, 다염화 디페닐, 디옥신)에 노출되어 발생되기도 한다. 신체적인 손상으로 반복되는 외상부위에 가골이 형성되기도 한다. 여러 종류의 일에 특징적인 것(예를 들면 바이올린 연주자의 목에 가골)이 소위 "직업적인 표지" 이다. 전기톱 작동 기술자, 분쇄기 작동기술자, 지하 광산 암석 천공 기술자에게서 발생하는, 손 - 팔 부위의 진동은 오랜기간 혹은 심하게 노출된 노동자에 있어서 - 손에 혈관수축질환 - 진동장애 백색 수지질환을 일으킬 수 있다. 피부암은 직업과 관련이 있다고 할 수 있다. 하지만 몇몇 사례가 산재 관련 기관에 보고외어 있지만, 암등록소에 보고는 불완전하며, 피부암으로 인한 사망은 드물기 때문에 피부암의 발생률은 알 수 없다. 예방적인 방법은 개인보호구(장갑, 구두 등), 기계공학적 통제, 노동자 교육, 피부에 노출되는 것을 피하기 위해 주어진 일을 맡는 노동자들의 교대와 같은 관리적인 통제가 있다. 이러한 방법들은 화학적 화상, 알러지성 접촉성 피부염과 같은 피부염, 진동장애, 직업관련성 질환(예를 들면, 건선, 단순태선, 백반)을 예방하는데 도움이 된다. 만성 자극성 접촉성 피부염은 아직 잘 이해하고 있지 못하여 현재 예방하는 방법은 아직 만족스럽지 못하다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1864-1865
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• 2006

무인지능형로봇 시스템에 있어서 자세의 정확도를 향상시키기 위한 많은 연구가 이루어져 왔다. 시스템의 자세 제어는 사용되는 모터의 위치 제어로 대응된다. 이와 같은 시스템은 운용 시에 충격 진동이 발생하게 된다. 이러한 충격 진동 외란을 잘 제거해야 요구되는 위치 정도로 제어를 수행할 수 있다. 로봇 제어 분야에서 불확실한 로봇에 대한 자세 제어 분야는 가장 기본적이면서 중요한 분야중의 하나이다. 이러한 문제를 다루기 위하여 계산 토크 방식에 기초한 선형 제어 기법이나 적응 제어 기법, 강인 제어 기법 등을 이용한 연구 결과들이 발표되고 있다. 그러나 그러한 기법은 일반적으로 로봇의 정확한 동력학식을 알아야 하며, 구현하기 복잡하다. 따라서 본 논문에서는 적응 규칙에 의하여 모델의 불확실성, 시스템의 변화, 외란으로 인해 발생하는 공칭 플랜트와의 오차를 보상하도록 제어 입력을 생성하는 내부 루프 부분과 공칭 플랜트 모델의 명령을 추종하도록 하는 제어 입력을 생성하는 외부 루프 부분으로 구성되는 방법인 외란관측기(Disturbance OBserver : DOB) 제어 알고리즘을 제안한다. 또한 프로세서의 신뢰성과 수치 연산 및 알고리즘의 빠른 처리를 위해 현재 사용 빈도가 높은 TI사의 DSP시리즈 중에서 부동 소수점 연산 기능을 가지면서 모터 제어에 적합한 TMS320C2000계열의 TMS320F2812을 사용하여, 운용 시 발생되는 진동 둥에 대한 외란 제거를 목적으로 한다. 본 논문은 규명된 시스템 모델식을 바탕으로 DOB 제어 시뮬레이션을 수행하고 PMSM 모터모델 시뮬링크 블록을 구성하여 검증된 외란 관측기 제어 알고리즘을 검증한다. 시뮬레이션으로 검증된 DOB 모터 자세 제어 알고리즘을 DSP에 적용하기 위해 코드변환하고 모터 실험 시스템에 실제 적용함으로써 타당성을 검증하여 상용 제어기로 실제 현장에 적용 가능함을 입증한다.

• 월간산업보건
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• s.105
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• pp.16-25
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• 1997

직업성 피부질환은 1988년 미국 전체 직업성 질환중 20%에 해당된다(미 노동부 자료 참고). 그 비율은 주에 따라 크게 달라지기도 한다. 피부질환은 어떤 주에서는 보상되는 직업성 질환의 대다수를 차지하기도 한다; 예를 들어, 캘리포니아와 플로리다주에서는 농작물에 의한 접촉성 피부염이 흔하다. 접촉성 피부염은 직업성 피부질환으로 보고되는 가장 흔한 피부질환이다. 이러한 사례의 4/5는 유기용제, 절삭유, 세척유, 알칼리, 산 등과 같은 자극성 화학물질에 대한 노출과 관련이 있다. 자외선은 어떤 화학물질(예를 들면, 코울 타르, 크레오소오트)과 반응하여, 이 화학물질 및 빛에 노출되는 부위에 자극성 접촉성 피부질환을 유발하기도 한다. 1/5의 사례는 에폭시 수지, 크롬, 식물 수지, 그 밖의 많은 것 등 특수 접촉 감광제와 관련될 수 있다. 강한 자극제에 노출되어 발상하는 화학적 화상은 비교적 흔하게 일어난다. 백반과 유사한 피부탈색은 드물게 일어나며 피부 접촉을 통하여 야기하는 특수 화학물질과 관련될 수 있다. 여드름과 모낭염은 기름 및 유지들과의 피부 접촉을 통하여 생겨날 수 있다. 10대 여드름과 구별되는 염소성 여드름이라고 불리는 질환은 여러 종류의 염화 탄화수소들(예를들면 다브롬화 디페닐, 다염화 디페닐, 디옥신)에 노출되어 발생되기도 한다. 신체적인 손상으로 반복되는 외상부위에 가골이 형성되기도 한다. 여러 종류의 일에 특징적인 것(예를 들면 바이올린 연주자의 목에 가골)이 소위 "직업적인 표지" 이다. 전기톱 작동 기술자, 분쇄기 작동기술자, 지하 광산 암석 천공 기술자에게서 발생하는, 손 - 팔 부위의 진동은 오랜기간 혹은 심하게 노출된 노동자에 있어서 - 손에 혈관수축질환 - 진동장애 백색 수지질환을 일으킬 수 있다. 피부암은 직업과 관련이 있다고 할 수 있다. 하지만 몇몇 사례가 산재 관련 기관에 보고외어 있지만, 암등록소에 보고는 불완전하며, 피부암으로 인한 사망은 드물기 때문에 피부암의 발생률은 알 수 없다. 예방적인 방법은 개인보호구(장갑, 구두 등), 기계공학적 통제, 노동자 교육, 피부에 노출되는 것을 피하기 위해 주어진 일을 맡는 노동자들의 교대와 같은 관리적인 통제가 있다. 이러한 방법들은 화학적 화상, 알러지성 접촉성 피부염과 같은 피부염, 진동장애, 직업관련성 질환(예를 들면, 건선, 단순태선, 백반)을 예방하는데 도움이 된다. 만성 자극성 접촉성 피부염은 아직 잘 이해하고 있지 못하여 현재 예방하는 방법은 아직 만족스럽지 못하다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.34 no.11
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• pp.1613-1622
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• 2010

In this paper, the ultraprecision positioning control of an ultrasonic linear motor in a high-vacuum environment is presented. The bolt-clamped Langivin type transducer (BLT) with the 3rd longitudinal; and 6th lateral vibration modes was developed, which was excited by using the Eigen resonance frequency for two vibration modes in order to generate stable and high power. In practical applications, however, even if a geometrical design has an Eigen frequency, discordance between both mode frequencies can be generated by the contact mechanism and because of manufacturing errors as well as environmental factors. Both mode frequencies were precisely matched by adjusting the impedence. By using this method, the BLT can be driven under any environmental conditions. The nominal characteristic trajectory following(NCTF) control method was adopted to control the positioning of the system in vacuum. The developed linear motor stage show high positioning accuracy with 5 nm.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• v.22 no.1
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• pp.35-41
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• 1998

A Self-compensating liquid balancer is proposed, which consists of the vessel contains liquid available to compensate for rotor unbalance, and the vessel provides four sets of suction pipe and reservior. Under the centrifugal field the liquid moves through the pipe from the side of the unbalance mass to the reservior located on the symmetrically opposite side. The liquid balancer was confirmed experimentally to be useful for the balancing of rotor over the critical speed, and the whirling amplitude after balancing decreases to almost constant value in spite of the location and size of unbalance.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1996.11a
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• pp.971-976
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• 1996

A flexible pointing system mounted on top of a vehicle suffers from performance degradation due to bending vibrations as the vehicle runs on a bump course. In order to improve the pointing performance, the pointing structure's vibrations should be suppressed. In this paper, a nonlinear controller is designed to control the tip position of the pointing system while actively suppressing the vibrations. To cope with high order dynamics and nonlinearities of the plant and hydraulic actuating system, a two-stage sliding mode controller is devised. The desired actuating pressure is obtained in the first stage and then the in put current In the hydraulic servo system is computed to generate the pressure. The simulation results show the effectiveness of this scheme and improvements in pointing accuracy.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.14 no.1
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• pp.67-73
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• 2000

The dynamic behavior of a moving elastic body system with three constant velocitics on a simple beam with an axial load is analyzed by numerical method. A moving elastic body system is composed of an elastic body and a suspension unit with two unsprung masses. The governing equations are derived with an aid of Lagrange's equation. These equation are solved by Runge-Kutta method. The damping coefficients a spring constants of the suspension unit the force circular frequency on a moving elastic body the velocity of a moving elastic body system. These effects are more important in the high modes of a simple beam.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2013.07a
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• pp.366-367
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• 2013

러시아를 포함한 동유럽 국가에서는 아직까지 상용전원으로 권선형 동기전동기를 구동시키는 산업현장이 많이 있으며, 최근 에너지 절감을 위해 대용량 고전압 권선형 동기전동기 구동용 H-브릿지 멀티레벨 인버터에 대한 수요가 증가하고 있다. 권선형 동기전동기의 일반 V/F 운전 시에 전동기 회전자의 속도가 완벽히 동기화되지 않아 저속영역에서 난조가 발생하여 출력토크가 진동하는 현상으로 운전에 어려움이 있으며, 저속 영역에서의 낮은 토크 출력으로 인하여 다양한 부하에 적용이 힘든 단점을 가지고 있다. 본 논문에서는 H-브릿지 멀티레벨 인버터의 권선형 동기전동기 구동 시 헌팅 억제 알고리즘을 추가하고 속도 지령에 보상함으로써 저속 영역의 속도/토크 헌팅 현상을 저감하는 센서리스 제어 방법을 제안하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2019.11a
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• pp.10-12
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• 2019

영구자석 동기 전동기는 높은 효율과 전력 밀도 등의 장점때문에 자동차나 엘리베이터 등 다양한 산업 분야에서 사용되고 있다. 영구자석 동기 전동기의 구동에는 여러가지 이유로 인해 고조파 토크 리플이 존재한다. 이러한 토크 리플은 속도 리플을 유발하여 소음이나 진동의 원인이 되며, 그 분포가 전동기의 구조나 운전점에 따라 변화하기 때문에 제어 성능에 매우 큰 영향을 준다. 본 연구에서는 영구자석 동기 전동기의 운전점에 따라 변화하는 토크 리플을 상쇄하기 위해 주입할 최적의 고조파 토크를 실시간으로 추적하는 방법을 제안한다. 제안된 방법에서는 속도 제어 중 토크 리플에 의해 발생하는 속도 리플을 적분하여 평가지표로 삼고, 속도 리플이 감소하는 방향으로 주입할 고조파 토크의 크기와 위상을 조정한다. 이 방법은 제정수 추출이나 회전자의 위치 별 토크 테이블 없이 운전 조건의 변화에 따라 토크 리플의 최적 보상점을 추적한다는 장점이 있다. 제안된 방법의 효과는 시뮬레이션을 통해 검증되었다.