• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.04a
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• pp.421-424
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• 2012

본 논문은 실내 공간에서 RFID와 센서를 이용하여 이동로봇이 자기 위치를 파악하고 목표물체를 인식할 수 있는 기법을 제안한다. RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 리더기와 다양한 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻을 수 있게 구성하였다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 전방 물체의 거리를 추출하며 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 활용하여 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 로봇을 중심으로한 경로지도를 실시간으로 작성하는 것이 가능하며, 실내의 구조 및 목표 물체의 위치등을 포함한 전체적인 지도를 작성할 수 있다. 최종적으로는 최적의 경로계획을 세워 로봇이 목표 위치로 이동하거나 자율적 탐색이 가능하도록 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.1721-1723
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• 2013

본 RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 리더기와 다양한 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻을 수 있게 구성하였다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 전방 물체의 거리를 추출하며 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 활용하여 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 이동체를 중심으로한 실내의 경로지도를 작성하는 것이 가능하며, 실내의 구조 및 목표점을 포함한 전체적인 지도를 작성할 수 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.11a
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• pp.249-252
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• 2011

본 논문은 실내 공간에서 RFID와 센서를 이용하여 이동로봇이 자기 위치를 파악하고 목표 물체를 인식할 수 있는 기법을 제안한다. RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 리더기와 다양한 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻을 수 있게 구성하였다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 전방 물체의 거리를 추출하며 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 활용하여 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 로봇을 중심으로한 경로지도를 실시간으로 작성하는 것이 가능하며, 실내의 구조 및 목표 물체의 위치등을 포함한 전체적인 지도를 작성할 수 있다. 최종적으로는 최적의 경로 계획을 세워 로봇이 목표 위치로 이동하거나 자율적 탐색이 가능하도록 한다.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.13 no.4
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• pp.109-119
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• 1999

Switched Reluctance Motor(SRM) have been expanding gradually their awlications in the variable speed drives due to their relatively low cost, simple and robust structure, controllability and high efficiency. In this paper neural network theory is used to detemrine fuzzy-neural network controller's membership ftmctions and fuzzy rules. In addition neural network emulator is used to emulate forward dynamics of SRM and to get error signal at fuzzy-neural controller output layer. Error signal is backpropagated through neural network emulator. The backpropagated error of emulator offers the path which reforms the fuzzy-neural network controller's mmbership ftmctions and fuzzy rules. 32bit Digital Signal Processor(TMS320C31) was used to achieve the high speed control and to realize the fuzzy-neural control algorithm. Simulation and experimental results show that in the case of load variation the proposed control rrethcd was superior to a conventional rrethod in the respect of speed response.sponse.

• Journal of the Korean Society of Propulsion Engineers
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• v.11 no.2
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• pp.18-25
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• 2007

Computational study on the passive control of the oblique shock-wave/turbulent boundary-layer interaction utilizing slotted plates over a cavity has been carried out. The numerical boundary layer profile upstream of the interaction follows the compressible turbulent boundary-layer theory reasonably well, and the other results also show good agreements with the experimental observations, such as the wall surface pressures and Schlieren flow visualizations. Further, the effects of various slot configuration including number, location and angle of the slots on the characteristics of the interactions, such as the variation of the total pressures, the boundary-layer characteristics downstream of the interaction and the recirculating mass flux through the slots, are also tested and compared.

• Journal of the Korea Institute of Information Security & Cryptology
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• v.26 no.3
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• pp.613-621
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• 2016

Since the error control problem is a critical and sensitive issue in the one-way network, we can adopt a forward error correction code method or data retransmission method based on the response of reception result. In this paper, we propose error control method and continuous data transmission protocol in the one-way network which has unidirectional data transmission channel and special channel to receive only the response of reception result. Furthermore we present data encryption and key update mechanism which is based on the pre-shared key distribution scheme and suggest some ASDU(Application Service Data Unit) formats to implement it in the one-way network.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.04a
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• pp.15-18
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• 2009

지능형 휠체어 구현에 있어 초음파 센서의 배열은 전동휠체어가 장애물을 감지할 수 있는 능력을 결정한다. 따라서 본 논문에서는 지능형 휠체어의 장애물 감지를 위한 초음파 센서의 효과적인 배열 방법을 제안한다. 초음파 센서 모듈은 총 10개의 4개 세트로 구성되어 있다. 전동 휠체어의 전방, 좌, 우측에는 각각 3개의 센서를 48도씩 중첩되게 겹쳐 하나의 세트로 구성하고, 후방에는 하나의 센서를 구성한다. 지능형 휠체어는 사용자 인터페이스, 장애물 회피 모듈, 모터 제어 모듈, 초음파 센서 모듈로 구성된다. 사용자 인터페이스는 정해진 명령을 하달 받고, 모터 제어 모듈은 하달된 명령과 센서들에 의해 반환된 장애물과의 거리 정보로 모터제어보드에 연결되어 있는 두 개의 좌우 모터들을 조종한다. 센서 모듈은 전동휠체어가 움직이는 동안에 주기적으로 센서들로부터 거리 값을 반환 받아 벽 또는 장애물을 감지하여 장애물의 위치를 사용자 인터페이스를 통해서 알려 주고, 또한 장애물 회피 모듈에 의해 장애물을 우회 하도록 움직인다. 제안된 방법의 센서 배열은 실험을 통해 지능형 휠체어가 임의로 설치된 장애물을 효과적으로 감지하고 보다 정확하게 장애물을 회피 할 수 있음을 보였다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.49 no.2
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• pp.121-128
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• 2021

In this paper, we propose a path generation and tracking algorithm of an unmanned air vehicle in a two-dimensional plane given the initial and final points. The path generation algorithm using the Dubins curve proposed in this work has the advantage that it can be applied in real time to an unmanned air vehicle. The path tracking algorithm is an algorithm similar to the line-of-sight induction algorithm. In order to efficiently control the direction angle, a gain related to the look ahead distance concept is introduced. Most of UAVs have the limited maximum curvature due to the structural constraints. A numerical simulation is conducted to follow the path generated by the sliding mode controller considering the angular velocity limit. The path generation and tracking performance is verified by comparing the suggested controller with conventional control techniques.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.12 no.4
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• pp.1786-1795
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• 2011

The trajectory control for omni-directional mobile robot is not easy. Especially, the tracking control which system uncertainty problem is included is much more difficult. This paper develops trajectory controller of 3-wheels omni-directional mobile robot using fuzzy multi-layered algorithm. The fuzzy control method is able to solve the problems of classical adaptive controller and conventional fuzzy adaptive controllers. It explains the architecture of a fuzzy adaptive controller using the robust property of a fuzzy controller. The basic idea of new adaptive control scheme is that an adaptive controller can be constructed with parallel combination of robust controllers. This new adaptive controller uses a fuzzy multi-layered architecture which has several independent fuzzy controllers in parallel, each with different robust stability area. Out of several independent fuzzy controllers, the most suited one is selected by a system identifier which observes variations in the controlled system parameter. This paper proposes a design procedure which can be carried out mathematically and systematically from the model of a controlled system; related mathematical theorems and their proofs are also given. Finally, the good performance of the developed mobile robot is confirmed through live tests of path control task.

• Journal of Digital Contents Society
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• v.19 no.1
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• pp.113-122
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• 2018

In level 3 automated vehicles, drivers are expected to encounter transition of control when the system reaches its limit. Drivers need to refocus their attention on the road ahead and gain situational awareness. Appropriate information should be conveyed during this period in order to prevent human errors. In this paper, we defined the takeover process as 'in-the-middle-of-the-loop' and conducted Task Analysis and Work Domain Analysis to find out information requirements. As a result, we specified required information types and interface considerations. Moreover, we conducted an experimental study to find how the information types affect drivers on situation awareness, cognitive load and reaction time. Consequently, we found different information on system transparency should be conveyed depending on the urgency of takeover situation and driver guidance could help drivers with better situation awareness after the takeover.