• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2019.07a
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• pp.237-238
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• 2019

현시대에 자율주행 기술이 자동차를 단순 이동수단에서 이동성을 확보한 생활공간으로 자동차의 근본적인 개념을 변화시켜 새로운 산업 패러다임적 가치뿐 아니라, 사회 경제적 변혁을 예고하고 있다. 이미 전 세계적인 기업들은 자율주행 시스템을 구축하고 개발하여 실제 생활에서 활용도 하고 있다. 그럼에도 불구하고 상용화를 하기 위해선 아직 법/제도의 부재, 안정성, 가격 등 여러부분에서 문제점들을 극복해야한다. 본 과제인 라인트레이서와 GPS를 활용한 자율주행시스템이 목적지를 지정하면 자율적으로 길이나 도로를 따라 이동하면서 장애물을 피해가게 만들어 안정성을 확보하고 이동하는 시간에 개인 여가 시간이나 생산적인 활동을 할수 있게 만들어 삶의 질 개선에 기여할 것이다. 이러한 기술들을 적극 활용하여 목적지를 설정하면 자율주행 하는 자동차로 설정하였고, 장애물 감지와 현재 방향 감지를 추가하였다. 장애물 감지와 방향 그리고 위치를 수신받기 위해 5개의 센서를 활용하였고 한번에 구동을 시키기 위해 센서 쉴드를 활용하여 기능을 확장 시켰다.

• Information and Communications Magazine
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• v.34 no.5
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• pp.10-18
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• 2017

본고에서는 자율주행 완성차와 자율주행 융합 부품 관련 기술과 국내외의 자율주행자동차 산업정책과 기술 개발 동향을 살펴본다. 자율주행 차량은 고안전, 고편의, 친환경, 신생태계의 자동차 산업에서의 4가지 미래 키워드를 만족시키는 기술로서 국가차원의 전략적 양성이 필요하다. 자율주행자동차 산업은 자동차 산업 생산기반 및 우리나라의 IT, 반도체 등의 기술 활용이 가능하며, 아직 상용화 되지 않은 분야로서 자율주행 분야의 상용화 기술 조기 확보 시 세계시장을 선점 할 수 있다. 따라서 자율주행 완성차 및 부품업체 등의 복수 수요기관이 참여하여 중소, 중견 부품업체 수요처 다각화 및 생태계 체질 개선, 자율주행 핵심부품 및 제어를 위한 SW 등 원천기술 확보 및 수입대체, 자율주행 기술과 관련 센서 선도기술 개발 및 글로벌 중견기업 육성을 기대 할 수 있다. 또한 빠르게 자율주행자동차 관련 기술개발이 진행되고 전장 부품이 자동차에서 차지하는 비중이 커짐에 따라 서로 연결되어 동작하는 전기전자 시스템의 기능안전 확보의 필요성이 대두되고 있다. 이미 해외에서는 자동차 전자제어 시스템 의무 장착을 강화시키는 추세이며 차량 안전 확보를 위해 전자제어장치의 기능 안정성의 중요성과 기술 표준의 필요성을 기반으로 자동차 기능 안전선 국제 표준을 규격화하고 있다. 따라서 본고에서는 국내외의 자율주행차량 분야의 산업 현황과 기술 동향을 살펴봄으로써 시장의 현황을 파악하고 자동차 기능 안전성 국제 표준에 관하여 알아본다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2460-2462
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• 2002

본 논문에서는 안정성 높은 미로탐색로봇의 제작을 위해 EPLD를 이용하여 회로부의 간략화를 꾀한 후 PCB 작업을 하여 하드웨어 시스템을 구성하였고 주행기법을 개선하여 주행 알고리즘을 강화하였다. 미로탐색로봇의 제작 및 주행 실험 결과 미로탐색로봇에서 주행기간의 단축은 최고속도가 아니라 가속과 감속방법에 달려 있음을 확인할 수 있었으며, 이를 바탕으로 속도 테이블의 구성과 테이블 운영방법을 연구하여 기존의 주행 알고리즘을 강화할 수 있었다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.10 no.2
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• pp.392-397
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• 2006

This paper proposed yaw moment control scheme using braking and active rear wheel steering for improving driving stability especially in high speed driving. Its characteristics the unified chassis control system of two equipment that 4WS(4 Wheel Steering) and ESP(Electronic Stability Program). in this study the performance of the vehicle was compared each equipment. And conventional ABS and TCS can only possible to control the longitudinal movement of braking equipment and drive which can only available to control of longitudinal direction. There after new braking system ESP was developed, which controls both of longitudinal and lateral, with adding of the function of controlling Active Yaw Moment. On this paper, we show about not only designing of improved braking and steering system through establishing of the integrated control system design of 4WS and ESP but also designing of the system contribute to precautious for advanced vehicle stability problem.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• v.26 no.4
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• pp.677-692
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• 2009

In recent years, lots of studies on the planetary rover systems have been performed around space advanced agencies such as NASA, ESA, JAXA, etc. Among the various technologies for the planetary rover system, the mobility system, navigation algorithm, and scientific payload have been focused particularly. In this paper, the conceptual design for a ground-based model of planetary rover's mobility system to evaluate mobility and moving stability on ground is presented. The status of overseas research and development of the planetary rover systems is also addressed in terms of technical issues. And then, the requirements of the planetary rover's mobility system are derived by means of considering mobility and stability. The designed rover's mobility system has an active suspension with 6 legs that controls 6 joints on the each leg in order to achieve high stability and mobility. This kind of mobility system has already applied to the ATHELE of NASA for various purposes such as transportation and habitation for human lunar exploration activities in the near future (i.e., Constellation program). However, the proposed system has been designed by focusing on the small-sized unmanned explorations, which may be applied for the future Korea Lunar exploration missions. Therefore, we expect that this study will be an useful reference and experience in order to develop the planetary exploration rover system in Korea.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.07d
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• pp.2206-2208
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• 2004

본 논문에서는 자이로스코프를 이용한 자율이동로봇의 주행기록계에 대한 오차 보상을 제안한다. 자율이동로봇의 주행 시 주행기록계는 슬립과 마찰 등으로 인해 많은 방향각에 대해 오차를 포함하고 있어서 주행기록계에만 의존하여 주행하기 힘들다. 주행기록계가 슬립과, 회전에 대한 단점을 보안하기 위해 방향각에 대해 자이로스코프를 사용하여, 자이로스코프로부터 얻은 데이터와 주행기록계의 데이터를 융합하여 주행기록계의 오차누적에 의한 이동로봇의 방향각에 대한 비정확성을 보상하기 위한 알고리듬을 제안한다. 대부분의 주행 시 주행기록계의 값을 신뢰하고 자율이동로봇의 순간적인 각도변화에 대해서는 자이로스코프를 이용하였다. 이동로봇의 직진 주행 실험 결과 주행기록계만을 사용하여 주행했을 때는 방향각 오차가 크게 발생하였다. 그러나 주행기록계와 자이로스코프의 데이터를 융합하여 적용한 시스템의 성능이 주행기록계만 이용한 경우에 비해 보다 정확함을 실험을 통해 확인하였다. 이동로봇의 안정성 있는 경로 추종을 통해 이동로봇의 보다 넓은 영역에서의 작업이 기대된다.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.52 no.7
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• pp.153-161
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• 2015

In the present study, as part of the technology development (Quality of Life Technology, QoLT) to improve the socio-economic status of people with disabilities as an extension of these studies, we propose the development of the smart wheelchair system and navigation technology for stable and safe driving in various environments. For the disabled and the elderly make driving easy and convenient with manual/autonomous driving condition, we firstly develop the user-oriented smart wheelchair system with optimized sensors for environment recognition, and then we propose a navigation framework of a hierarchical structure to ensure real-time response, as well as driving stability when traveling to various environmental changes, and to enable a more efficient operation. From the result of several independent experiments, we ensure efficiency and safety of smart wheelchair and its navigation system.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.41 no.7
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• pp.599-605
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• 2017

For an unmanned vehicle to be driven on the off-road terrain, it is necessary to consider the vehicle's stability. This paper suggests a path tracking controller for simulation of real-time vehicle stability analysis. The path tracking controller uses the preview distance to track the given trajectory. The disturbance moment is estimated using the yaw moment observer, and this information is used for compensation in the yaw moment control. On a curved path, the vehicle's desired velocity is determined from the curvature of the path. Because the vehicle is equipped with six independent motor driven wheels, the driving torques are distributed on all the wheels. The effectiveness of the path tracking controller is verified using ADAMS/MATLAB co-simulation.

• Journal of Biomedical Engineering Research
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• v.16 no.4
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• pp.543-554
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• 1995

This paper describes the improvement of driving stability and the control system for INMEL-VII which is motorized manual wheelchair to satisfy requirements of the disabled The INMEL-VI was based on high maneuverability of the omnidirection drive and safety But the results of field tests about two years showed some problems to the disabled in daily life such as driving stability, Pm switching noise, and rotation of motor without driving command on negative slope. To solve the problems due to an increased DC motor power and applied to direct connection method in INMEL- VII. It improved the driving circuits and set switching frequency to 5KHz to eliminate the switching noise caused by PWM control of DC motor, As compare with the INMEL-VI, INMEL-VII is improved in driving stability by transfer the weight center to forward. The results of field testing proved the improvement of the driving stability and software algorithm It has been estimated to have a hlgh practical use for powered walking aids to the disabled's daily life.

• Journal of the KSME
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• v.28 no.1
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• pp.28-36
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• 1988

차량 주행특성을 규명하기 위한 연구방법에 대한 일반적 고찰을 토대로 주요 개방회로시험과 관련 평가기준들이 소개되었다. 그러나, 차량의 주행상 안전도 연구를 위한 종합적인 척도는 이제까지 설명된 평가기준들로부터 아직 명확히 귀결지을 수 없음을 강조하여야 한다. 이유로 서는, 한편으로 응용되어진 연구방법들이 실제 교통사고 발생상황을 포괄하기에는 아직 불충분 하며, 또 한편으로는 주어진 한 시험방법에서 주행안전도 판정을 위해 제기된 특성치가 절대적인 값으로 확정지을 수 없기 때문이다. 따라서 전체 시스템 '운전자-차량-환경'에 있어서 주행특 성의 완전한 평가를 내리기 위해서는, 객관적으로 서술될 수 있는 차량의 주행특성-안정성 및 조절성과 운전자에 의한 주관적인 판별 또한 환경요소에 의한 영향들에 대하여 상호 연관관계가 복합적으로 해석. 규명되어져야만 할 것이다.