• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.38 no.4
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• pp.335-341
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• 2010

To improve the performance of inner loop based on PD controller for a unmanned helicopter, neural networks are applied. The performance of PD controller designed on the response characteristics of error dynamics decreases because of uncertain nonlinearities of the system. The nonlinearities are decoupled to modified dynamic inversion model(MDIM) and are compensated by the neural networks. For the training of the neural networks, online weight adaptation laws which are derived from Lyapunov's direct method are used to guarantee the stability of the controller. The results of the improved performance of PD controller by neural networks are illustrated in the simulation of unmanned helicopter with nonlinearities,

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea CI
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• v.37 no.1
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• pp.21-31
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• 2000

In this paper, an analysis of the stability for a class of discrete-time neural network control systems is presentd. Based on Lyapunov's direct method, a sufficient stability condition for the neural network control systems is systematically derived and the modified back propagation algorithm which reflects the derived stability condition is suggested. The modified BP originates from the derived sufficient condition and guarantees the exponential stability of the resulting trained closed system. Finally, computer simulation is included to show an example where the derived stability condition and the BP modified bythe condition is used to train the control plant.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 1999.06a
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• pp.341-344
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• 1999

본 논문에서는 DSP 기능을 내장한 32비트 RISC 마이크로프로세서를 위한 버스 제어기를 설계하였다. 연구의 초점은 버스 타이밍, 주소 멀티플렉싱, 리프레쉬, 버스 중재 등을 제어하는 버스제어기를 온칩화 하여 CPU로 하여금 외부 램과 추가적인 장치없이 직접 연결될 수 있도록 한 것이다. 버스 제어기가 관리하는 메모리의 종류는 SRAM, ROM, DRAM, EDO DRAM이며 고속 모드(Fast page mode, EDO page mode 및 RAS-down mode)기능을 지원하며 다양한 Wait를 넣을 수 있다. 주소 영역은 4가지(EMAO-EMA3)이며 내부적으로 7개 의 레지스터가 있고 이들을 이용하여 서로 연결된 세 개의 상태 머신으로 모든 램과의 타이밍을 제어함으로써 공유블록을 활용할 수 있었다. Verilog HDL의 기술하고 Synopsys로 합성한 후 타이밍 검증을 수행한 결과 최악조건에서 53.1㎒로 동작할 수 있었다. 그 후 0.6㎛ single poly triple metal process 공정으로 레이아웃 되었고 면적은 44㎜ × 1.21㎜ 이다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.21 no.2
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• pp.192-197
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• 2011

In this paper, the output feedback control of inverted pendulum systems is experimented for the practicality verification of the linear state observer. For the experiment, a pendulum system, CEM-IP-01 of Cemware Inc. is used and Lagrange equation and Jacobian linearization are adopted for the dynamic analysis of the pendulum system. In addition, the output responses of the state feedback control and the output feedback control of the pendulum system are compared before the experiment by Matlab. Finally, we directly verify the practical use of the linear state observer by recognizing and solving some real problem to control the inverted pendulum system in practice.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.34 no.3
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• pp.219-225
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• 2007

UPnP AV Framework automatically integrates and manages various AV devices that are connected to network as an important component in home network. Therefore, user can access and control AV contents at any time. But, other existing home entertainment systems target multimedia service support that is based on multimedia home server system. In this paper, we propose an integrated home entertainment system (u-MUSE system) that supports remote control service. It can manage application in remote AV device or control AV contents directly in home network environment. The proposed system sufficiently performs role of control center for electronic devices in home via integrated system control and AV contents playback service.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11b
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• pp.616-618
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• 2005

본 논문은 적외선 리모트 컨트롤러로 제어가 가능한 가정용 소형 로봇인 $Robosapien^{TM}$을 홈 네트워크 제어를 위한 홈 서버를 통해 직접 제어할 수 있는 제어 소프트웨어를 개발하였다. 또한 $Robosapien^{TM}$의 연속적인 동작을 쉽게 프로그래밍하고 실행시킬 수 인터프리터 (interpreter)의 세부 구현내용을 기술하였다. 본 구현은 컴퓨터 프로그래밍의 개념 정립이 부족한 일반 사용자나 컴퓨터 프로그밍에 관심이 많은 학생들이 쉽게 프로그래밍 할 수 있는 비주얼 프로그래밍 도구를 개발하였다. 특히 구현 시 필요한 구성 요소 및 기능을 설계하고 사용자의 편의성을 고려한 편리한 GUI(Graphical User Interface)의 구현에 중점을 두었다. 본 비주얼 프로그래밍 도구는 가정의 데스크톱 PC뿐만 아니라, 실외에서 PDA와 같은 소형 이동단말기를 이용하여 원격으로 가정의 홈 서버에 접속하여 $Robosapien^{TM}$의 동작을 실시간으로 제어할 수 있으며 가정의 웹 카메라를 통하여 $Robosapien^{TM}$이 정확하게 동작하고 있는지를 원격으로 확인할 수 있다.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.13 no.1
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• pp.119-127
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• 1999

In this paper, a robust direct adaptive contrdler is presented in a linear time-invariant. Continuous systems with unmodeded dynamics and bounded disturbance using a rmdified control law and the adaptive law to Compensate for the drawback of ${\sigma}$-modification algorithm. The proposed algorithm is awlied to a plant with unrmdeled dynamics represented as a singular perturbation. Boundness of all signals in overall system is guaranteed with mathematical analysis. simulation results are presented the effectiveness foc the first-order plant even in the presence of unmodelled dynamics or bounded disturbance simulatneousIy.eousIy.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2007.07a
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• pp.111-113
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• 2007

본 논문에서는 FPGA를 사용하여 진행파형 초음파 모 터의 2상 입력 전원 전압의 주파수, 위상차, 진폭 및 2 상간의 전압차 조절이 가능하고, 8대의 초음파 모터를 동 시에 제어할 수 있는 8채널 USB통신 PC기반 초음파 모터 디지털 제어기를 제안한다. 제안한 제어기는 FPGA를 이용 한 디지털 논리에 의해 출력을 발생하기 때문에 PC로부 터 직접 제어 명령을 입력 받아 각각의 파라미터를 실시 간으로 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 둘 이상의 파라미터 를 동시에 조절이 가능하다. 또한, PC와의 인터페이스는 USB통신 방식을 채택하여 제어 명령의 전달속도 향상 및 플러그 앤 플러그 방식을 통해 데스크 탑 컴퓨터는 물론 휴대용 컴퓨터나 PDA와 같은 다양한 플랫폼에서 사용할 수 있도록 설계하였다. 또한, 초음파 모터의 속도 및 위치를 계측하기 위해 사용된 로터리 엔코더 카운터 회로를 FPGA회로에 내장시켜 카운터를 위한 별도의 회로 구성이나 장비 구입의 필요성을 배제하였다. 따라서, 생산 단가 및 부피를 현저히 감소시켰다.

• Journal of the Korean Institute of Gas
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• v.3 no.1
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• pp.27-32
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• 1999

Chemical processes are highly nonlinear, multivariable systems and have complex structures. However, the controllability evaluation procedures are complicated, and the required information is very often unknown at the early design stage. Therefore, it is necessary to develop a procedure to evaluate and enhance controllability while designing processes and plants. To evaluate controllability in the design stage, it is most efficient to analyze process structure. Relative order can be used as a measure of 'physical closeness' between input and output variable. Structural controllability analysis using relative order is shown to be effective in a case study of heat exchanger network synthesis.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.47 no.3
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• pp.212-219
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• 2019

As unmanned aerial vehicle (UAV) has been utilized for military operation, efficient ways for controlling UAV has been necessary. In particular, instead of conventional approach using console control, speech recognition based UAV control is essential for military environments in which rapid command operation is required. But research on this novel approach is not actively studied yet. In this study, we introduce efficient ways of speech recognition system operation for voice-driven UAV control, focusing on mission command control from manned aircraft rather than ground control center. We propose an efficient way of system operation for UAV control in cooperation of aircraft and UAV, and verify its efficiency via speech recognition experiment.