• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제21권6호
• /
• pp.40-48
• /
• 2013

Recently, many types of electric vehicles including a heavy duty vehicle have been developed and released because of the better fuel economy and less gas products. In this study, research about an electric bus which utilizes the wheel motor drive system was conducted. The wheel motor is a motor connected to the wheel directly only with a simple gear so that the developer can utilize the space efficiently and the whole system efficiency will be better because of simple structure. However, because it is different from former types of vehicles which use the differential gear, the development of the integrated control logic is required in order to meet the vehicle stability and driving performance. The developed control logic is composed with direct yaw moment control, regenerative braking control and slip control logics. It is compared to the control logics which does not consist of direct yaw moment control and slip control when the vehicle is exposed in tough situations. For the unification of the control logic, a few maps were developed and applied to determine the output torque of each motor according to the driving status. As a result, it is shown that the developed control logic is more safe and well follow the target speed than the other control logic applied simulations.

• 한국가스학회지
• /
• 제12권1호
• /
• pp.13-18
• /
• 2008

지진 및 외부 진동에 의하여 구조물에 발생하게 되는 진동량은 진동 속도와 피해규모가 비례하는 관계에 있음을 고려하여 일반적으로 진동속도로 나타내어진다. 본 연구에서는 진동 속도 기반의 구조물 진동기준을 검토하고, 이를 고려하여 도로 하부 매설 가스 강관의 안정성 평가를 수행하였다. 가스공사 주사용 배관인 762 mm API 5L Gr. X65 강관을 해석 대상 배관으로 선정하였으며 도로설계기준에 의하여 지반 매설 조건 및 DB-24 하중을 다양한 속도에 대한 시간 함수로 고려하여 재하하였다. 진동속도는 차량 진행 속도 80 km/h까지 증가하다가 이후 감소하는 경향을 보였으며, 차량 진행 속도 80 km/h에서 0.034 cm/s의 진동 속도를 보임으로서 진동 기준 대비 매우 작은 값임을 확인하였다. 또한 감쇄법칙을 적용하여 진행파의 속도를 분석한 결과, 차량 진행 속도 80 km/h에서 가장 작은 속도를 나타내었다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제29권7호
• /
• pp.1005-1012
• /
• 2005

An OHT(Over Head Transportation) vehicle is an example of the industrial monorail vehicle, and it is used in the automobile, semiconductor, LCD manufacturing industries. OHT vehicle is moved by main wheels and guide rollers. The major function of the main wheel is to support and drive the OHT vehicle. The roles of the guide roller is the inhibition of derailment and steering of the OHT vehicle. Since the required vehicle velocity becomes faster and the required load capacity is increased, the durability characteristics of the wheel and roller, which was made of urethane, need to be increased. So it is necessary to estimate the fatigue life cycle of the wheel and roller. In this study, OHT dynamic model was developed by using the multi body dynamic analysis program ADAMS. Wheel and roller are modeled by the 3-D surface contact module. Especially, motor cycle tire mechanics is used in the wheel contact model. The OHT dynamic model can analyze the dynamic characteristic of the OHT vehicle with various driving conditions. And the result was verified by a vehicle traveling test. As a result of this study, the developed model is expected to predict wheel dynamic load time history and makes a contribution to design of a new monorail vehicle.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제22권3호
• /
• pp.250-256
• /
• 2014

EV(Electric Vehicle) has many benefits such as prevention of global warming and so on. But due to driving source changing from combustion engine to battery and e-motor, new R&D difficulties have arisen which changing of desired vehicle performance and multidisciplinary design constraints by means of strong coupled multi-physics domain problems. Additionally, dynamics performances of EV becomes more important due to increasing customer's demands and expectations for EV in compare with internal combustion engine vehicle. In this paper suggests model based development platform of EV through integrated simulation environment for improving analyse & design accuracy in order to solve multi-physics problem. This simulation environment is integrated by three following specialized simulation tools IPG CarMaker, AVL Cruise, DYMOLA that adapted to each purpose. Furthermore, control algorithm of TV(Torque Vectoring) system is developed using independent driven e-motor at rear wheels for improving handling performance of EV. TV control algorithm and its improved vehicle performances are evaluated by numerical simulation from standard test methods.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제16권6호
• /
• pp.1-9
• /
• 2008

The current test methods are insufficient to evaluate and ensure the safety and reliability of vehicle system for all possible dynamic situation including the worst case such as rollover, spin-out and so on. Although the known NHTSA J-turn and Fish-hook steering maneuvers are applied for the vehicle performance assessment, they aren't enough to estimate other possible worst case scenarios. Therefore, it is crucial for us to verify the various worst cases including the existing severe steering maneuvers. This paper includes the procedure to search for other useful worst case based upon the existing worst case scenarios mentioned above and its application in simulation basis. The only human steering angle is selected as a design parameter here and optimized to maximize the index function to be expressed in terms of either roll angle or yaw rate. The obtained scenarios were enough to generate the worst case to meet NHTSA worst case definition (ex.2-inch wheel lift). Additionally, as an application, the worst case steering maneuver is acquired for the vehicle to operate with a simple ESP system. It has been concluded that the new procedure in this paper is adequate to create other feasible worst case scenarios for a vehicle system both with an intelligent safety control system and without it.

• 항공우주시스템공학회지
• /
• 제11권6호
• /
• pp.26-33
• /
• 2017

본 연구에서는 외골격 크기를 변화하여 효과적으로 구동력을 조절하고 우수한 장애물 통과능력을 가진 구형로봇을 구현하였다. 호버만구를 외골격으로 채택하고 슬라이더-크랭크 구조의 확대 수축 메커니즘을 설계하여 무선으로 로봇의 크기변화와 이동제어가 가능하도록 제어시스템을 구축하였다. 로봇의 효율적인 구동에 필요한 주요 변수를 확인하기 위하여 오일러-라그랑주 운동방정식을 세워 해석하였고, 이를 바탕으로 DC 모터를 선정하였다. 로봇의 성능을 평가하기 위해 Prototype 의 기초 구동실험을 진행함과 동시에 유한요소 해석을 통해 구조적 안정성을 보완한 최종 모델을 제작하였다. 결과적으로, 외경 기준 최대 650 mm 에서 최소 520 mm 까지 수축/팽창이 가능한 로봇이 0.85 m/s로 주행이 가능한 것을 확인하였다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제31권10호
• /
• pp.813-818
• /
• 2007

선박의 선형시험설비로는 회류수조, 예인수조 등이 있으나, 소형 고속선박은 실선 대응 모형선의 축적비가 대형선에 비해 매우 작고 수조의 유속과 예인전차의 속도제한으로 고속선의 설계선속까지의 성능검증에는 한계로 작용하였다. 이에, 고속 활주형선의 선형시험 검증을 위해 실 해상모형시험기법을 정립하였다. 한편, 고속 Stepped Hull선형은 일체형 활주형 선저선형에 비하여 고속 주행시 공기공급에 따른 접수면 감소로 인하여 저항감소에 따른 속도향상과 연비절감 효과가 있으나, 선미 좌우측의 접수면 감소에 따른 횡동요 안정성이 감소되는 경향이 있다. 이에, 본 논문에서는 고속 선형시험이 가능한 해상모형시험을 이용하여 선미 보조동체 장착 유무에 따른 고속 Stepped Hull 선형의 횡동요 및 저항특성을 비교, 분석한 것이다.

• 조명전기설비학회논문지
• /
• 제22권9호
• /
• pp.55-61
• /
• 2008

최근 전력수요의 높은 증가율로 인하여 전력계통에 가장 안정적으로 전력을 공급하기 위한 적정예비력을 얼마만큼을 가져야 할 것인가? 하는 필요성이 강조되고 있다. 본 연구에서는 연도별 계통규모와 예비력 및 예비율의 변화 풍향 분석을 통하여 계통규모가 증가할수록 적정 예비력은 증가하고 있는 반면에 예비율은 하락하는 추세를 보이고 있는 것을 분석하였다. 이 자료를 관계로 현재시점에서 단기 전력수급전망에 적용되는 공급예비력으로 산정한 600만[kW]는 적정수준이라 여겨진다. 또한 최대전력수요가 5,000만[kW]를 넘어서면서 적정수준인 $10{\sim}12[%]$ 예비율 보다는 적정수준의 예비력을 산정하여 적용하는 것이 전력계통을 경제적이고 안정적으로 운영할 수 있다고 분석되었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2019년도 춘계학술대회
• /
• pp.238-241
• /
• 2019

본 논문에서는 차량에서 측정되는 모든 센서 데이터를 클라우드에 저장하고, 저장된 데이터를 분류 모델을 이용해 분석한 다음, 분석이 완료된 데이터를 실시간으로 운전자의 디스플레이에 제공하는 "클라우드와 데이터 마이닝을 이용한 차량 분석 시스템"을 설계한다. 제안하는 정보 분석을 위한 클라우드 서버는 차량에서 측정하는 센서 데이터를 클라우드 서버의 테이블에 저장하고 전달받은 데이터를 분석 모듈로 전달하는 센서 데이터 통신 모듈과 분류를 위해 전달받은 데이터를 학습 알고리즘을 이용해 분류한 분류 모델을 이용서 목적에 맞게 분석, 분류하고 운전자에게 실시간으로 정보를 제공하는 센서 데이터 분류 모듈로 구성된다. 제안된 정보 분석을 위한 클라우드 서버는 차량에서 수집되는 수많은 센서 데이터를 클라우드 서버에 저장하기 때문에 차량에 데이터가 과부하 되지 않고 데이터 분류를 위한 연산을 차량이 아닌 클라우드 서버에서 진행하기 때문에 데이터를 빠르고 효율적으로 관리할 수 있다. 또한, 운전자가 원하는 정보들을 디스플레이에 시각화하여 사람들의 자율주행차량에 대한 안정성을 증가시킬 수 있다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제24권11호
• /
• pp.1417-1423
• /
• 2020

본 논문에서는 수중에서 운동하는 무인잠수정의 경로점 유도법칙을 제안한다. 시선각 유도법칙과 수선경로 오차를 줄여가는 경로추종 유도법칙을 조합하여 효과적인 경로점 유도법칙을 설계하였고, 수선경로 오차의 거리에 따라 제어이득을 변화시켜 시스템의 안정성을 증가시켰다. 또한, 관성항법장치와 도플러속도계를 이용한 복합항법 시스템의 성능을 확인할 수 있는 HILS를 구성하였다. 같은 경로점 및 목표점을 입력 후 HILS 수행결과와 실해역 주행시험 결과를 비교하여, 제안한 유도법칙 및 HILS가 올바르게 구성되어 있음을 확인하였다.