• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1986.10a
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• pp.619-622
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• 1986

컴퓨터 기술의 발달에 따라 디지탈 전산기는 연산처리 능력이 더욱 빨라지고, 더욱 큰 기억용량을 갖게 되었다. 따라서 산업공정, 화학프랜트, 원자력발전 및 항공분야 등의 복잡한 연속 동특성계에 대한 실시간 시뮬레이션이 가능하게 되었다. 특히 복잡한 연속 동특성계의 시뮬레이션 목적으로 Multiprocessor 형태의 전산기가 개발되었다. 이 Multiprocessor형태의 전산기는 D/A 변환기와 A/D 변환기를 갖추므로써 실시간 실물 모의시험(A real time hardware-in-the-loop simulation) 시의 컴퓨터와 외부장비와의 데이타 전달이 용이하여 졌다. 본 연구에서는 비행체의 비행자세를 제어하기 위한 조종장치의 설계해석 및 성능시험을 위하여 Multiprocessor를 이용하여 실시간 실물 모의실험이 가능함을 보였다. 본 시뮬레이션에 사용된 전산기는 AD10 전산기이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1998.10c
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• pp.523-525
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• 1998

웨이브렛 변환을 사용한 영상은 인간의 시각체계(HVS)에 적적한 양자화 및 부호화를 위한 계층적 구조를 제공한다. 인간의 시각이 민감하게 감지하는 부분을 더 정확하게 부호화 하고, 그렇지 못한 부분에서는 적절한 정보의 손실을 허용하는 원리를 이상적으로 적용할 수 있다. 이런 웨이브렛 변환영상의 통계적 특성을 이용한 제로트리 부호화 기법은 중요한 영상계수를 선별하여 영상전체에서 의미있는 계수를 순서대로 부호화 함으로써 매입 파일(Embeded File)을 생성한다. 본 연구에서는 제로트리 부호화 과정중 불확실 구간(Uncertainty Interval)에서 발생하는 오차(Error)를 줄이기 위하여 LBG(Line Bute Gray) 알고리즘을 도입하여 최적의 오차 코드북을 생성한 후 복원시 사용함으로써 결과의 향상을 보였다. 오차교정(Error Correction)은 EZW(Embeded Zerotee Wavelet) 부호화 과정에서 손실되기 쉬운 고주파수 밴드에 적용하여 복원시 영상의 자세한(detail) 성분을 살리는데 효과적이다. JPEG과 같은 DCT 기반 영상압축 결과에 비하여 화질에서 더 좋은 성능을 보일뿐아니라, DCT 특유의 블록화 현상도 제거되었다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.21 no.7
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• pp.83-91
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• 2004

The determination of camera position and orientation from known correspondences of 3D reference points and their images is known as pose estimation in computer vision or space resection in photogrammetry. This paper discusses estimation of transform parameters using the pattern matching method with 2D images only. In general, the 3D reference points or lines are needed to find out the 3D transform parameters, but this method is applied without the 3D reference points or lines. It uses only two images to find out the transform parameters between two image. The algorithm is simulated using Visual C＋＋ on Windows 98.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.1
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• pp.116-122
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• 2010

This paper proposes a method for classifying targets robust to geometric transformations of targets such as rotation, scale change, translation, and pose change. Targets which have rotation, scale change, and shift is firstly classified based on CM(Confidence Map) which is generated by similarity, scale ratio, and range of orientation for SIFT(Scale-Invariant Feature Transform) feature vectors. On the other hand, DB(DataBase) which is acquired in various angles is used to deal with pose variation of targets. Range of the angle is determined by comparing and analyzing the execution time and performance for sampling intervals. We experiment on various images which is geometrically changed to evaluate performance of proposed target classification method. Experimental results show that the proposed algorithm has a good classification performance.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2009.05a
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• pp.144-148
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• 2009

지구온난화로 인한 홍수빈도 및 강우강도의 증가로 홍수피해의 규모는 더욱 증가하고 있다. 그리고 방재대책도 발생한 피해에 대한 복구를 주된 정책으로 하던 소극적 자세에서 벗어나 과학적 공학적 접근을 통해 재해에 대응할 수 있는 기술을 개발하는 적극적 홍수방어 체계를 구축하고 있다. 또한, 설계빈도의 무조건적인 상향조정에 따른 확정론적인 방법에 의존하기 보다는 추계학적 방법을 도입한 수문량 확충 및 매개변수의 불확실성 분석이 필요성이 대두되고 있는 실정이다. 일반적으로 수공구조물의 설계 시에는 설계홍수량을 사용하는데 이는 홍수특성, 홍수발생빈도, 홍수발생 가능성 등을 수공구조물의 규모와 파괴 시 예상되는 피해 정도에 따라 요구되는 안전성을 함께 고려해 수공구조물의 설계기준으로 활용된다. 설계홍수량은 지속시간과 재현기간을 사전에 지정하여 빈도분석을 통해 설계강우량을 산정하고 이를 강우-유출 분석을 함으로써 산정된다. 설계강우량은 빈도분석을 위해 선택된 강우형태에 따른 수문학적 무작위성을 포함하고 있다. 따라서 시간적 변동을 고려한 적절한 강우양상 형태의 선택은 수문학적으로 안전한 수공구조물의 설계 및 평가에 매우 큰 영향을 미친다. 현재의 경우는 강우형태에 대한 선택이 경험에 의해 임의로 이루어지므로, 토목공학자는 여러 가지 발생 가능한 강우형태에 따른 시간적 분포에 대해 고려해야 한다. 본 연구에서는 Huff분위에 따른 무차원 누가 강우곡선을 이용해 강우변동양상 생성을 위한 제약조건을 log-ratio 변환을 이용해 극복하였으며, 결과의 통계 특성치를 Johnson 분포를 통해 표준정규분포로 변환시켰다. 무작위 변수 발생 후 강우양상별 표준정규값의 상관행렬을 이용하여 상관성이 있는 무작위변수로 변환하였다. 얻어진 상관성을 갖는 무작위변수는 log-ratio 역변환을 통해 상관성을 갖는 변수로 재변환해서 무차원화된 강우곡선을 얻을 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2017.11a
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• pp.234-235
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• 2017

In order to improve the frictional resistance of existing high-speed planning hull, a step-like linear transformation has been researched which forms an air layer on the bottom. However, there is a lack of research on the proper position to confirm the effect of Running Attitude and step on each position. In this study, we confirmed the change of the Running Attitude, the effect of the step and the change of the frictional resistance when the step was applied in the longitudinal location.

• Journal of Biomedical Engineering Research
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• v.22 no.2
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• pp.133-138
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• 2001

동맥계에서 맥파의 전달속도는 혈관의 긴장도에 따라 결정된다. 동맥혈관의 긴장도는 혈압에 의존적이며 순간적인 혈압의 증가에 따른 혈관긴장도의 변화는 순환기계의 질병을 야기할 수 있다. 본 연구에서는 말초맥파를 이용한 동맥 긴장도 평가 방법의 유용성을 밝히기 위하여 말초맥파 도달시간을 체위에 따라 측정하고, 체위 변화에 따른 정수압 변화와 말초맥파도달시간의 관계를 관찰하였다. 말초맥파도달시간의 측정은 심전도의 QRS파 피크로부터 말초에서 나타나는 광전용적맥파의 최대기울기점까지 시간을 측정하였다. 생체 신호를 아날로그-디지털 변환하여 PC에서 매번 심장주기마다 맥파도달시간을 분석하였으며 결과는 스플라인 보간법을 사용하여 그래프로 결과를 제시하였다. 소프트웨어는 C＋＋을 사용하여 windows 환경에서 운용하였다. 앙아위에서 말초맥파도달시간은 233.38$\pm$1.84 ms이었으며 서있는 자세에서는 226.77$\pm$2.16 ms로 유의하게 감소하였다. 앙아위의 자세에서 손을 수직으로 들어올림에 따라 말초맥파도달시간은 각도에 비례하여 증가하는 특성을 보였다. 이러한 실험결과는 말초맥파도달시간이 동맥계의 일시적인 압력 변화에 매우 민감하게 반응하는 것을 제시하였으며, 고혈압 및 동맥경화가 있는 환자에서 예후를 판단하는 방법으로 유용하게 사용될 것이라 사료된다.

• Journal of IKEEE
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• v.19 no.2
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• pp.142-147
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• 2015

In this paper, a Kalman filter-based sensor fusion filter that measures posture by calibrating and combining information obtained from acceleration and gyro sensors was proposed. Recent advancements in sensor network technology have required sensor fusion technology. In the proposed approach, the nonlinear system model of the filter is converted to a linear system model through a Jacobian matrix operation, and the measurement value predicted via Euler integration. The proposed filter was implemented at an operating frequency of 74 MHz using a Virtex-6 FPGA Board from Xilinx Inc. Further, the accuracy and reliability of the measured posture were validated by comparing the values obtained using the implemented filters with those from existing filters.

• Journal of the Korean Society of Fisheries and Ocean Technology
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• v.26 no.1
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• pp.34-44
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• 1990

This paper describe on the target strengths for the dorsal and the side aspects of swimbladdered fishes, Mullet Mugil cephalus, Flounder Pleuronichthys cornutus and Rock trout Hexagrammos otakii two frequencies of 50KHz and 200KHz in the experimental water tank in order to improve the biomass estimation by the scientific fish finder. The results obtained are as follows: 1. The average of maximum target strength normalized by squared total length in cm unit are almost ranging from -70.9 dB to -66.8 dB regardless of species or frequencies. 2. The average of maximum target strength normalized by two-thirds squared body weight in g unit are almost ranging from -57.1 dB to -54.1 dB regardless of species or frequencies. 3. In comparison with target strength for 50KHz and 200KHz the former is more strong than the latter.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.44 no.3
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• pp.64-69
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• 2007

Motion control of the system is a position control of motor. Motion control of an uncertain robot system is considered as one of the most important and fundamental research directions in the robotics. Some distinguished works using linear control, adaptive control, robust control strategies based on computed torque methodology have been reported. However, it is generally recognized within the control community that these strategies suffer from the following problems : the exact robot dynamics are needed and hard to implement, the adaptive control cannot guarantee the performance during the transient period for adaptation under the variation, the robust control algorithms such as the sliding mode control need information on the bounds of the possible uncertainty and disturbance. And it produces a large control input as well. In this dissertation, a motion control for the unmanned intelligent robot system using disturbance observer is studied. This system is affected with an impact vibration disturbance. This paper describes a stable motion control of the system with the consideration of external disturbance. To obtain the stable motion independently against the external disturbance, the disturbance rejection is strongly required. To address the above issue, this paper presents a Disturbance OBserver(DOB) control algorithm. The validity of the suggested DOB robust control scheme is confirmed by several computer simulation results. And the experiments with a motor system is performed to give the validity of applicability in the industrial field. This results make the easier implementation of the controller possible in the field.