Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회논문지)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
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Fuzzy Steering Controller for Outdoor Autonomous Mobile Robot using MR sensor

MR센서를 이용한 실외형 자율이동 로봇의 퍼지 조향제어기에 관한 연구

  • 김정희 (전남대학교 전기공학과 ＆RRC) ;
  • 손석준 (전남대학교 전기공학과 ＆RRC) ;
  • 임영철 (전남대학교 전기공학과 ＆RRC) ;
  • 김태곤 (전남대학교 전기공학과 ＆RRC) ;
  • 김의선 (서남대학교 전기전자멀티미디어 공학부) ;
  • 유영재 (목포대학교 제어계측공학과)
  • Published : 2002.02.01
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Abstract

This paper describes a fuzzy steering controller for an outdoor autonomous mobile robot using MR(magneto-resistive) sensor. Using the magnetic field difference values(dBy, dBz) obtained from the MR sensor, we designed fuzzy logic controller for driving the robot on the road center and proposed a method to eliminate the Earth magnetic field. To develop an autonomous mobile robot simulation program, we have done modeling MR sensor, mobile robot and coordinate transformation. A computer simulation of the robot including mobile robot dynamics and steering was used to verify the driving performance of the mobile robot controller using the fuzzy logic. So, we confirmed the robustness of the proposed fuzzy controller by computer simulation.

본 논문은 MR(magneto-resistive)센서를 이용한 실외형 자율 이동 로봇의 퍼지 조향 제어기에 대한 연구이다. 2개의 MR 센서를 이용한 지구자기장의 제거방법을 제안하고, 각각의 센서에서 측정된 자기장 차이값(dBy, dBz)을 입력변수로 사용한 퍼지 조향 제어기를 설계하였다. 자율 이동 로봇 시뮬레이션 프로그램을 개발하기 위해 MR센서의 모델링, 이동로봇의 동적모델링, 좌표변환 등을 하였다. 컴퓨터 시뮬레이션은 퍼지 로직을 이용한 이동로봇 제어기의 주행성능을 검증하기 위해 사용되었고 그 시뮬레이션을 통하여 제안한 퍼지 조향제어기의 강인성을 검증하였다.

Keywords

References

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