• Korean Architects
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• s.558
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• pp.150-157
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• 2015

대한건축사협회 50년 동안 제도의 생성과 흐름을 이해하는데 먼저 제도란 무엇인지에 대한 이해가 필요하다. 제도는 규범의 복합체라고 한다. 규범의 내용이 형식화되고 정리되어 공권력을 수반하는 법률에서부터 형식화되지 않은 채 일상생활에서의 막연한 약속과 같은 집단의 도덕적 기준이나 관습에 이르기까지 그 범위는 광범하다. 즉 정치 경제 교육 제도 등에서부터 도덕이나 언어와 같은 것까지 포함한다. 이 제도가 존재함으로써 사회를 구성하는 모든 개인의 행동은 얼마간 틀에 박히고 방향이 부여되기 때문에 사람들을 시행착오의 낭비를 절약하여 큰 불편 없이 어느 정도 자동적으로 행동할 수 있다. 이런 점에서 제도는 사회질서 유지를 그 중요한 기능으로 하는 한편 모든 개인의 자유를 다소나마 규제하고 부자연스럽게 하는 측면도 있다. 모든 개인에 대한 제한이나 속박이 심해져 정상적인 대다수의 개인의 생활요구가 자해되고 억제되는 정도가 지나치게 되면 그 사회의 가치체계나 규범이 흔들리기 시작하며, 마침내는 기존의 제도가 바뀌고 새로운 제도가 생기게 된다고 한다.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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• 2002.05a
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• pp.109-114
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• 2002

현재 게임시장에서는 사용자가 직접 게임을 체험하는 체감형 게임기가 활발히 개발되고 있다. 대다수의 제품들은 운동을 재현하기 위하여 6개의 축으로 이루어진 Stewart 형의 모션 플랫폼을 사용하고 있다. 본 연구개발에서 시도되고 있는 게임기는 모션이 가미된 콘솔형 아케이드 시뮬레이션 게임기에 해당되는데, 인간의 감성인자중 운동감성에 바탕을 둔 운동 재현을 고려하여 워시아웃(Washout) 알고리즘을 적용하였고, 일반적으로 6개의 축으로 구현하는 운동 자유도를 짐발(Gimbal)형으로 재현하고자 하였다. 또한 실시간 스케줄러와 H/W 입출력 및 통신 드라이버에 대한 개발을 수행하였으며, 게임용 실시간 시뮬레이션에 적합한 정확도와 실시간성을 유지하도록 롤러코스터 상에서 이루어지는 차량운동이 모델링 되었다. 특히, 연구사례를 찾기 어려운 짐발형 운동판에 대한 워시아웃 필터를 시뮬레이터 탑승자의 감성공학적 특성을 반영할 수 있도록 설계하였다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.15 no.4
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• pp.426-432
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• 2009

In this paper, redundancy resolution of UVMS (underwater vehicle-manipulate. system) is addressed. In general, UVMS has redundant DOFs (degrees of freedom) as many as DOFs of manipulator and these redundant DOFs can be used to optimize the configuration of UVMS while satisfying given tasks. We propose a performance index for redundancy resolution which minimizes the restoring moments of UVMS. The restoring moment can cause unintentional change of poses of UVMS. If the restoring moments remain small, control effort for keeping the poses of UVMS decreases. This means that energy consumption can be reduced by minimizing the restoring moments during conducting tasks. Proposed performance measure is optimized by gradient projection method. Generated trajectories by this redundancy resolution are tracked by robust PID controller. Numerical simulations are presented to demonstrate performance of the proposed algorithm.

• The Korean Journal of Rheology
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• v.4 no.1
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• pp.52-61
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• 1992

초고분자량 폴리에틸렌을 파라 크실렌에 녹인 희박 용액에 전단흐름을 가해 섬유를 뽑아내는 방법에 대해 연구하였다. 표면성장이라 불리는 이 방법을 용액내에서 회전하는 rotor 의 표면에 흡착된 젤 층에, 결정성이 강한씨(seed)를 접촉시킴으로써 엉킨 분자쇄들이 전단력에 의해 신장되어 분자의 자유에너지가 증가하도록 하여 연속적으로 고강력, 고탄성 률 결정을 뽑아내게 한 것이다. 이표면성장법으로 섬유를 얻는데 있어서 결정화온도 rotor 속도, 권취속도 및 고분자 농도와 같은 결정화 변수를 변화시키면서 섬유의 물리적 성질에 미치는 영향을 관찰하였다. 이방법으로 섬유를 성장시키면 열역학적 평형온도(118.6$^{\circ}C$) 이상 인 12$0^{\circ}C$에서 성장시켰을 때 133GPa의 인장 탄성계수 3.1%의 절단신도에서 5.04GPa의 고 강력을 갖는 섬유를 얻을수 있었다. 또한 이방법에 있어서는 결정화 온도가 물리적 성질에 가장 큰 영향을 미치는 인자로 작용하였다, 고분자 농도의 영향은 0.7wt.% 이상에선 물리적 성질이 더 이상 개선되지 않았으며 오히려 장력의 증가로 불안정한 성장을 보였다. 또한 0.5wt%이하에서는 젤층의 형성이 둔화됨을 볼수 있었다. 결국 물리적 성질의 측면에서 볼 때 0.5~0.7wt%에서 최적조건을 보여주었다.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.29 no.8 s.104
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• pp.679-684
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• 2005

In this paper, 6-DOF motion equations of UUV (Unmanned Undersea Vehicles) are derived Moreover, the hydrodynamic maneuvering derivatives are found from the oblique towing test of the 2m Manta type UUV model.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.7 no.2
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• pp.37-43
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• 1993

The simplest vibrtion absorber is the impact damper which consists of a small mass allowed to impact between two gaps sp that energy is dissipated by conversion into noise and heat. Impact damping is a passive vibration control technique to attenuate the vibrations of lightly damped. It has been investigated to reduce the excessive vibrations of turbin blades, radar antennas, machine tools and tall light poles. In this paper, the efficiency of impact vibration absorber was investigated. A steady state vibration of two equispaced impacts per cycle was assumed. The analysis based on the assumption has been considered and the theory is examined experimentally.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.7 no.2
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• pp.141-149
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• 1993

삼 자유도를 가진 부유물체의 동적 응답을 이론적으로 연구하였다. 평면내 방향 운동모우드에 대한 지배방정식을 선형화한 후, 그들의 조화해를 평명밖 방향 운동모우드의 방정식과 연성시켰다. 그렇게 해서 주어지는 방정식은 시간에 따라 변화하는 계수를 가진 형태로서, 평면밖 방향의 운동만을 보일 것으로 예측되는 부유물체가 평면밖 방향의 운동을 보일 수도 있음을 밝혔다. 동역학적 불안정성과 그 결과로 나타나는 평면밖 방향의 대진폭 운동을 보이고 있다. 본 결과는 주기적으로 동요하는 부유물체가 서로 연성된 운동을 하는 현상으로도 해석할 수 있다.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.9 no.1
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• pp.73-82
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• 1995

이 논문에서는 고차수 동력학적 표적모형을 이용하여 간단하고 우수한 성능을 지니는 위치와 힘의 추적제어법을 제안하였다. 이 표적모형은 위치오차와 힘오차의 상관관계를 자유운동을 위한 임피던스와 힘오차의 보상기로 모형화한다. 이들의 특성중, 적절한 보상기 설계에 의하여 위치입력과 힘입력 추적제어, 천이응담을 줄이기 위한 위치입력과 힘입력의 동시사용 및 매니퓰레이터의 접촉시에 부드러운 접촉을 위한 동특성의 연속성 유지 보상기 설계에 대하여 고찰하였다. 또한 접촉환경이 불규칙한 기하구조를 갖는 경우에,위치교란중 힘의 추적제어를 모의실험으로 보였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.8 no.2
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• pp.162-170
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• 1984

대부분의 동적댐퍼들은 주구조물의 진동진폭을 정해진 주파수 변위내에서 최대로 줄이는 것을 목 표로 한다. 그러나 공작기계의 안정성은 시편과 공구사이의 상대변위와 절삭력에 의해 결정되는 전달함수의 최대크기에 의해서보다는 실수부분의 최소치에 의해 결정된다는 것이 잘 알려져 있 다. 본 논문에서는 이 사실에 착안하여 공작기계에서 발생하는 채터를 흡수하기 위한 최적의 댐 퍼를 설계하는 절차를 제시하고 1 자유도로 대표될 수 있는 구조물의 경우에 대하여 구체적인 방 법을 예시하였다. 종래의 최적 댐퍼의 성질을 구하는 방법에 비해 수학적인 절차가 약간 복잡해 지기는 하나 전산기를 이용하여 큰 어려움이 없이 최적의 설계자료를 얻을 수 있다. 댐퍼 질량이 정해졌을 때 감쇠율과 스프링 계수를 변수로 하는 목표함수가 하나의 식으로 유도될 수 없기 때 문 에 간단한 최적화 방법으로 이변수 황금분할법을 사용하였다. 수치적인 예를 통하여 종래의 다른 방법에 의한 결과와 비교하고 제안된 방법론의 타당성을 입증하였다.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
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• v.8 no.3
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• pp.83-91
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• 1999

In this paper, we suggest a virtual machining system that can simulate cutting forces of ball end milling at the stage of part design. Cutting forces, here, are estimated from the machanistic model that uses the concept of specific cutting farce coefficient. To this end, we need undeformed chip thickness which is used for calculating chip load. It is derived from the Z-map data of a CAD model. That is, chip load is the height difference between the cutting tool and the workpiece at an arbitrary position. The tool contact point is referred from the cutter location data. On the other hand, the workpiece height is acquired from the Z-map model of a CAD data. From the experimental verification, we can simulate machining process effectively to the slot and the side cutting of ball end mill.