• 조명전기설비학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.90-96
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• 2001

외란이나 시스템의 파라미터 변동 및 불확실성이 존재하는 자동화 장비의 고속 정밀제어를 위한 혼합형 퍼지제어 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 제어영역을 고속제어 영역과 정밀제어 영역으로 분리하였다. 먼저 퍼지 제어방식을 이용하여 고속제어를 수행하고, 오차가 설정된 범위 안에 들어오면 주파수 동기방식에 의해 제어되어 정밀제어를 수행한다. 제안된 방법을 이용하여 용접라인 및 산업용 로봇 매니플레이터, 부품조립 자동화 설비 등의 적용 예로써 서보 제어시스템에 적용하였다. 이론과 실험적인 연구가 수행되었고, 그 결과는 자동화 장비의 위치제어 성능이 개선되었음을 입증한다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제16권3호
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• pp.110-115
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• 2002

포화, 릴레이, 히스테리시스, 불감대와 같은 비선형성이 존재하는 자동화 시스템의 정밀제어를 위하여 마이크로프로세서를 이용한 적응 퍼지제어 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 제어 영역을 과도상태 영역과 적응제어 영역으로 분리하였다. 먼저 기준 입력신호와 귀환신호의 주파수 타이에 비례하는 출력전압을 발생시켜서 시스템을 구동하는 주파수 동기 방식을 이용하여 신속한 과도응답을 수행하고, 오차가 설정된 범위 안에 들어오면 퍼지논리를 이용한 적웅 퍼지제어 방식에 의해 시스템을 제어하여 정밀제어를 수행한다. 이론과 실험적인 연구가 수행되었고, 그 결과는 서보 제어 시스템의 정밀제어 성능이 개선되었음을 입증한다.

• 한국정밀공학회지
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• 제25권4호
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• pp.7-17
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• 2008

• 조명전기설비학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.175-181
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• 2005

본 논문에서는 자동화 시스템의 고속 정밀 제어를 위한 퍼지-PLL 제어기를 제안한다. 기존의 PLL 제어기는 넓은 데드존 때문에 지터 잡음을 발생하고, 긴 지연시간 때문에 고속 동작의 정밀제어에는 부적합 하다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위하여, 제어영역을 고속 제어와 정밀제어 영역으로 구분한다. 먼저 퍼지 제어 기법을 적용하여 신속한 과도응답을 수행하고, 오차가 설정된 범위에 진입하면 새로운 위상 주파수 검출기를 설계한 PLL 제어기를 사용하여 정밀제어를 수행한다. 제안된 다중 구조의 위상 주파수 검출기는 데드존과 지터 잡음을 개선하고, 상승 에지에서 동작하는 P-PFD와 하강 에지에서 동작하는 N-PFD로 구성하여 PLL의 응답 특성을 향상 시킨다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2011년도 전력전자학술대회
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• pp.541-542
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• 2011

최근 산업현장에서 작업의 정밀도에 대한 요구가 높아지면서 산업용 로봇의 정밀위치제어에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 특히 정밀 위치제어가 요구되는 산업용 로봇에서 외란은 로봇의 성능에 영향을 미치는 중요한 요소 중의 하나이다. 본 논문에서는 다관절 로봇에 사용되는 AC서보 모터의 고강성 정밀 위치제어를 위해 외란 변화에 대한 강인한 제어를 할 수 있는 외란 관측기와 파라메터 변동에 따른 보상 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실험을 통해 외란 변화에 대해 정밀한 위치제어가 가능함을 보였다. 또한, 다관절 로봇의 각 축에 적용되고 있는 AC서보 모터의 PID 제어기와 제안된 알고리즘과의 비교를 통해 부하 변동에 따른 두 제어기의 차이점을 보였다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제23권2호
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• pp.108-114
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• 2009

데드존이나 비선형성이 존재하는 자동화 시스템의 고속 정밀제어를 위하여 새로운 하이브리드 적응제어 기를 제안한다. 제안된 시스템은 제어영역을 고속제어 영역과 정밀제어 영역으로 구분하여 제어한다. 먼저 퍼지 제어방식을 이용하여 고속제어를 수행하고, 오차가 설정된 범위 안에 진입하면 지터를 저감시킨 PFD를 이용한 PLL 제어기를 사용하여 정밀제어를 수행한다. 제안된 PFD는 데드존을 발생시키지 않아 지터 잡음과 응답특성을 개선하였다. 이론과 실험적인 연구가 수행되었고, 그 결과는 자동화 시스템의 제어 성능이 개선되었음을 입증한다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제6권1호
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• pp.33-38
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• 2000

• 전력전자학회논문지
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• 제2권3호
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• pp.20-25
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• 1997

SRM은 많은 장점으로 인해 각종 산업분야에 적용을 검토하고 있다. 그러나 토오크리플과 소음이 교류전동기보다 상대적으로 높은 단점이 있다. SRM은 상전류파형이 동작특성과 토오크리플발생에 큰 영향을 미친다. 본 논문에서는 토오크리플을 줄이고 정밀한 속도제어를 위해 순시도통각제어와 PLK제어시스템을 이용하였다. PLL의 위상검출기는 도통각제어에, 루우프필터의 출력은 순시 인가전압의 제어에 각각 도입하여 속응성을 높이고 토오크리플을 줄일 수 있도록 하였다. 실험을 통하여 정밀한 속도제어와 토오크리플 저감특성을 확인할 수 있었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집
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• pp.189-189
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• 2004

본 논문은 CNC 밀링머신을 이용한 절삭가공 등 2축시스템의 위치제어 시스템을 대상으로 한다. 기존의 제어방식은 크게 독립축제어와 상호결합제어로 분류할 수 있다. 독립축제어는 두 축의 통합된 운동을 각각의 독립된 축에 대한 추적제어를 수행하여 원하는 공구경로의 위치 정밀성을 향상시키고자 하는 것이고, 상호결합제어는 지령경로에 대한 추적성능보다는 현재의 윤곽오차를 감소시키는 방향으로 제어입력을 인가하여 가공윤곽의 오차를 감소시키는데 주목적이 있다. 또한 최근의 작업공정의 고속화 경향은 윤곽오차를 감소시키면서도 추적성능이 우수한 제어방식을 요구하고 있다.(중략)

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 합동 추계학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.115-118
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• 2001

일반적으로 반도체 제조 공정은 매우 복잡하고 다양한 공정들로 구성된다. 이러한 공정 중 Stage 부분은 웨이퍼에 회로 패턴을 기입하기 위하여 웨이퍼를 미리 지정된 위치로 이송하는 공정으로 매우 높은 정밀도가 요구되고 있다. Stage에 대해서는 x, y, z축 뿐아니라 각 축에 대한 회전까지도 고려한 6축 제어가 수행되어야 한다. 본 논문에서는 stage에 대한 정밀제어의 기반기술로서 선형 BLDC 모터를 이용하여 1축 위치제어 시스템의 제어에 관하여 연구하였다. 선형 BLDC 모터의 이동 중 발생하는 추럭리플을 보상하여 제어기 설계시 선형 시스템으로 고려하여 제어기를 설계할 수 있도록 하는 방법을 제안하였으며 실험을 통하여 1[${\mu}m$]의 해상도를 갖는 위치검출 엔코더를 이용하여 5[${\mu}m$]의 정밀도를 얻을 수 있었다.