• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 춘계학술대회
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• pp.233-235
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• 2017

지게차는 작업 환경여건상 이동하는 경우보다 제자리에서 작업하는 경우가 많아 일반적인 자동차의 계기판과 다르게 이동거리를 표현하지 않고 엔진 가동시간만을 표현한다. 그렇기 때문에 지게차를 구성하는 다양한 소모품들은 엔진 가동시간에 따른 교체주기를 가진다. 하지만 이러한 교체주기 또한 지게차마다 작업환경이 다르기 때문에 엔진 가동시간 만으로 정확한 교체 주기를 판단하기가 매우 어렵다. 본 논문에서는 GPS와 IMU센서를 이용하여 지게차의 위치정보, 이동거리 정보를 운전자에게 제공하는 시스템을 제안한다. 본 시스템을 사용함으로써 기존의 계기판으로 판단하기 어려운 지게차 상태정보를 보다 쉬운 정보로 제공해 지게차 관리 및 유지에 대한 경제적 이익을 기대한다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제16권3호
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• pp.571-576
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• 2021

물류 창고 등에서 지게차 사용은 일반화되어 있으나 최근에는 지게차 전도 사고가 빈번하게 발생하고 있다. 또한 일반적으로 어떤 문제를 해결하기 위해서는 컴퓨터를 이용한 시뮬레이션이나 축소된 하드웨어로 구성한 시뮬레이터를 이용한 문제 해결을 시도하고 있다. 이에 본 논문에서는 지게차의 전도 예방을 위해 기존 지게차의 문제점을 분석하고 지게차의 전도 예방을 위한 기구 개념을 설명한다. 또한 지게차 전도 예방을 위한 시뮬레이터 시스템 구성과 설계된 시뮬레이터를 제시하고자 한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2022년도 추계학술대회
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• pp.66-68
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• 2022

물류 창고와 공장에서 다량의 화물을 운반하는 작업에 지게차가 빈번하게 쓰인다. 최근 산업 현장의 사고사망자 중 지게차로 인한 사고사망자가 가장 많았다. 지게차에 부딪히거나 끼이는 사고가 대다수를 차지한다. 지게차 사고를 방지하기 위해 다양한 안전장치가 적용되고 있다. 본 논문은 지게차의 운행에서 일어날 수 있는 산업 재해를 예방하기 위해 스마트 제어방식을 도입했을 때의 효율성을 분석한다. 스마트 제어방식은 초기 도입에 금액이 발생하지만, 정부 지원 사업으로 지원금을 확보한다면, 사업장의 부담을 덜게 된다. 스마트 제어방식을 도입했을 때 작업자와 지게차의 충돌 및 끼임 지게차 사고를 예방할 수 있다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제27권2호
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• pp.71-81
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• 2018

조선소의 지게차는 작업 특성상 무거운 물건을 상/하차하거나 이송하는 작업이 빈번하다. 작업은 동적이며 시간대별로 생성 비율이 다르다. 특히 오전과 오후 업무시간 직후에 작업 발생 비율이 높은 경향을 보인다. 이러한 상/하차 작업과 이송작업의 무게는 매번 다르며, 활용되는 지게차 역시 작업 가능한 허용무게의 제약이 있다. 본 연구에서는 지게차의 원활한 운영을 위해 최소 비용할당을 사용한 최근린 배차 규칙 알고리즘을 제안한다. 제시된 알고리즘은 다양한 종류의 지게차와 다수의 작업을 동시에 고려하여 배차를 결정하며, 지게차 종류에 따른 작업 불가능을 고려하기 위해 가상 지게차와 가상 작업을 생성하는 방법을 제안한다. 그리고 차량의 상태를 고려하여 체계적으로 지게차를 선택하는 방법도 함께 제시한다. 성능지표는 평균 공차이동거리와 평균 작업대기시간으로 한다. 성능비교를 위해 조선소의 지게차 운영방식을 모델링한 우선순위 규칙을 비교 대상으로 한다. 시뮬레이션을 통해 제시한 알고리즘의 우수성을 확인한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2012년도 추계학술대회
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• pp.252-254
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• 2012

물류센터내에서는 작업자에 의한 지게차 작업이 주를 이루고 있으나, 점차 물류센터의 대형화, 자동화 및 지능화에 의해 무인지게차에 의한 작업에 관한 연구가 진행되고 있다. 최근 작업 생산성을 높이기 위해, 본 연구진에 의해 이중 포크 (Dual Fork) 장착형 무인지게차에 대한 검토가 이루어지고 있으며, 이중 포크형 무인지게차에 대해서는 새로운 방법의 동적경로할당이 요구된다. 본 연구에서는 4단계 심플한 동적 경로 할당 알고리즘을 제안하였으며, 실제 물류센터에서 유용하게 사용될 수 있도록 하였다. 마지막으로는 시뮬레이션을 통하여 그 유효성을 검증하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.699-705
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• 2009

본 논문은 지게차 AGV(autonomous ground vehicle)의 자율주행을 위한 제어 방법에 관한 연구이다. 기존에 개발된 지게차 AGV의 위치측정 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방법이 있지만, 유지보수에 대한 지속적인 노력과 비용문제가 있으며, 작업 환경의 변화에 따라 작업 환경을 재구성해야하는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업 내용의 변경에 유연한 시스템을 구축하기 위해 레이저 내비게이션 센서와 엔코더, 자이로 센서의 센서융합을 통한 위치측정 시스템을 개발하였다. 또한 팔레트를 하역 운송해야하는 지게차 AGV의 주행제어를 위해 팔레트와 지게차 AGV 사이의 거리 차와 각도 차를 바탕으로 퍼지 제어 및 비례 제어를 이용한 주행제어기를 설계하였다. 본 연구에서 제안한 지게차 AGV를 위한 제어 시스템의 성능 분석을 위해 물류 운송작업이 가능한 작업공간에서 동일한 하역 작업을 10회 반복 하였다. 그 결과, 시뮬레이션에 의해 생성된 경로와 실제 주행경로의 최대 평균 오차가 87.77mm를 가짐을 확인하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제37권3호
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• pp.309-313
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• 2013

본 연구는 복합센서를 활용한 무인지게차의 주행 시스템에 대한 것이다. 무인지게차가 화물 이 적재를 위해 랙에 진입할 시 필요한 주행기술로 무인지게차의 위치 및 방향을 정확하게 파악하기 위해 RFID, IMU센서 및 근접센서로 구성된 복합센서 시스템을 이용하였고, 각 센서의 성능실험을 통해 특성을 파악한다. 이를 직접 설계/제작한 실험용 차량에 부착하여 복합센서 시스템을 적용하는 실험을 수행하고 이를 통해 개발된 시스템의 성능을 검증하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2012년도 추계학술대회
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• pp.247-249
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• 2012

지게차사고의 대부분은 지게차의 좁은 바퀴간격에 비하여 무게중심이 상대적으로 많이 이동함으로서 전도사고가 일어나며, 이는 작업장에서 직접적으로 중대사고로 연결된다. 이러한 중력이동은 화물의 작업높이와 밀접한 관계가 있으며, 이로서 안정성에 직결되고 있다. 안정성 범위는 무게중심이 화물의 승강높이 범위에 넘어서 너무 무겁다든지, 혹은 너무 틸팅된 각도에 안정성 범위가 결정되고 있으므로, 본 연구에서는 각 작업시의 안정성 범위에 대하여 시뮬레이션 및 분석을 행하고자 한다.

• 한국융합학회논문지
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• 제12권5호
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• pp.207-215
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• 2021

지게차는 전동 포크를 이용해 화물을 적재하고 운반하는 용도로 사용되는 산업용 장비로, 지게차로 인한 산업재해는 지속적으로 빈발하고 있다. 이러한 재해의 대다수는 작업자의 불안전한 행동에 기인하는 것으로 알려져 있으나, 지게차 작업에 초점을 두고 휴먼에러 관점에서 위험을 분석한 연구는 찾아보기 어렵다. 또한, 작업의 휴먼에러 위험을 파악하고 분석하기 위한 다양한 기법들이 개발되어 왔으나, 기법 간에 효과성이나 장단점을 직접적으로 비교한 연구는 드물다. 본 연구는 대표적인 휴먼에러 분석 기법인 SHERPA와 HE-HAZOP을 이용하여 지게차 작업에서의 불안전한 행동과 관련된 위험 요인을 분석하고 두 기법의 장단점을 비교한다. 지게차 작업 중 '하차작업', '자재이동 및 적재작업', '상차작업'의 3가지 대표적 작업을 대상으로 분석을 수행한 결과, SHERPA에 의해 118건의 에러와 34건의 개선대책이 도출되었으며 HE-HAZOP를 통해 139건의 에러와 54건의 개선대책이 도출되었다. 휴먼에러 위험 분석의 결과를 바탕으로 두 기법을 결과 건수, 접근방법, 원인분석, 위험성 평가, 개선방안 도출 방식 등 다양한 측면에서 비교하였다. 본 연구의 결과는 지게차를 사용하는 사업장에서 휴먼에러와 관련된 재해 위험을 줄이는 데 활용될 수 있다. 대상 작업과 여건에 맞는 휴먼에러 분석 기법을 선정하기 위한 가이드를 제공하기 위해서는 향후 다양한 작업을 대상으로 보다 많은 휴먼에러 분석 기법에 대한 비교 연구가 필요할 것으로 보인다.

• 한국재난정보학회 논문집
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• 제19권1호
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• pp.173-183
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• 2023

연구목적: 지게차에서 발생하는 산업재해를 감소시키기 위해서 재해 원인의 구체적 분석이 필요하다. 이 연구는 지게차에서 발생하는 사고유형별 재해사례를 분석하여 재해방지대책을 제시하고자 한다. 연구방법: 2021~2022년까지 지게차에서 발생한 중대 산업재해를 포함한 산업재해 분석을 위해 한국산업안전보건공단 재해 통계 자료를 활용하여 재해 분석을 하였다. 연구결과: 최근 2년간 사망 등 중대 재해자를 포함한 총재해자는 2,559명으로 2021년에 1,396명이었고, 2022년은 1,163명으로 파악하였다. 연간 재해자가 1,000명 이상 발생하는 중대한 산업재해 발생 장비의 규모별, 발생형태별 산업재해에 대해 재해 예방대책을 제시하였다. 결론: 지게차 재정지원사업 대상 근로자 수를 100인 미만으로 확대해야 할 필요가 있다. ｢산업안전보건기준에 관한 규칙｣ 제86조 제7항 탑승 제한에 관한 단서 조항을 수정할 필요가 있다. 전·후방 카메라를 의무적으로 설치할 필요가 있다. 주행연동 안전띠를 의무적으로 설치할 필요가 있다. 라인 빔을 의무적으로 설치할 필요가 있다. 지게차 특별안전보건 교육 대상을 지게차 1대 이상 보유하고 있는 사업장으로 확대해야 하며 교육시간을 매년 16시간으로 재지정해야 할 필요가 있다.