Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2013.11a
  • /
  • Pages.1721-1723
  • /
  • 2013
  • /
  • 2005-0011(pISSN)
  • /
  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
권호 표지
DOI QR코드

DOI QR Code

Obstacle Avoiding Method of Mobile Robot Using Sensor Fusion with RFID and Range Information

RFID정보와 거리정보와의 결합을 통한 장애물 회피 방법 개선

  • Seon, Minju (Dept. of Electrical, Electronic, and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sanghoon (Dept. of Electrical, Electronic, and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 선민주 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2013.11.08
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

본 RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 리더기와 다양한 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻을 수 있게 구성하였다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 전방 물체의 거리를 추출하며 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 활용하여 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 이동체를 중심으로한 실내의 경로지도를 작성하는 것이 가능하며, 실내의 구조 및 목표점을 포함한 전체적인 지도를 작성할 수 있다.

Keywords