• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2022.05a
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• pp.267-267
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• 2022

댐 운영에 있어서 필요한 수문자료는 강수량, 수위, 유량, 저수량 자료 등이 있다. 이중 저수량은 주로 댐수위-저수용량 곡선식을 이용하여 계산한다. 댐수위-저수용량 곡선식은 댐 부근에서 계측 되는 한 개의 수위자료를 이용하여 저수용량을 산정하며, 이는 큰 저수지 면적과 저수지 수면이 일정하지 않다는 것을 고려할 때 큰 오차가 발생할 수 있다. 본 연구에서는 음향 도플러 유속계 ADCP(Acoustic Doppler Current Profiler) 이용하여 보성강댐 저수지 수면경사를 실측하고, 동시에 실시간 이동측위시스템인 RTK-GPS(Real Time Kinematic)를 이용하여 이를 검증하였다. ADCP는 유수의 흐름을 방해하지 않으면서 수중에 발사된 음파의 도플러 효과를 이용하여 유속, 유량 및 측량이 가능한 장비이며, RTK-GPS의 경우 정밀한 위치정보를 가지고 있는 기준국의 위상에 대한 보정치를 실시간으로 이용하여 오차가 ±0.03m 이하인 것으로 알려졌다. 보성강댐의 하류에서 ADCP와 RTK-GPS를 장착한 보트를 저수지 종방향으로 처음부터 끝까지 이동하여 약 7.5km 종단측량을 실시하였고 저수지 지형적 특성을 고려하여 약 700m마다 횡단측량을 실시하여 종방향뿐만 아니라 횡방향 수면차도 조사하였다. 그 결과 보성강댐의 상류로 갈수록 수면경사가 전체적으로 상승하는 경향을 보였지만 일부구간에서 수위가 하강하는 경우도 발생하였다. 이는 미약하지만 저수지 내에 흐름이 발생하고 이 흐름에 따른 통제가 변화되는 것과 중간에 유입되는 지류의 영향 등으로 구간별로 수면경사 차이가 발생하는 것으로 추정된다. 횡방향 수면차는 지류가 유입되는 일부구간에서 다소 차이를 보였지만 큰 영향을 없는 것으로 판단된다. 보성강댐 저수지 수면을 종방향 및 횡방향으로 실측한 결과 구간별로 차이를 보였으며 최대 EL. 126.60m, 최소 EL. 126.33m 나타났다. 댐 상류 부근의 수면높이 EL. 126.50m와 비교하면 +0.10m, -0.17m 차이를 보였으며 이는 저수량 산정에 큰 오차를 발생시킨다. 효과적인 댐 운영을 위해서는 유입량 및 유출량을 정확하게 산정하는 것도 필요하지만 저수량을 정확하게 파악하는 것 역시 필요하다. 저수량을 정확하게 산정하려면 수킬로미터가 넘는 저수지 크기를 고려하여 수면경사를 실시간으로 계측하는 등의 노력이 필요한 것으로 판단된다.

• Journal of Aerospace System Engineering
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• v.16 no.1
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• pp.97-103
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• 2022

An aircraft component can only be mounted on an aircraft if it has been certified to have a structural robustness under flight load conditions. Among the major components of the aircraft, a pylon is a structure that connects external equipment such as an engine, and external attachments with the main wing of an aircraft and transmits the loads acting on it to the main structure of the aircraft. In civil aircraft, when there is an incident of fire in the engine area, the pylon prevents the fire from spreading to the wings. This study presents the results of structural static tests performed to verify the structural robustness of a fuel pylon used to mount external fuel tank in an aircraft. In the main text, we present the test set-up diagram consisting of test fixture, hydraulic pressure unit, load control system, and data acquisition equipment used in the structure static test of the fuel pylon. In addition, we introduce the software that controls the load actuator, and provide a test profile for each test load condition. As a result of the structural static test, it was found that the load actuator was properly controlled within the allowable error range in each test, and the reliability of the numerical analysis was verified by comparing the numerical analysis results and the strain obtained from the structural test at the main positions of the test specimen. In conclusion, it was proved that the fuel pylon covered in this study has sufficient structural strength for the required load conditions through structural static tests.

• Journal of Korean Ophthalmic Optics Society
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• v.7 no.2
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• pp.73-77
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• 2002

Applying the computer interface cards installed to old-fashioned, used PENTIUM I for the basic optical experiment makes students to have more attention and interests in the experiment, and enhanced the accuracy of the optical experiment. When applied for the light diffraction experiment, the above way of results made the experiment more accurate comparing with those of other experiments operated in advance. In addition, they turned out to be as same as the data in theory. Applying the above way not only for the basic optical experiments to recycle old-fashioned PCs being abandoned but also for the automation of optical experiments in manual could enhance the efficiency of the experiment a lot.

• Journal of Korean Society for Atmospheric Environment
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• v.19 no.4
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• pp.377-386
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• 2003

In order to develop a confident sampling technique, we designed and constructed a 6-port manifold MFC sampling system for collecting gaseous pollutants in air. Using this instrumentation, we tested the performance criteria of MFC system in terms of: (1) flow rate; (2) MFC-to-MFC variability; (3) tube-to-tube variability; and (4) time. It was interesting to find that the later two factors did not show any significant variations, while the former two show substantially large variations. However, as most of those variabilities are consistent enough to form systematic patterns, we were able to explain the occurrence patterns of all those MFC biases in terms of those four major variables. The overall results of our experiment suggest that one needs to use correction factor for each MFC unit under a given flow rate to maintain optimal accuracy and precision for sampling of those pollutants.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2007.05a
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• pp.349-352
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• 2007

자율 센서 네트워크에서 센서 노드가 자율 주행하기 위해서 주행 경로 상의 장애물을 회피해야 한다. 이를 위해서 저렴하고 동적인 상황에서도 효과적인 장애물 탐지 비전 센서를 구현하였다. 이 연구에서는 Structured Light방식을 이용하였으며. Structured Light로는 라인 패턴의 적외선 레이저를 사용하였고 카메라에 적외선 필터를 장착하여 빛의 효과에 둔감하게 하였다. 값과 시간에 따른 2차 Thresholding으로 노이즈를 제거하였다. 실험 결과 센서 노드를 기준으로 한 2D 좌표계에서 최대 10mm의 오차로 장애물의 X, Y좌표를 찾을 수 있었으며 비전 센서의 프로그램은 객체화 하여 센서 노드 프로그램과 연동되어 장애물의 정보를 Localize와 Map building에 사용 할 수 있도록 제공한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1793-1794
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• 2008

본 연구는 다양한 환경에서의 인간형 로봇의 안정적인 보행을 하기위한 FSR (Force Sensing Resistor) 센서 기반의 보행패턴에 관한 전체 시스템의 설계와 이의 모의실험이다. 인간형 로봇의 안정적인 보행을 구현하기 위해서는 보행 패턴의 ZMP(Zero Moment Point) 궤적이 안정 영역 내에 위치하게 하여야 하고, 실제 보행 중에도 외부의 환경적인 요인과 내부의 제어 오차에 따라 보행패턴의 수정과 보완이 요구된다. 이에 FSR 센서를 적용하여 전체 인간형 로봇의 보행 시스템을 설계하고 안정적인 다양한 보행을 구현하기 위한 보행패턴을 제안한다. 이를 모의실험을 통해 평지, 계단, 경사면에 따른 보행 안정성을 검증한다. 차후 이러한 모의실험 결과를 보완하여 FSR 센서를 실제 인간형 로봇에 장착하고 실험하여 안정적인 보행을 구현할 계획이다.

• Journal of Korean Society for Geospatial Information Science
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• v.15 no.4
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• pp.111-116
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• 2007

This study is aimed to analyze the accuracy of depth information of reservoir using the robot-ship equipped with GPS and echosounder. The accuracy of depth measurements by sounding data was analyzed according to change of robot-ship's speed in the water. The field experiment results showed that as robot-ship's speeds were slow, accuracy of sounding data were increased. Until Robot-ship's speed was up to 5 km/hr, the accuracy of sounding data were included reliable section of normal distribution.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2000.10a
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• pp.248-248
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• 2000

본 연구는 조선 소조립, 판넬조립 등의 공정에서 발생되는 필렛 용접 부위의 용접 자동화를 위한 로봇 시스템 개발에 관한 연구이다. 조선등의 중공업 분야에서는 작업이 중량이고 대형임에 따라 로봇이 부재의 특정위치로 이동하여 작업해야 한다. 또한 작업대상의 형상이나 치수가 매번 변경됨에 따라 이에 능동적으로 대처할 수 있어야 한다. 본 연구에서는 두 대의 로봇(2대x6축=12축)이 다축 문형 캔트리(4축)에 장착된 조선용 필렛용접 로봇 시스템(16축)을 개발하였다. 필렛용접부재를 중심으로 두 대의 로봇이 양쪽을 동시에 용접하는 방식으로 고속회전토치를 적용하여 위빙동작없이 원하는 용접각장(Leg Length)을 생성할 수 있다. 캔트리 시스템은 PC 기반의 별도 제어기로 구성하여 두 대의 로봇 제어기와 신호 입출력에 의해 동시동작이 가능하도록 하였으며, 작업장에 놓인 부재의 위치오차를 보장하기 위하여 시각센서를 적용하였다. 용접시작점의 위치보정을 위한 시작점 검출을 위해접촉센서(Touch Sensor)를 적용하였으며, 용접선 추적을 위해서 아크센서(Arc Sensor)를 적용하였다. 본 시스템 2000년 1월 제작 설치가 완료되어 현재 성능 테스트가 완료된 상태로 향후 생산현장에 적용될 계획이다.

• Proceedings of the Korean Society for Technology of Plasticity Conference
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• 1998.06b
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• pp.1-7
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• 1998

본 연구에서는 3차원 솔리드 모델러로부터 Modeling한 후 제작된 model 에 사용자가 원하는 측정 위치를 지정함으로써 자동적으로 측정용 NC Data를 얻을 수 있는 알고리즘을 설계하고 이를 Program화하였다. 3-D Modeler로서 Unigraphics를 사용하였으며, 공작기계는 FANUC Controller를 장착한 Machining Center이다. 측정용 센서는 접촉식 Probe를 사용하였다. 본 연구를 통하여 CAD시스템에서 구축된 Geomaatric Model로부터 직접 측정을 위한 NC data를 얻고 이 data를 가공후의 측정 Data와 비교하여 봄으로써 제품의 가공정밀도를 확인해 볼 수 있으며, 가공시의 간섭 check, 잔삭가공여유, 과절삭등 다양한 정보를 얻을 수 있을 것이다. 향수 지속적인 연구개발을 통하여 data의 통계처리 및 공작기계의 오차 보정등을 고려하여 줌으로써 기계상에서의 측정 data에 대한 신뢰도를 구축할 수 있을 것으로 사료된다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1994.10a
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• pp.565-570
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• 1994

This work deals with finding a suitable position correction algorithm of industrial robot based on measuring gaps between door and chassis. The algorithm calculates correction quantities and then must allow visually acceptable door-chassis assembly take. The algorithm simulation is performed for a simple door-chassis model, and its effectiveness is addressed in terms of the predefined total unformity, line uniformity. In addition, the error sensitivity analysis of the rotation center of door due to the mismatch of robot grasping is performed using the algorithm.