• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.35 no.5
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• pp.419-425
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• 2007

A rapid one-shot alignment method of the Strapdown INS (SDINS) for a vertical launch is proposed. The proposed alignment is performed using the accelerometer output of the Slave INS and the attitude of the Master INS. To improve the accuracy and the speed of the alignment, the equivalent linear transformation and the pre-filtering method are developed. Experiment results show that the proposed method is effective in improving the accuracy and the speed of the alignment.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2012.07a
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• pp.419-420
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• 2012

동기 정류 컨버터는 다이오드에서 발생하는 도통손실을 줄이기 위해 정류 다이오드 대신 모스펫으로 대체한 것으로 고전류 응용에서 효율을 높이기 위해 주로 사용된다. 하지만 낮은 부하에서 동기 모드 보다는 DCM 으로 동작하는 것이 효율 향상에 유리하다. 일반적으로 이와 같은 모드 변환 시점을 알기 위해서는 전류의 센싱이 요구된다. 본 논문에서는 전류의 센싱없이 P&O 방식을 통해 모드 변환 시점을 확인하는 방법을 제안한다. 제안한 방법은 자세한 분석과 함께 TI사의 TMS320F28335를 통해 구현하였으며 실험을 통해 타당성 및 효용성을 검증하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1864-1865
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• 2006

무인지능형로봇 시스템에 있어서 자세의 정확도를 향상시키기 위한 많은 연구가 이루어져 왔다. 시스템의 자세 제어는 사용되는 모터의 위치 제어로 대응된다. 이와 같은 시스템은 운용 시에 충격 진동이 발생하게 된다. 이러한 충격 진동 외란을 잘 제거해야 요구되는 위치 정도로 제어를 수행할 수 있다. 로봇 제어 분야에서 불확실한 로봇에 대한 자세 제어 분야는 가장 기본적이면서 중요한 분야중의 하나이다. 이러한 문제를 다루기 위하여 계산 토크 방식에 기초한 선형 제어 기법이나 적응 제어 기법, 강인 제어 기법 등을 이용한 연구 결과들이 발표되고 있다. 그러나 그러한 기법은 일반적으로 로봇의 정확한 동력학식을 알아야 하며, 구현하기 복잡하다. 따라서 본 논문에서는 적응 규칙에 의하여 모델의 불확실성, 시스템의 변화, 외란으로 인해 발생하는 공칭 플랜트와의 오차를 보상하도록 제어 입력을 생성하는 내부 루프 부분과 공칭 플랜트 모델의 명령을 추종하도록 하는 제어 입력을 생성하는 외부 루프 부분으로 구성되는 방법인 외란관측기(Disturbance OBserver : DOB) 제어 알고리즘을 제안한다. 또한 프로세서의 신뢰성과 수치 연산 및 알고리즘의 빠른 처리를 위해 현재 사용 빈도가 높은 TI사의 DSP시리즈 중에서 부동 소수점 연산 기능을 가지면서 모터 제어에 적합한 TMS320C2000계열의 TMS320F2812을 사용하여, 운용 시 발생되는 진동 둥에 대한 외란 제거를 목적으로 한다. 본 논문은 규명된 시스템 모델식을 바탕으로 DOB 제어 시뮬레이션을 수행하고 PMSM 모터모델 시뮬링크 블록을 구성하여 검증된 외란 관측기 제어 알고리즘을 검증한다. 시뮬레이션으로 검증된 DOB 모터 자세 제어 알고리즘을 DSP에 적용하기 위해 코드변환하고 모터 실험 시스템에 실제 적용함으로써 타당성을 검증하여 상용 제어기로 실제 현장에 적용 가능함을 입증한다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.48 no.5
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• pp.13-24
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• 2011

This paper deals with a 3D-pose (orientation and position) estimation problem of a circular object in 3D-space. Circular features can be found with many objects in real world, and provide crucial cues in vision-based object recognition and location. In general, as a circular feature in 3D space is perspectively projected when imaged by a camera, it is difficult to recover fully three-dimensional orientation and position parameters from the projected curve information. This paper therefore proposes a 3D pose estimation method of a circular feature using a coplanar point. We first interpret a circular feature with a coplanar point in both the projective space and 3D space. A procedure for estimating 3D orientation/position parameters is then described. The proposed method is verified by a numerical example, and evaluated by a series of experiments for analyzing accuracy and sensitivity.

• Smart Media Journal
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• v.12 no.11
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• pp.48-56
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• 2023

The technology of Three-dimensional human posture estimation is used in sports, motion recognition, and special effects of video media. Among various methods for this, multi-view 3D human pose estimation is essential for precise estimation even in complex real-world environments. But Existing models for multi-view 3D human posture estimation have the disadvantage of high order of time complexity as they use 3D feature maps. This paper proposes a method to extend an existing monocular viewpoint multi-frame model based on Transformer with lower time complexity to 3D human posture estimation for multi-viewpoints. To expand to multi-viewpoints our proposed method first generates an 8-dimensional joint coordinate that connects 2-dimensional joint coordinates for 17 joints at 4-vieiwpoints acquired using the 2-dimensional human posture detector, CPN(Cascaded Pyramid Network). This paper then converts them into 17×32 data with patch embedding, and enters the data into a transformer model, finally. Consequently, the MLP(Multi-Layer Perceptron) block that outputs the 3D-human posture simultaneously updates the 3D human posture estimation for 4-viewpoints at every iteration. Compared to Zheng[5]'s method the number of model parameters of the proposed method was 48.9%, MPJPE(Mean Per Joint Position Error) was reduced by 20.6 mm (43.8%) and the average learning time per epoch was more than 20 times faster.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.50 no.6
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• pp.393-400
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• 2022

The Divert and Attitude Control System(DACS) used in high-altitude engagements is expensive and complex. In this paper, we design a high-altitude terminal guidance and control loop of guided-missile equipped with a Thrust Vector Control(TVC) that is less expensive and simpler than DACS. The proposed system utilizes a quaternion feedback control technique to track the thrust attitude command converted from the acceleration command of true proportional navigation guidance. The performance analysis of the proposed terminal guidance and control loop is conducted through engagement simulations against ballistic targets at a high altitude.

• Journal of radiological science and technology
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• v.21 no.1
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• pp.5-18
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• 1998

위 X선 검사에 많이 사용되고 있는 방법은 충만법, 2중조영법, 압박법, 점막법, 유동법이 있으며, 검사목적에 따라 각 방법을 조합하여 실시하고 있다. 따라서 각 검사법의 장 단점과 촬영체위에 따르는 위의 묘출영역을 알아둘 필요가 있다. 이것을 이해하기 위해서는 위의 해부학적 위치관계를 알고 있어야 한다. 또한 입위(선자세)와 와위(누운자세), 체위변환을 할 때에 위의 형태가 변화되는 것을 알아야 하며, 더욱 위의 형태는 개인에 따라 심한 차이가 있어 임기응변으로 대응을 할 수 있는 능력이 있어야한다. 따라서 위 X선검사를 잘 하기 위해서는 일반촬영과 달라서 병리해부학적인 성상을 잘 알고 검사에 대응해야 하며, 위 X선검사는 지속적인 연수와 훈련이 필요한 촬영법이다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.16 no.12
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• pp.133-142
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• 1999

We introduce the algorithms of 2-D and 3-D position estimation using 2-D vision sensors. The sensors used in this research issue red laser slit light to the body. So, it is very convenient to obtain the coordinates of corner point or edge in sensor coordinate. Since the measured points are normally not fixed in the body coordinate, the additional conditions, that corner lines or edges are straight and fixed in the body coordinate, are used to find out the position and orientation of the body. In the case of 2-D motional body, we can find the solution analytically. But in the case of 3-D motional body, linearization technique and least mean squares method are used because of hard nonlinearity.

• Journal of the Korea Computer Graphics Society
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• v.12 no.2
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• pp.27-34
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• 2006

본 연구는 실행 시(run-time)에 사용자의 연속적인 입력에 따라 움직이는 고품질의 애니메이션을 적은 계산 량으로 합성하는 방법을 제안한다. 본 연구의 목적은 Gleicher 등 [5]의 연구에 기반하여 집합 간선 그래프(fat graphs)를 반 자동으로 생성하는 것이다. 여기서 집합 간선 그래프는 동작 데이터를 구성하는 프레임 중 특정한 자세를 노드로 하고 노드의 자세로부터 시작하거나 끝나는 동작 절편의 집합들(motion segments)을 간선으로 하는 그래프를 일컫는다. 입력 동작에 대하여 이러한 집합 간선 그래프를 생성하고 동작 합성 및 변환 기법을 통해 가공한 후, 실행 시에 사용자가 마우스, 키보드, 조이스틱과 같은 입력 장치를 통해 캐릭터를 원하는 대로 움직일 수 있도록 한다. 몇 가지 제약 조건이 존재하지만 비디오 게임을 비롯한 여러 응용 소프트웨어에서 본 연구의 결과를 사용할 수 있을 것으로 기대한다.

• The Journal of Korea Robotics Society
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• v.17 no.2
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• pp.103-109
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• 2022

The purpose of this study is to ethical review on the development and service with care assistance robot. An integrative review concept analysis method was used. We analyzed the classification and role of service robots, the concept of the robot ethic and the care ethic. And there were derived the development and service about care assistance robot in ethical viewpoint. For improving current care problem, government had support to developing four types care assistance robots. But there were provided carefully care service due to the limitations of robot technology and lack of overall social awareness with care robot. In addition, in order to be successfully application in the field, care assistance robots were developed to provide high-quality care service that can consider to personal culture and living environment with the development of artificial intelligence and robot technology, as well as ethical care service.