• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.16 no.12
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• pp.2315-2327
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• 1992

A robot assembly method which uses configuration and force/torque information of tactile sensor system and performs chamferless peg-in-hole tasks is suggested and experimentally studied. When the robot gripes the peg with random orientation, the realignment of the peg to the hole center line is successfully performed with the gripping configuration information of the tactile sensor and the inverse kinematics of the robot. The force/torque information of the tactile sensor makes it possible to control the contacting force between mating parts during hole search stage. The suggested algorithm employs a hybrid position/force control and the experiments show that the algorithm accomplishes well peg-in-hole tasks with permissible small contacting force. The chamferless peg-in-hole tasks with smaller clearance than the robot repeatibility can be excuted without any loss or deformation of mating parts. This study the possibility of precise and chamferless parts mating by robot and tactile sensor system.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2010.05a
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• pp.207-209
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• 2010

오늘날 네트워크 통신은 다양한 해킹방법들로부터 데이터를 보호하기 위하여 다양한 암호화 알고리즘을 사용하여 통신하고 있다. 이렇게 사용되는 암호화 알고리즘에서 키가 누출되어 해킹되었을 경우 데이터에 대한 정보누출 및 수정, 삭제 등의 데이터 가공을 당하게 된다. 본 논문에서는 이러한 문제를 보완하기 위하여 본래의 데이터를 섞고, 재조립하는 조립알고리즘을 제안한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2024.01a
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• pp.481-484
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• 2024

본 논문에서는 레고(LEGO®) 조립 설명서를 생성하기 위해 딥러닝을 이용한 조립 및 설명서 생성 시스템을 제안한다. 이 시스템은 사용자가 제공한 단일 이미지를 기반으로 레고 조립 설명서를 자동 생성한다. 해당 시스템은 딥러닝 기반 이미지 분할 기술을 활용하여 물체를 배경으로부터 분리하고 이를 통해 조립 설명서를 생성하는 과정을 포함하며, 조립을 위한 알고리즘을 새로 설계하였다. 이 시스템은 기존 레고 제품의 한계를 극복하고, 사용자에게 주어진 부품으로 다양한 모델을 자유롭게 조립할 수 있게 한다. 또한, 복잡한 레고 조립 과정을 간소화하고, 조립의 장벽을 낮추는 데 도움을 준다.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.19 no.5
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• pp.89-98
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• 2014

This paper suggests heuristic algorithm for single-model simple assembly line balancing problem that is a kind of NP-hard problem. This problem primarily can be solved metaheuristic method. This heuristic algorithm set the main-path that has a most number of operations from start to end-product. Then the clustering algorithm can be assigns operations to each workstation within cycle time follow main-path. This algorithm decides minimum number of workstations and can be reduces the cycle time. This algorithm can be better performance then metaheuristic methods.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 2006.05a
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• pp.1582-1585
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• 2006

조선 현장의 블록 적치장에서 어떻게 하면 조립블록을 효율적으로 관리할 수 있을까 하는 것은 중요한 경영상의 난제이다. 본 연구는 세계 최대의 선박건조업체이며, 한국상선건조산업 분야에서 리더로서의 역할을 수행하고 있는 현대중공업에서 수행한 프로젝트를 바탕으로 조선 조립블록의 지번할당문제를 정의하고 조립블록 지번할당을 위한 알고리즘을 개발한다. 그리고 여러 상황에서 모의실험을 실시하여 본 연구에서 개발한 조립블록 지번할당 알고리즘의 유용성을 검증한다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.12 no.2
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• pp.135-144
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• 1995

조립작업에 있어서의 경로계획(path planning)에 대하여 지금까지 많은 연구가 진행되어 왔으며, 그것의 주종을 이루는 것들은 cell decomposition 방식과 potential field 방식이다. 이러한 방식들은 free space를 세분하거나 potential field를 계산하는데 많은 시간을 필요로 하며, 조립부품 이동영역이 configuration space로 먼저 치환이 되어야 하는 문제점들이 발생하게 된다. 그러므로, 만약에 조립부품에 대한 이동환경이 복잡하지 않고 알려져 있으면 위의 방식들은 비용적인 면에서 많은 낭비를 가져온다. 본 논문에서는 간단하면서도 알려진 작업환경에서 효과적인 조립부품의 경로계획 알고리즘을 개발하였다. 먼저, channel, junction 및 간격 유지계수(clearance gap)의 개념을 도입하고, 이 개념들을 이용하여 룰 방식의 알고리즘을 개발하였다. 그리고, 이 알고리즘을 이동용 로봇의 경로계획에도 적용될 수 있음을 보였다.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 2000.04a
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• pp.94-98
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• 2000

본 논문은 TFT-LCD 모듈 조립 공정에서의 스케줄링 시스템을 제안한다. TFT-LCD 모듈 조립 공정은 선행 공정인 액정 공정에서 넘어오는 LCD 판넬과 기타 부품들을 조립하여 최종 완제품을 만드는 공정이다. 본 연구에서 다루고 있는 문제는 주문량으로부터 구해지는 일일 생산 계획량이 주어졌을 때 각 라인에서 생산되어질 제품을 배정하는 문제이다. 본 논문의 목적은 주어진 실제 공정 환경에서 일일 생산 계획량을 최대로 만족하기 위한 스케줄링 휴리스틱을 개발하는 것이다. 이를 위해 relaxed LP 모형을 제시하였고 제시된 LP 모형을 이용한 알고리즘을 개발하였다. 제안된 알고리즘은 제품 우선 배정 조건, 현 보유 자재량과 대략적인 라인의 생산 능력을 고려한 LP 프로시져 부분과 제품 간 셋업 시간을 고려한 설비 배정 휴리스틱의 두 부분으로 구분된다. 알고리즘의 성능 검사를 위해 실제 TFT-LCD 모듈 공정에서의 데이터를 이용하여 과거에 실제 이루어진 생산 결과와 비교를 하였으며 제안된 알고리즘의 효율성을 실험 결과를 통해 보였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2022.10a
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• pp.15-17
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• 2022

In order to minimize surplus parts in ball bearing selective assembly systems, it is necessary to optimize the selection probability by grasping the dimensional distribution of each part. But the use of a complex system causes delays in the production process. In this paper, we propose cluster priority selection algorithm that can quickly and simply determine the selection priority in ball bearing selective assembly system. In addition, we assume the simulated situation with the data collected in the actual ball bearing selective assembly process, and evaluate the incidence of surplus part and runtime by simulating the cluster priority selection algorithm and the exiting algorithm. As a result of the simulation, the cluster priority selection algorithm generated 83.8% less surplus parts, and 39.7% less runtime than the existing algorithm.

• Journal of the Korean GEO-environmental Society
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• v.5 no.1
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• pp.13-25
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• 2004

Granular compaction piles increase the load bearing capacity of the soft ground and reduce the settlement of foundation built on the reinforced soil. The granular compaction group piles also accelerate the consolidation of the soft ground and prevent the liquefaction caused by earthquake using the granular materials such as sand, gravel, stone etc. However, this method is one of unuseful method in Korea. In the present study, the optimum locations of granular compaction group piles using genetic algorithm are proposed. The results were shown that the bearing capacity was increased in the case concentrated on the central part of the group piles. Also, the optimum design for total weight of granular compaction group piles was carried out in consideration of the economical efficiency and parametric studies were performed to examine the effects of parameters at the design of granular compaction group piles.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2439-2441
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• 2002

SMT형 인쇄회로기판 조립라인에서 SMD의 조립상태를 검사하는 검사기를 위한 경로계획 알고리즘을 제안한다. 경로계획 알고리즘은 FOV 생성 최적화와 생성된 FOV의 순서 최적화에 의하여, 검사기의 선체 검사 시간의 단축을 목표로 한다. 본 논문에서는 검사기 경로계획 문제를 수학적으로 모델링하고, 전체 검사 단계를 FOV 생성 단계와 순서결정 단계의 계층적 구조로 구성한다. 각 단계의 알고리즘은 FOV 생성 알고리즘과 TSP 알고리즘을 적용하여 구현한다. 제시된 알고리즘을 실제 검사장비에 적용하여 시뮬레이션하고, 그 유용성을 검증한다.