• Annual Conference of KIPS
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• 2016.10a
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• pp.404-405
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• 2016

본 논문은 자율주행로봇의 평면 공간 주행과 평면 공간상의 Map 정보를 생성하는 것에 관한 것이다. 자율주행 로봇은 Raspberry Pi, Sonar Sensor, Gyro Sensor를 사용해 궤적 이동에 대한 정보를 수집한다. 자율주행로봇은 정확한 직진 주행 및 회전 이동을 위해 개선된 모터 제어 기법인 PID Controller를 사용한다. 정확한 Map 정보를 생성하기 위해서 System은 주행 중에 수집한 궤도의 정보를 2차원 배열과 LIFO 자료 구조에 기록하여 Map Information을 생성해 나간다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.12 no.1
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• pp.27-32
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• 2002

This paper describes a fuzzy steering controller for an outdoor autonomous mobile robot using MR(magneto-resistive) sensor. Using the magnetic field difference values(dBy, dBz) obtained from the MR sensor, we designed fuzzy logic controller for driving the robot on the road center and proposed a method to eliminate the Earth magnetic field. To develop an autonomous mobile robot simulation program, we have done modeling MR sensor, mobile robot and coordinate transformation. A computer simulation of the robot including mobile robot dynamics and steering was used to verify the driving performance of the mobile robot controller using the fuzzy logic. So, we confirmed the robustness of the proposed fuzzy controller by computer simulation.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1810_1811
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• 2009

자율주행 로봇은 자신위치와 장애물의 위치 등 주변 환경을 인지하여 원하는 지점까지 스스로 이동 및 임무 수행이 가능한 로봇 이다. 목표위치를 탐색하기 위하여 GPS 및 초음파 센서를 이용하여 이동 방향 설정 및 주변 장애물 위치를 파악할 수 있도록 하였다. 특히, WLAN을 이용하여 이동 로봇에 대한 위치 정보의 설정 및 위치 데이터의 교신이 가능하도록 하였고 이동로봇을 이용한 실제 실험을 통하여 원하는 위치 탐색과 장애물 회피가 효과적으로 수행됨을 확인한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.2
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• pp.180-185
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• 2003

This paper proposes an intelligent navigation algorithm for multiple mobile robots under unknown dynamic environment. The proposed algorithm consists of three basic parts as follows. The first part based on the fuzzy rule generates the turning angle and moving distance of the robot for goal approach without obstacles. In the second part, using both fuzzy and neural network, the angle and distance of the robot to avoid collision with dynamic and static obstacles are obtained. The final adjustment of the weighting factor based on fuzzy rule for moving and avoiding distance of the robots is provided in the third stage. The experiments which demonstrate the performance of the proposed intelligent controller is described.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.51 no.10
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• pp.180-189
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• 2014

For a autonomous parking of unmanned car, this paper proposes a posture regulation algorithm of a car-like mobile robot, which is supported by a docking formation and a feedback linearization control law. Unlike the previous researches based on a path-planning and optimization algorithms, the autonomous car implemented the proposed autonomous parking algorithm can be parked without much computational burden and a high performance processor. Stability of the proposed docking formation and feedback linearization control law are analyzed and performance of the proposed algorithm is shown by implementing to the simulations with six scenarios and an actual car in the experiment place.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.07d
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• pp.2774-2776
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• 2005

본 논문에서는 이동로봇에 삼차원 레이저 스캐너를 장착하여 삼차원 데이터의 수집, 수집된 데이터의 정합, 데이터 수집을 위한 이동로봇의 경로계획 및 장애물 회피주행 등 모든 작업들을 유기적으로 결합시켜 실내 환경에 다한 삼차원 모델을 자율제작하는 시스템을 제안한다. 이를 위해 스캔순서최적화를 통한 빠른 동적 물체 정보의 제거, 계층적 육면체 맵과 기하학적맵을 이용한 최적 경로 예측에 의한 다음 스캐닝 위치의 결정, 오도미터 정보와 명암 정보를 이용해 수정된 ICP 알고리즘을 통한 데이터의 정합을 통하여 이동물체와 관계없는 실내환경에 대한 삼차원 모델의 자율복원 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.5
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• pp.396-401
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• 2016

Owing to developments in the internet of things, many products have developed and various researches have processed. Smart home systems in Internet of things area are receiving attention from many people than the other areas. Autonomous mobile robots perform various parts in many industries. In this paper, a smart housekeeping robot was implemented using internet of things and an autonomous mobile robot. In order to make a smart housekeeping robot, Raspberry Pi, wireless USB camera, and uBrain robot of Huins Corp. is used. To control the robot, cell-phone connected with IP of Raspberry Pi, and then Raspberry Pi connected with uBrain robot using Bluetooth. a smart housekeeping robot was controlled using commands of a cell-phone application. If some user wants to move a robot automatically, we implemented that a robot can be chosen an autonomous driving mode from the user. In addition, we checked a realtime video using a cell-phone and computer. This smart housekeeping robot can help user check their own homes in real time.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.11a
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• pp.333-336
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• 2007

지능로봇에 관한 열기가 확산되면서 다양한 로봇이 연구, 개발되고 있다. 본 논문에서는 소리 인식, 변신 기능, 무게 중심 인식, 장애물 감지 및 4족 자율보행의 기능을 가지는 로봇의 설계 및 제작에 관하여 기술한다. 자기변신 로봇의 무게 중심이 아래로 향할 수 있도록 현재 상태를 파악한 후 중심 추를 이동시켜서 무게 중심을 변화시킨다. 이동 중 소리 인식과 장애물 인식 및 낭떠러지 인식으로 원활한 이동을 하기위해 다양한 센서들을 사용 한다. 시뮬레이션을 통해 제안한 방법의 유용성을 검증하고, 이를 실제 자기변신 로봇의 설계 및 제작에 적용하여 타당성을 입증한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.07d
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• pp.2426-2428
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• 2004

자율이동로봇에 있어서 기본적이면서도 가장 중요한 문제 중의 하나는 자신의 위치를 추정하는 것이다. 만약 로봇 자신이 어디에 있는지 알지 못한다면 효과적으로 로봇의 동작을 계획할 수도 없을 뿐 아니라, 목표물을 찾을 수도 없으며 목표에 도달하는 데 있어서도 상당한 문제가 생기게 된다. 이미 로봇의 자기 위치추정 문제에 대해서는 GPS, 시각, 레이져, 초음파 센서등을 이용한 많은 기술들이 개발된 상태이다. 하지만 각각의 방법들에 있어서 정확성의 향상은 하드웨어 비용의 증가와 추가 전력을 고려해야 하는 등의 문제를 가져오게 되었다. 문제의 핵심은 저렴하면서도 손쉽고 정확한 값을 갖는 알고리즘을 개발하는 데 있다고 할 수 있는 것이다. 본 논문에서는 초음파 센서를 이용하여 이러한 문제에 대한 만족할 만한 답을 얻고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 1999.05a
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• pp.340-347
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• 1999

Recently, the progress of industrialization has been taken concern of material handling automation. So far, the conveyor belt has been popular for material handling. However, this system has many disadvantages such as the space, cost, In this paper, a new navigation algorithm using fuzzy is introduced. The mobile robot follows a line installed on the roads. These informations are inputted with three approximate sensors. These obtained informations are analyzed with fuzzy technique for autonomous steering. Therefore, unlike existing systems, high reliability is guaranteed under bad environment conditions. The installation and maintenance of a line is easily made at lower cost. The use of the mobile robot can be extended to materials handing purposes in manufacturing, hospital, inter-of fire documents deliveries.