• 제목/요약/키워드: 자유공간

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로보트와 POSITIONER 시스템의 분석과 제어 (Analysis and Control for Robot - Positioner Systema)

  • 전의식;장재원;염성하
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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    • 제어로봇시스템학회 1987년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 16-17 Oct. 1987
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    • pp.36-40
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    • 1987
  • 현재 사용되고 있는 작업방식은 로봇과 positioner의 상대적인 위치 및 자세설정에 의하여 작업효율 및 성능향상을 꾀할 수 있음에도 불구하고 비효율적인 방법으로 사용하고 있는 실정이다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 방법중의 하나로 로보트와 positioner시스템을 하나의 기구학적 모델로 제어하는 방법이 제시된 바 있다. 상기의 연구에서는 로보트와 positioner(이하 R-P 시스템)간의 협조 제어가 여유자유도제어 방법을 이용하여 가능한 것임을 보였다. 그러나 용접작업과 같은 positioner 위에서의 연속경로 작업에 있어서는 작업공간과 특이성(singularity) 등에 관련된 여러 가지 문제점을 안고 있다. 특이성은 외부의 물리적인 제약이나 로보트의 기하학적 구조의 문제로 발생될 수도 있는데 이때 자유도의 손실을 유발하므로 임의의 원하는 방향으로 움직일 수 없게 된다. 이러한 면에서 R-P 시스템의 조작 성능 평가가 중요한 의미를 갖는다. 본 연구에서는 실제 산업현장에서 이용되고 있는 5 자유도를 갖는 수직 다관절형 로보트와 positioner에 대하여 협조 제어 방법을 검토한다. 그리고 작업공간 내의 조작성능평가를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 도입하고 주어진 작업단면에 대한 이들의 분포를 등고선 그래프로 시각화 한다. 또한 조작성지수를 최대화 하는 알고리즘을 R-P 시스템에 적용하고 시뮬레이션을 통하여 그 타당성을 검토한다

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6자유도를 갖는 병렬형 기구의 병진속도와 회전속도 성능 지표에 관한 연구 (A Study on Translational and Rotational Velocity Performance Indices of Six-Degree-of-Freedom parallel Mechanism)

  • 김찬수
    • 한국게임학회 논문지
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    • 제10권6호
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    • pp.57-65
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    • 2010
  • 본 논문에서는 6자유도를 갖는 병렬형 기구의 출력 속도 공간에서 성능을 평가할 수 있는 지표를 제안하였다. Manipulability와 condition number에 기반을 둔 성능 지표가 단위계의 볼일치로 인한 물리적 의미의 결함이 없도록 출력공간을 병진속도 공간과 회전속도 공간으로 분리하는 방법을 제안하였다. 각 공간에서 단위 입력에 대용하는 mobility ellipsoid를 정의하여 이를 기반으로 병진운동 출력공간에서 두 종류 성능 지표와 회전운동 공간에서 두 종류의 성능 지표를 제안하였다.

3차원 공간에서 바닥의 움직임에 의한 규칙파의 생성을 모의할 수 있는 선형 스펙트럼법 (Linear Spectral Method for Simulating the Generation of Regular Waves by a Moving Bottom in a 3-dimensional Space)

  • 정재상;이창훈
    • 한국해안·해양공학회논문집
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    • 제36권2호
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    • pp.70-79
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    • 2024
  • 본 연구에서는 3차원 공간에서 바닥의 움직임에 따른 선형파의 생성을 모의할 수 있는 스펙트럼 법을 소개한다. 지배방정식은 선형의 동역학적 및 운동학적 자유수면 경계조건이며, 두 식은 Fourier 공간에서 해석된다. 해석된 속도포텐셜 및 자유수면변위는 연속방정식과 운동학적 바닥경계조건을 항상 만족해야 한다. 수치해석에서 시간 적분은 4차 Runge-Kutta 법을 이용하여 해석하였다. Fourier 공간에서 해석한 결과는 Fourier 역변환을 통해 실제 공간에서의 속도포텐셜과 자유수면변위로 표현된다. 본 수치모델을 이용하여 다양한 형상의 바닥이 규칙적으로 움직이는 경우 생성되는 규칙파에 대해 모의하였다. 또한 바닥의 움직임을 이용하여 비스듬히 전파하는 규칙파의 생성도 모의하였다. 수치모델의 결과는 해석해와 비교하였으며, 거의 일치하는 결과를 보였다.

한국 개신교사학의 종교교육 공간에 나타난 종교자유 논쟁: 개종주의와의 관련을 중심으로 (Religious Freedom and Religious Education in Protestant Mission School in Recent Korea: with Special Reference to Proselytism)

  • 이진구
    • 종교문화비평
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    • 제29호
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    • pp.134-167
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    • 2016
  • 이 글은 최근 개신교사학의 종교교육 공간에서 등장한 종교자유 논쟁의 성격과 의미를 개종주의와 관련하여 탐색하였다. 개신교사학들은 건학이념의 구현과 학교의 정체성, 나아가 종교교육의 자유를 내세워 종교과목과 채플을 필수과정으로 지정, 운영해왔다. 반면 학생들은 학교에 의한 종교교육의 실시 특히 의무채플 제도로 인해 자신들의종교자유가 침해되고 있다고 주장하면서 채플자유화를 요구하였다. 두 종교자유의 충돌은 결국 사법부의 판단을 요청하였다. 숭실대 판결에서는 학교측이 승리하여 대학의 의무채플 제도는 유지할 수 있게 되었지만, 대광고 판결에서는 학교측이 패배하여 고등학교의 의무채플 제도는 유지할 수없게 되었다. 개신교계 대학과 고등학교의 채플은 기본적으로 동일한 성격을 지니고 있지만 상반된 운명을 맞이하였는데 이러한 상이한 판결에는 고등학교의 평준화 제도, 고등학생의 비판적 의식의 미형성, 대학교에 보장되는 고도의 자치성 등이 주요 변수 역할을 한 것으로 보인다. 그러나 사법부의 판결로 인해 개신교사학에서의 종교자유 문제가 최종 해결된 것은 아니다. 대법원의 판결 이후에도 대학가에서는 다양한 형태의 채플거부 운동이 계속 등장했고, 고등학교에서도 학생들의 종교자유가 실질적으로 보장되지못하고 있다는 목소리가 계속 들려오고 있다. 개신교사학의 종교교육 공간을 둘러싸고 전개되는 종교자유 논쟁에는 학교당국과학생만이 아니라 정부가 개입하고 있다. 이 종교자유 논쟁은 학교당국, 정부, 학생의 삼자가 게임을 벌이는 구도로 되어 있는 것이다. 그리고 학교당국의 배후에는 종교권력, 정부의 배후에는 정치권력, 학생의 배후에는 시민단체가 각각 포진하고 있다. 이러한 삼자구도로 진행되는 게임에서 논쟁의 근본 원인 제공자는 종교권력이다. 종교권력은 미션스쿨의 배후에서 개종주의를 작동시키는 주체이다. 따라서 개종주의에 포획된 미션스쿨의 종교교육은 학생들을 개종의 대상으로 삼아 의무채플과 같은 프로그램을 가동시킨다. 이로 인해 학생의 인권과 종교자유가 억압당하게 된 것이다. 이때 정부는 미션스쿨의 인권침해적 종교교육을 엄격하게 제재하는 대신 형식적인 감독에 그친다. 이는 정부가 개신교라는 거대한 종교의 '눈치'를 보기 때문에 나타나는 현상이다. 선거에 민감한 정치권력은 개신교 종교권력이 지닌 것으로 보이는 거대한 '표'를 의식하면서 방조자 역할에 머물고, 이로 인해 학생들의 인권과 종교자유가 계속 억압되자 시민단체가 나선 것이다. 시민단체들은 사회적 약자인 학생들의 인권과 종교자유를 위해 공익소송을 전개하는 대변자의 역할을 맡게 된 것이다. 이처럼 최근 한국 개신교사학의 종교교육 공간에서 나타나고 있는 종교자유 논쟁에서 종교권력은 가해자, 국가권력은 방조자, 학생은 피해자로 존재하고 있다.

몬테 카를로 기법을 이용한 결정립계 기포의 자유 공간으로의 연결 모사 (Simulation of Interlinkage of Grain Boundary Gas Bubbles to Free Surfaces by the Monte Carlo Technique)

  • Koo, Yang-Hyun;Park, Heui-Joo;Sohn, Dong-Seong;Yoon, Young-Ku
    • Nuclear Engineering and Technology
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    • 제26권3호
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    • pp.374-380
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    • 1994
  • 결정립계에 존재하는 핵분열기체의 기포가 소결체의 외부와 연결되는 정도를 모사할 수 있는 방법을 개발하였다. $UO_2$ 결정립의 형상을 TKD로 취급할 때, 결정립 Corner에서 자유 공간과 연결되는 핵분열 기체의 기포 비율을 결정립 Corner에 형성된 기포 반경의 함수로서 몬테 카를로 방법을 이용하여 계산하였다. 2차원적인 분석에도 불구하고, 본 방법은 모든 기포가 자유 공간과 완전히 연결된 순간에서 예측된 핵연료 팽윤과 측정된 핵연료 팽윤이 비교적 잘 일치함을 보였다. 그러나 핵분열기체 기포가 외부와 상호 연결된 정도를 좀 더 사실적으로 모사하려면 결정립 Corner의 기포를 3차원적으로 취급해야 한다.

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RF 스텔스용 RAM의 전파흡수능 측정기법에 관한 연구 (A Study on Measurement Techniques of EM Wave Absorbing Ability of a RAM for RF Stealth)

  • 최창묵;임봉택;고광섭
    • 한국정보통신학회논문지
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    • 제14권6호
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    • pp.1331-1337
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    • 2010
  • 본 논문에서는 국방과학의 RF 스텔스 구현을 위해 필요한 RCS 감소용 RAM의 전파흡수능 측정기법에 대하여 연구하였다. 먼저 RAM의 전파흡수능에 대한 이론 정립 후 측정기법에 대하여 실제 레이더 시스템과 유사한 자유공간법과 실험실에서 용이한 전송선로법을 분석하여 실제 RAM 샘플을 제작하여 측정기법에 따라 측정후 비교 분석하였다. 비교 분석결과 전파흡수능은 자유공간법에서 다소 우수한 특성이 보였으나 전체적인 패턴이 유사한 것을 확인하였다. 따라서 RAM 개발시 초기단계부터 최종단계까지 단계별/주파수별 제시하는 측정기법을 차등 적용한다면 보다 효과적으로 RAM을 개발 할 수 있을 것이다.

송도경제자유지구의 이상과 현실 - 세계화와 국가의 관계를 중심으로 - (Dreams and Realities of Songdo Free Economic Zone - With Focus on the Relationship between Globalization and the State-)

  • 김준우
    • 한국경제지리학회지
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    • 제7권2호
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    • pp.245-260
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    • 2004
  • 송도경제자유구역을 사례로 하여서 이 글에서 필자는 기본적으로 두 가지 주장을 하였다. 첫째, 한국에 있어서 세계화의 공간적 표현인 송도경제자유지구 사업의 추진과정을 보았을 때 국가의 힘이 건재한 것을 확인할 수 있었다. 송도는 중앙정부에 의해서 계획 및 사업실행이 이루어지고 있다. 사업내용은 시장보다는 국가의 논리를 반영하며, 중앙정부는 송도를 통해 개방을 관리하려고 한다. 둘째, 세계화가 국가의 악화를 가져오진 않았지만 국가의 성격에 상당한 변화를 가져왔다. 세계화는 도시화와 관련해 한국 국가의 방향성을 분배에서 효율로 바꾸는 역할을 하였다. 송도는 고립된 하나의 우발적 사건이 아니라 세계화가 가져온 효율에의 추구가 공간적으로 나타난 것으로 파악되어야 한다. 또한 세계화는 송도의 의료, 교육시장 개방문제와 같이 국가에게 이전과는 다른 새로운 합의도출의 영역을 부과한다.

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전도성 나노 카본 블랙을 함유한 고분자 재료의 유전특성 (Dielectric Characteristics of the Polymers Containing Nano-size Conductive Carbon Black Powders)

  • 진우석;이대길
    • Composites Research
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    • 제17권5호
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    • pp.68-77
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    • 2004
  • 레이더 혹은 전자-통신장비에서 방출되는 전자파의 흡수/차폐는 군사적인 목적뿐만 아니라 상업적 목적으로도 매우 중요하다. 효과적인 전자기파 흡수체를 설계하기 위해서는 흡수체에 사용되는 재료의 대상 주파수 대역에서의 전자기적 성질을 정확히 알아야 하며, 손실재의 함량에 따른 정확한 전자기물성 예측이 가능해야 한다 본 연구에서는 전도성 카본 블랙 나노 입자를 함유하는 폴리에스터 복합재료의 유전성질을 자유공간 기법을 이용하여 X-Band 주파수 대역에 걸쳐 측정하고 카본 블랙의 함량에 따라 정량적으로 분석하였으며, 임의의 카본 블랙 함량을 갖는 고분자 수지의 유전 물성을 주파수에 따라 예측할 수 있는 방법을 제시하고 검증하였다.

자유공간 기법을 적응한 마이크로파 대역 전파흡수재의 유전 특성 분석 (A Free-Space Method for Measurement and Analysis of Dielectric Characteristics of Electromagnetic Absorbing Materials at Microwave Frequencies)

  • 배근식
    • 한국군사과학기술학회지
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    • 제6권2호
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    • pp.73-82
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    • 2003
  • For measurements and analysis of dielectric characteristics of planar slabs of microwave absorbing materials, I have applied a free-space method in the frequency range of 8~14 GHz. The measurement system for free-space method consists of transmit and receive antennas, mode transitions, precision coaxal cables, the network analyzer, and a computer Special Spot-focused horn lens antenna was used to eliminate diffraction effects. Diffraction effects at the edges of the sample are minimized by satisfying the condition for minimum transverse dimension of the plate and the beamwidth of the antennas at the focus. The time-domain gating feature of the network analyzer and the thru, reflect, and line(TRL) calibration technique were used to eliminate the effects of undesirable multiple reflections. The complex coefficients of reflection and transmission, $S_{11}$ and $S_{21}$, of planar samples were measured for standard materials such as Teflon, Rexolite$\textregistered$ 2200. The results were compared with existing measurement method. And I applied a free-space method for measurement to measure dielectric constants of some electromagnetic absorbing materials. Dielectric properties for the same samples were also measured with a 7mm coxial transmission line method for purposes of comparison with the free-space method.

3차원 캘리그라픽 스트로크를 이용한 가상디자인 알고리즘 (Virtual design algorithm using the three dimensional calligraphic strokes)

  • 최한울;채영호
    • 한국정보과학회:학술대회논문집
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    • 한국정보과학회 2005년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.32 No.1 (B)
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    • pp.556-558
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    • 2005
  • 본 연구에서 제안하는 3차원 인터렉티브 스케칭 시스템은 쉽고 간략한 인터페이스 환경으로 유연하고 정교한 물체 생성 및 변형이 가능한 3차원 개념설계 시스템이다. 제품의 설계 과정에서 무선 완드를 이용하여 3차원 공간에 일련의 프리핸드 스트로크로 곡면을 정의하고 생성된 곡면은 캘리그래픽 스트로크를 이용하여 실시간으로 변형할 수 있는 공간 곡면의 정의와 실시간 자유 변형 알고리즘을 포함한다. 공간 곡면 정의 알고리즘은 무선완드의 입력 방위에 따라 상이한 물체를 생성하고 변형하는 기술로서 물체 생성시 필요한 인터페이스의 양을 최소화 할 수 있다. 또한 절러 차례 캘리그라픽 스트로크 입력으로 수정과 변형이 실시간 통합적으로 이루어지는 자유변형 알고리즘은 기존의 공학적. 수치적 접근방식에서 탈피한 직관적이며 유연한 모델링 방식을 제안하여 전문가가 아니더라도 쉽게 공학적 모델을 생성. 변형 할 수 있다. 누구나 쉽게 본 시스템의 도움으로 직관적이며 공학적으로 건전한 제품을 설계할 수 있는 디자인 설계의 획기적인 변화를 마련할 것이다.

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