• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1994년도 추계학술대회 논문집 학회본부
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• pp.302-304
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• 1994

In this paper, we introduce the current implementation status of the absolute position recognition technique using sonars for the navigation of a mobile robot. Using this technique, we have developed the supervisory controller of the autonomous vacuum cleaning robot which can recognize the user-specified origin, moves its body to the origin, and follow the specified trajectory starting from the origin. With the satisfactory results, we expect the autonomous cleaning robot to be commercialized in a very near future.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2013년도 춘계학술발표대회
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• pp.363-366
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• 2013

오늘날 도난방지, 화재, 범죄예방 등의 안전한 생활을 위한 감시 시스템의 중요성이 강조되고 있다. 이에 영상보안 시장 규모가 급속히 증가하고 있으며 관련 기술도 인공지능을 겸비한 형태로 발전하고 있다. 우리나라도 영상보안 시스템의 수요가 2002년부터 기업과 정부를 중심으로 증가하고 있으며 급속한 성장을 거듭하는 추세는 2012년 이후에도 지속될 전망이다. 특히, 최근에는 적은 대수의 카메라로 보다 넓은 지역을 관찰하고 특정 부분을 확대 관찰할 수 있는 PTZ 카메라의 활용이 증가하고 있다. PTZ 카메라는 카메라에 구동 장치를 추가하여 좌우(Pan), 상하(Tilt)로 카메라의 시점을 이동시킬 수 있으며 특정 부분을 확대하여 관찰할 수 있는 줌(Zoom) 기능을 가진 카메라를 말한다. 이와 같은 장점으로 지능형 PTZ 카메라는 점차 대중화 되고 있다. 하지만, 현재 시중에 판매되는 많은 종류의 PTZ 카메라를 이용한 영상보안 감시는 실제로 사용자들이 동작하고 사용하는데 있어서 많은 문제점을 가지고 있다. 이에 본 논문에서는 카메라 별로 제공하는 상이하고 왜곡된 좌표 값에서 새롭게 가공한 직관적 절대좌표 값을 추출하여 정확한 목표지점으로의 위치이동과 간편한 카메라 조작을 위한 시스템을 설계하였다.

• 한국음향학회지
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• 제25권2호
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• pp.72-77
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• 2006

19세기 영국 음향학은 현대 음향학의 기초로서 음향학사에서 중요한 위치를 점한다. 당시의 음향학이 추구된 목적과 의도는 현대와는 매우 달랐으며, 그 중에서도 음악적 동기가 매우 두드러졌다. 이 연구는 관련된 출판 및 미출판 사료들을 검토함으로써 19세기 영국에서 음악과 음향학의 상호작용을 다양한 측면에서 밝히고자 하였다. 당시 음악은 음향학에 도구, 주제, 인력을 제공했고, 음향학은 음계를 개선하고 개발하며 절대 피치의 측정의 정밀성을 향상시키는 데 음악 과학으로서 기여하였다. 음악은 19세기 내내 유럽, 특히 영국의 음향학이 현대적인 과학 전문 분야로 발전하는 데 핵심적 역할을 했다.

• 감성과학
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• 제16권1호
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• pp.29-42
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• 2013

본 연구에서는 피사체의 깊이와 깊이 표현의 상세레벨(detail level)을 각기 다르게 조정한 깊이맵을 이용하여 2D-to-3D 입체변환을 수행하고, 변환된 입체 이미지를 기반으로 시청자 평가 실험을 진행하여 피사체의 절대적 깊이 변화와 배경간의 깊이 차이에 따라 깊이맵의 상세레벨이 깊이감, 볼륨감, 불편감에 미치는 효과를 분석하였다. 주객체의 깊이는 3 레벨로 조정하였고, 또한, 주객체와 배경과의 상대적 깊이 차이도 하나의 독립변인으로 분석하기 위하여 3 레벨로 조정하였다. 깊이맵의 깊이 표현의 상세레벨을 다시 3레벨로 나누어, 이들 조건을 만족하는 18개의 깊이맵을 정의하고 이를 기반으로 실험을 위한 입체영상을 생성하였다. 18개의 입체영상을 실험참가자에게 보여 주고 설문을 통하여 각 영상별로 실험자들이 느끼는 주관적 입체감, 볼륨감, 불편감을 조사하였다. 그 결과 주 피사체의 절대적 위치와 피사체-배경간의 상대적 거리차이가 달라짐에 따라 깊이맵의 상세도가 깊이감, 볼륨감, 불편감에 미치는 영향력이 달라지는 결과를 얻었다. 단색 깊이맵의 경우는 주객체의 절대적 깊이위치에 상관없이 전반적으로 볼륨감을 크게 훼손하고, 스크린의 안쪽에 객체가 위치하는 경우, 다른 상세레벨의 깊이맵에 비해 깊이감도 크게 저하시키는 효과를 보이기 때문에 주객체의 절대적 위치와 상관없이 사용을 피하는 것이 바람직 한 것으로 분석되었다. 또한, 세밀한 깊이맵과 간략한 깊이맵을 적용하였을 때 실험자가 입체감을 크게 다르게 느끼지 못하는 것으로 나타남에 따라 입체변환시 모든 장면에 너무 과도하게 상세한 깊이맵을 구성할 필요가 없는 것으로 분석되었다.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제34권5호
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• pp.370-378
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• 2007

무선 센서 네트워크(WSNs)에서는 수많은 센서들이 사람이 접근하기 어려운 환경에 배치된다. 이러한 환경에서, 센서들의 절대적 또는 상대적인 위치정보를 이용함으로써 무선 센서 네트워크를 다양한 응용서비스에 이용할 수 있다. 지금까지는 센서 노드의 위치를 측정하는 방법으로 신호의 도착시간차(time-of-arrival, TOA)에 기반을 둔 방법이 가장 정확도가 높게 평가되었다. 그러나 TOA방법에서는 두 노드간에 clock skew나 clock drift가 생기면 거리오차가 발생하게 된다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 주기적인 시간동기화 기법들이 제시되었는데, 이러한 방법에서는 거리오차를 줄일 수 있지만 시간동기화에 따른 overhead가 발생하게 된다. 본 논문에서는 이러한 clock skew가 발생하는 상황에서도 거리와 위치 정확도를 높일 수 있는 신호의 다중 왕복시간차(multiple round-trip times of arrival, RTOA)에 기반한 위치 측정 방법을 제안한다. 실험 결과, RTOA가 기존의 TOA방법보다 최대 93%의 위치 정확도 향상을 보였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제31권7B호
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• pp.595-601
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• 2006

이 연구는 유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서 절대 위치 좌표를 제공할 수 있는 초음파 위치인식 시스템에 관한 것이다. 무선(RF: Radio Frequency) 신호에 의해 동기화된 다수의 고정된 발신기가 순차적으로 초음파를 발신하며, 초음파 신호들을 수신한 수신기에서 TOF를 파악하여 이를 거리로 환산한 다음 위치정보를 계산한다. 초음파의 전파시간(TOF: Time of Flight)은 주기인식 방법을 통해 파악한다. 또한 유비쿼터스 컴퓨팅을 위한 인식 영역의 확장을 위해 셀 매칭 기법과 부호화된 초음파 기법을 제안한다. 초음파 위치인식 시스템인 U-SAT을 사용하여 주기인식 기법의 유용성을 입증하기 위하여 다양한 거리에서 실험을 수행하였다. 또한 셀 매칭 기법에 의한 영역 확장에서도 위치 측정의 정확도를 검증하였으며 부호화된 초음파 기법의 분석으로 그 유용성도 입증하였다. 그 결과로 인해 저가격, 높은 갱신율, 그리고 상대적으로 뛰어난 정밀도의 입장에서 GPS가 적용될 수 없는 환경에서의 유비쿼터스 컴퓨팅의 위치인식 시스템으로서의 가능성을 입증하였다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제14권6호
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• pp.9-18
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• 2013

본 논문에서는 모바일 로봇이 주어진 환경에서 물건 객체를 찾기 위해 RFID(Radio Frequency IDentification) 태그의 위치를 추정할 수 있는 지능형 시스템을 설계하고 구현하였다. 개발된 지능형 시스템은 인공 신경망 시스템으로 RSSI(Received Signal Strength Indication)값을 입력으로 하고 절대 위치 좌표 값을 목표 값으로 하는 학습 시스템이다. 위치 추정을 위하여 수동형 RFID를 사용하였으며 능동형으로의 확장도 고려하였다. 실내에서 위치 추정을 위한 환경을 구축하여 사용될 수 있도록 시스템을 설계하였다. 또한 설계된 시스템을 소프트웨어 개발을 하였고, 실험을 통해 테스트베드 상에서 시스템 학습과 관련된 결과를 보여준다. 실제 현장과 유사한 환경에서 학습데이터 생성에서부터 실시간 위치 추정과 관련된 다양한 실험 결과를 보여준다. 실험 결과를 통해 모바일 로봇이 실내에서 원하는 객체를 쉽게 찾을 수 있음을 확인하였다.

• 대한두경부종양학회지
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• 제10권1호
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• pp.53-62
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• 1994

미세외과 수술에 의한 유리 피판술의 도입은 두경부 종양제거후 재건에 괄목할 만한 진보를 가져왔다. 특히 광범위한 종양의 제거가 필요하며 인근의 조직으로 수복이 어렵고 기능 및 외모상의 재건이 문제가 되는 경우 유리 피판은 절대적인 적응이 된다. 구강은 언어구사 와 연하(deglutition)기능을 담당하므로 재건을 위해서는 얇고 부드러운 조직으로 수복하여 주어야 한다. 전완부 유리피판은 혈관경의 위치가 대부분 일정하고 종양 제거후 결손의 모양에 따라 피판을 계획할 수 있기 때문에 구강암 제거후 가장 많이 이용되는 유리피판이다. 저자는 1982년 부터 1988년까지 영국 글라스고우 소재 서부 스코틀랜드 성형 및 구강외과 병원에서 구강의 편평상피암환자로 암종제거 후, 전완부 피판에 의한 재건 및 방사선 치료를 받은 151명의 치료결과(재발율 및 생존율)를 분석하였다. 절제연의 종양조직의 양성(P<0.05), 경부 임파절의 extracapsular node spread여부(P<0.001), 경부 임파절 곽청술의 종류(P<0.05) 등은 재발율과 관련하여 통계적으로 유의하였다. 반면에 종양의 구강내 위치, 하악골의 침범여부등은 통계적의의가 없었다. 생존율에 관하여는 종양의 구강내 위치 (P<0.05), 종양절제연 종양여부(P<0.005), 하악골의 침범여부(P<0.05), 경부 임파절의 extracapsular node spread여부(P<0.001) 등이 통계적으로 유의할 만한 요소로 밝혀졌다. 젊은 나이의 환자들에서(50세이하) 특징적으로 높은 사망률을 보였다. 하악골절제방법의 차이는 환자의 생존예후에 통계적으로 유의할 만한 영향을 주지 못했다.

• Spatial Information Research
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• 제19권3호
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• pp.33-42
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• 2011

항공사진을 이용한 3차원공간정보구축 방법이 대두됨에 따라, 효율적인 작업 방법과 활용 방안에 대한 논의가 지속되어져 오고 있다. Pictometry를 활용한 3차원공간정보구축에는 경사사진과 수직사진이 동시에 획득되어지므로 기존 사진측량이론과 상이한 다각촬영(Multi-Looking)카메라의 작업방법에 따라 3차원 위치결정을 수행한다. 이때 지상기준점의 관측수량 및 배치는 최종성과물인 정밀정사영상(True Orthoimage)의 절대정확도에 영향을 미치게 된다. 따라서 본 연구에서는 지상기준점 수량 및 배치에 따른 정밀정사영상의 정확도 평가를 수행하고 허용오차범위를 만족시키는 지상기준점 선점 기준을 확인하였으며 다각촬영카메라의 3차원위치결정 작업방법에서 효율적인 지상기준점 관측 방안을 제시하였다.

• 한국측량학회지
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• 제13권2호
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• pp.229-236
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• 1995

본 연구는 사진측정 기법을 이용하여 정밀 시공 및 주기적 안전진단을 요하는 자기부상열차 선로의 정밀 위치해석을 보다 효율적으로 처리할 수 있는 기법을 연구한 것이다. 연구결과, 사진의 해석 정확도에 절대적 영향을 미치는 평면적 기준점의 배치를 보완한 공간적 분포의 기준점을 사용하므로서, Z의 정확도뿐 아니라 X, Y의 정확도를 향상시킬 수 있었으며, 진단에 요구되는 1 mm이내의 정확도로 자기부상열차의 선로에 대한 검증을 할 수 있었다. 그리고 구조물 상면의 정밀 위치해석은 물론 종 횡단경사에 대한 기하학적 특성을 효율적으로 도출할 수 있었다.