Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Autonomous Reconstruction of 3D Indoor Environment for Virtual Reality using a Mobile Robot based on the Observation Planning

경로 예측에 기반한 이동로봇을 이용한 가상 현실을 위한 삼차원 실내 환경 모델의 자율 복원에 관한 연구

  • Moon, Jung-Hyun (Intelligent Robotics Research Center, Korea Institute of Science and Technology(KIST)) ;
  • You, Bum-Jae (Intelligent Robotics Research Center, Korea Institute of Science and Technology(KIST)) ;
  • Kim, Hag-Bae (Department of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei University) ;
  • Oh, Sang-Rok (Intelligent Robotics Research Center, Korea Institute of Science and Technology(KIST))
  • 문정현 (한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇연구센터) ;
  • 유범재 (한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇연구센터) ;
  • 김학배 (연세대학교 전기전자공학과) ;
  • 오상록 (한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇연구센터)
  • Published : 2005.07.18
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Abstract

본 논문에서는 이동로봇에 삼차원 레이저 스캐너를 장착하여 삼차원 데이터의 수집, 수집된 데이터의 정합, 데이터 수집을 위한 이동로봇의 경로계획 및 장애물 회피주행 등 모든 작업들을 유기적으로 결합시켜 실내 환경에 다한 삼차원 모델을 자율제작하는 시스템을 제안한다. 이를 위해 스캔순서최적화를 통한 빠른 동적 물체 정보의 제거, 계층적 육면체 맵과 기하학적맵을 이용한 최적 경로 예측에 의한 다음 스캐닝 위치의 결정, 오도미터 정보와 명암 정보를 이용해 수정된 ICP 알고리즘을 통한 데이터의 정합을 통하여 이동물체와 관계없는 실내환경에 대한 삼차원 모델의 자율복원 한다.

Keywords