• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.8 no.2
• /
• pp.106-116
• /
• 1998

A position control algorithm of a flexible manipulator is studied. The proposed algorithm is based on an ACFAC(Automatic Constructed Fuzzy Adaptive Controller) system based on the neural network learning algorithms. The proposed system learns membership functions for input variables using unsupervised competitive learning algorithm and output information using supervised outstar learning algorithm. ACFAC does not need a dynamic modeling of the flexible manipulator. An ACFAC is designed that the end point of the flexible manipulator tracks the desired trajectory. The control input to the process is determined by error, velocity and variation of error. Simulation and experiment results show a robustness of ACFAC compared with the PID control and neural network algorithms.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 1990.10a
• /
• pp.508-513
• /
• 1990

오늘날, 생산성 증대와 품질 향상을 목적으로 산업용 로봇의 사용이 증대되면서 다양한 생산현장에서의 유연성과 적응성이 크게 요구되고 있는 실정이다. 그러나, 현재의 산업용 로봇은 end-effector의 dexterity의 부족으로 그 사용에 제한을 받고 있다. 이를 해결하기 위해 다지(multi-fingered), 다관절(articulated) 로봇손(robotic hands)의 도입이 필요하게 되었는데 이는 전체 로봇시스템의 능력과 유연성을 증가시킬 수 있을 것이다. 현재의 Flexible Manufacturing Workcell은 보통 한 대의 로봇팔과 많은 특수 용도의 고가의 tool로 구성되어 있으나 일반적인 모든 작업에 제한없이 모두 적용하기는 매우 어렵다. 그러므로, 다지, 다관절 로봇손의 개발 및 그 지능 제어의 실현은 작업에 따르는 불필요한 tool의 교환을 방지하여 비용과 시간을 절약함으로써 생산성을 극대화시킬 수 있다. 따라서, 본 연구에서는 Flexible Automation을 위한 다지, 다관절 로봇손의 설계 및 제작에 관한 방법을 제시하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2005.11a
• /
• pp.1093-1096
• /
• 2005

무선 컴퓨팅 환경에서는 기존의 분산 미들웨어의 기능에 더하여 네트워크 운영체제와 사용자 응용프로그램 사이에서 컴퓨팅 장치의 이질성, 장치의 제한된 처리 능력, 사용자의 높은 이동성 등을 해결하고 이동하는 사용자에게 정보 및 서비스를 제공할 수 있는 보다 강력한 미들웨어가 요구된다. 더 나아가 유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서는 모바일 컴퓨팅 에서의 사용자 이동성에 대한 지원뿐만 아니라 다양한 상황을 인식하고 상황 정보를 수집하며 변화하는 상황에 적응할 수 있는 새로운 미들웨어 시스템의 개발이 요구된다. 따라서 본 논문에서는 사용자의 요구사항을 능동적으로 반영하고 사용자에게 유연한 서비스를 제공하기 위해서 다양하고 동적인 상황의 변화를 인식하고 이에 적응할 수 있는 서비스 적응 알고리즘을 연구한다.

• The Journal of the Korea Contents Association
• /
• v.18 no.12
• /
• pp.229-237
• /
• 2018

This paper considers effective timetable modules in order to easily satisfy various user requirements during scheduling timetables in universities. Noticing that the methods for allocating time blocks change according to the timetable modules, we suggest six models of symmetric timetable modules composed of 4 blocks, and show that our models have more benefits without any loss from the viewpoint of customers, if the suppliers consider the decreasing upper bound of ratio utilizing space resources. By adapting a concept of potentially determined blocks and suggesting their management strategies, finally, we accomplish a method for supporting flexibility and controllability when the universities timetables are scheduled.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2006.06d
• /
• pp.328-330
• /
• 2006

다양한 통신 매체의 등장과 애플리케이션의 요구사항이 늘어남에 따라 유연성과 확장성이 있는 네트워크 시스템에 대한 연구가 진행되어 왔다. 이러한 시스템들은 새로운 서비스나 프로토콜의 확장이 쉽게 가능하며, 사용자의 요구사항에 따라 프로토콜 스택을 구성해낼 수 있는 유연한 구조를 가진다는 특징이 있다. 그러나 사용자의 요구사항에 맞추어 구성된 프로토콜이라 할지라도 네트워크의 변화하는 환경을 반영할 수 없다면 시스템의 성능 저하 문제는 피할 수 없다. 이에 본 논문에서는 유연성과 확장성을 고려한 시스템에서 네트워크의 변화하는 환경을 추가적으로 고려하여 TCP를 대상으로 적절한 변종의 선택을 결정하여 주는 메커니즘을 제안한다. 제안된 기법에 대해 시뮬레이션을 통하여 그 적합성을 평가하였고 다양한 네트워크 상황이 주어졌을 때 표준 TCP와 비교하여 최대 $80{\sim}194%$의 성능 향상을 가져올 수 있음을 보였다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
• /
• 2005.05b
• /
• pp.1383-1387
• /
• 2005

사면의 식생이 초기에는 강우에 의해서 표면흐름, 지하수위 증가, 지표수의 침윤에 의해서 성장이 될 수 있으나, 시간이 경과함에 따라 식생에 의한 사면의 안정성을 확보 하는 데에는 큰 영향을 미치지 못한다. 즉, 사면의 식생을 복우언시켜 식물근(뿌리)에 의해서 사면을 안정화 시키기 위해서는 사면의 위치, 고도 및 방향 등에 따라 적응할 수 있는 식물의 선택과 성장에 충분한 수분을 보습할 수 있는 구조의 사면계획과 구조물 설치가 필수적이다. 본 연구에서는 절$\cdot$성토면에서 경사면의 붕괴를 방지하고 식생을 복원하는 방법으로 Mattress Gabion을 제안하였다. 정형화되고 유연성 있는 다공성 Mattress 구조를 통한 식생의 복원은 사면의 안정과 환경친화적인 목적을 모두 만족할 수 있었다. 특히, Gabion 근고공이 설치된 이후에 공극이 큰 Mattress 구조물을 중심으로 식물의 뿌리를 지반에 직접 연결하거나, 식생 활착이 어려운 암반 절취 사면에서도 Mattress 옹벽을 통해서 식물이 양질의 흙에 직접 활착할 수 있도록 설계한 사면 Mattress의 경우는 사면의 안정성 증대와 아울러 지하수의 표면흐름과 투수 및 침윤에 의한 식물의 성장피해를 최소화하고 시간이 지날수록 식생에 의해서 Mattress Gabion 옹벽이 내구성과 유연성을 유지할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 1991.10a
• /
• pp.7-11
• /
• 1991

The adaptive control of flexible joint manipulator is the focus of this paper. The full order flexible joint manipulator dynamic system does not allow the determination of a feedback linearization control as for rigid manipulators. This drawback is overcome by a model order reduction based on a singular perturbation strategy. The full order flexible joint manipulator dynamic model is adopted for derivation of the adaptive control law to damp out the elastic oscillations at the joints. It is shown that the joint position error will converge to zero asymptotically and that other signals remain bounded without precise knowledge of parameters of the manipulator and its joint flexibility.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 1992.10a
• /
• pp.260-265
• /
• 1992

This paper presents an adaptive control scheme for flexible joint robot manipulators. This control scheme is based on the Lyapunov direct method with the arm energy-based Lyapunov function. The proposed adaptive control scheme uses only the position and velocity feedback of link and motor shaft. The adaptive control system of flexible joint robots is asymptotically stable regardless of the joint flexibility value. Therefore, the assumption of weak joint ealsticity is not needed. Also, joint flexibility value is unknown. Simulation results are presented to show the feasibility of the proposed adaptive control scheme.

• The Magazine of the Society of Air-Conditioning and Refrigerating Engineers of Korea
• /
• v.28 no.5
• /
• pp.396-402
• /
• 1999

1980년대부터 본격적으로 제기된 대기 환경 오염 문제로 인해서 CFCs 및 HCFCs계 냉매에 대한 대체 연구가 활발히 진행되었는데, 이와 관련한 열교환기의 고성능화, 콤팩트화 등에 관한 연구도 광범위하게 이루어지고 있다. 이중에서 특기할만 한 것은 종래의 전열관보다 관경이 대단히 적은 세관을 적용하는 경우가 있으며, 그 적응 범위도 점점 더 넓어질 전망이다. 이것은 유효전열 면적의 극대화, 난류효과의 상승, 가공성기 향상, 유연성 등 세관만이 가질 수 있는 여러 가지 전열 성능상의 장점 때문이라 생각한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2005.07a
• /
• pp.748-750
• /
• 2005

이질적인 컴퓨팅 환경에서 다중 응용 프로그램은 안정적으로 수행되기 위해 제한된 자원을 공유하며 서로 경쟁한다. 더욱이 응용 프로그램이 수행되는 환경으로부터 획득된 불완전한 정보와 정보로부터 적용 행동의 선택까지 소요되는 시간의 비용에서 발생하는 불확실성은 응용 프로그램이 환경에 적응하며 유연하게 동작하는 것을 어렵게 한다. 본 논문에서는 베이지안 네트워크를 이용하여 불확실한 정보를 확률 값으로 처리함으로써 적응 행동을 예측하도륵 한다. 또한, 실제 시뮬레이션을 통해 제안된 미들웨어의 유용성을 확인한다.