• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.25 no.6
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• pp.485-492
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• 2021

Vision-based autonomous precision landing technology for UAVs requires precise position estimation and landing guidance technology. Also, for safe landing, it must be designed to determine the safety of the landing point against ground obstacles and to guide the landing only when the safety is ensured. In this paper, we proposes vision-based navigation, and algorithms for determining the safety of landing point to perform autonomous precision landings. To perform vision-based navigation, CNN technology is used to detect landing pad and the detection information is used to derive an integrated navigation solution. In addition, design and apply Kalman filters to improve position estimation performance. In order to determine the safety of the landing point, we perform the obstacle detection and position estimation in the same manner, and estimate the speed of the obstacle using LSM. The collision or not with the obstacle is determined based on the CPA calculated by using the estimated state of the obstacle. Finally, we perform flight test to verify the proposed algorithm.

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.12 no.6
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• pp.141-146
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• 2012

This paper introduces development of multi-rotor system and vision based autonomous landing system. Multi-rotor platform is modeled by rigid body motion with Newton Euler concept. Also Multi-rotor platform is simulated and tuned by LQR control algorithm. Vision based Autonomous Landing system uses a single camera that is mounted Multi-rotor system. Augmented reality algorithm is used as marker detection algorithm and autonomous landing code is test with GCS for the precision landing.

• Journal of Korea Multimedia Society
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• v.15 no.11
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• pp.1319-1329
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• 2012

AGVs are more and more utilized nowadays and magnetic guided AGVs are most widely used because their system has low cost and high speed. But this type of AGVs requires high infrastructure building cost and has poor flexibility of navigation path layout changing. Thus it is hard to applying this type of AGVs to a small quantity batch production system or a cooperative production system with many AGVs. In this paper, we propose a vision based guideline interpretation technique that uses the cheap, easily installable and changeable color tapes (or paint) as a guideline. So a vision-based AGV with color tapes is effectively applicable to the production systems. For easy setting and changing of AGV navigation path, we suggest an automatic method for interpreting a complex guideline layout including multi-branches and joins of branches. We also suggest a trace direction decision method for stable navigation of AGVs. Through several real-time navigation tests with an industrial AGV installed with the suggested technique, we confirmed that the technique is practically and stably applicable to real industrial field.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2016.07a
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• pp.429-430
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• 2016

농업용 하우스의 온방장치로 기존의 경유식 온풍기 구조에서 전기식 온풍기 구조로 바뀌고 있으며, 전기식 온풍기의 경우 멸균을 겸하는 고주파 유도가열 온풍기 적용에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 자동공진 추정기법을 이용한 정격 시 공진형 영전류 스위칭 방식이 이루어질 수 있고, 온풍기 특성에 맞는 새로운 주파수제어 영역을 사용하여 제어하였다. 또한 새롭게 제안하는 공진점 추종 제어 기법을 사용한 유도가열 시스템을 구현 하여, 이에 대한 시뮬레이션과 실험을 통하여 타당성을 증명하였다.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.16 no.2
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• pp.54-58
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• 2002

PID Controller is widely used as automatic equipment for industry. However, when a system has various characters, parameter decision and tuning for accurate control is a hard task. In this paper, expert auto-tuning PID controller using PLC is presented as away of solving this problem. Expert auto tuning algorithm is based on Ziegler-Nichols step response and expert knowledge. The test of control performance is carried out in practical speed control of Induction Motor in variable load, the experimental results suggest its superior performance.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2014.07a
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• pp.265-266
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• 2014

전기자동차에 적용되는 배터리 전압은 배터리의 용량, 크기, 중량 및 가격 등과 같은 사항에 의해 제한을 가진다. 따라서 전기자동차 구동을 위해 전류 제어를 수행할 경우 배터리 전압 제한에 따라 제어기의 포화가 발생할 수 있고, 이는 와인드업 현상을 야기한다. 와인드업 현상은 울렁거림 현상, 큰 오버슈트 및 느린 정착 시간과 같은 과도상태 응답 특성을 저하시키고 심각할 경우 시스템의 불안정을 초래한다. 자동차의 특성상 가 감속 및 정지, 출발과 같이 급변하는 기준 명령의 변화가 빈번하기 때문에 승차감 및 안정성에 있어 과도상태의 응답 특성이 매우 중요하다. 따라서 본 논문에서는 전기자동차용 유도전동기를 위한 반포화 적분-비례 제어기를 제안하고, 실험을 통해 제어 성능의 우수함을 보인다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.7 no.2
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• pp.3-15
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• 1997

In order to apply fuzzy logic, two major tasks need to be performed: the derivation of fuzzy rules and the determination of membership functions. These tasks are often difficult and time-consuming. This paper presents an algorithmic method for generating membership functions and fuzzy rules applicable to decision-making problems; the method includes an entropy minimization for clustering analog samples. Membership functions are derived by partitioning the variables into desired number of fuzzy terms, and fuzzy rules are obtained using minimum entropy clustering. In the mle derivation process, rule weights are also calculated. Inference and defuzzification for classification problems are also discussed.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07b
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• pp.1022-1023
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• 2006

본 논문에서는 MATLAB/SIMULINK와 dSPACE DS1104보드를 이용하여 유도전동기의 간접백터제어 알고리즘을 구현하였다. 유도전동기의 간접벡터제어를 위한 전체 시스템 모델은 SIMULINK 그래픽 모델과 dSPACE DS1104 R&D Control 보드의 Real Time Interface(RTI)를 이용하여 구현한 후에 실험을 수행하였다. 벡터제어를 위해서 전동기 전류의 측정은 16kHz로 측정하였고, 측정된 전류를 이용하여 8Hz로 전류제어기, 4kHz로 속도제어기를 구현하였다. MATLAB과 dSPACE 보드의 컴파일러가 설계된 그래픽 모델의 C source 파일과 object 파일을 자동으로 생성시켜주기 때문에 추가적인 프로그램의 coding 없이 실제 시스템의 시뮬레이션과 실험을 동시에 수행할 수 있으며 원하는 제어성능을 얻을 수 있다.

• Journal of KIISE:Databases
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• v.27 no.4
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• pp.613-626
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• 2000

전통적인 워크플로우 패러다임에 있어서는 하나의 워크플로우가 자동으로 실행되기 위해서는 사전에 해당 워크플로우 탬플릿이 정의되어야 한다. 하지만 많은 경우에 있어서 프로세스 생성시에 전체 워크플로우를 명확하게 정의 할 수 없는 상황이 발생한다. 그러한 경우에는 워크플로우 파편을 통합하여 유도되는 것이 적절하다. 워크플로우 관리시스템이 그러한 상황에 대처하기 위해서는 실행 중에 워크플로우를 정의하는 기능을 갖출 필요가 있다. 본 논문에서는 워크플로우 관리시스템에서 실행 중 워크플로우 정의 기능을 어떻게 수용할 것인지에 관해서 소개하고 그러한 기능을 수용하는 워크플로우 관리 시스템이 어떠한 구조이어야 하는지에 관해서 논의한다. 본 논문에서는 또한 실행 중 워크플로우 정의를 위한 세가지 워크플로우 파편 템플릿이 소개되며 이것들로부터 전체 워크플로우를 유도하는 알고리즘이 고안되었다. 실행 중 워크플로우 정의 기능을 구현하기 위해서는 커넥터 메커니즘이 고안되었으며 이것의 구조와 기능도 소개된다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2016.07a
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• pp.109-110
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• 2016

본 논문에서는 현재 운행되고 있는 선형 유도전동기의 슬립주파수 고정 방식이 아닌 선형 유도전동기를 이용한 자기부상열차의 슬립주파수와 수직력 및 추진력과의 관계를 이용, 열차의 가감속시 운행패턴에 따라 운행 중 슬립주파수가 가변할 수 있는 슬립주파수 가변패턴을 형성, 선형유도전동기 자기부상시스템에서의 에너지 효율향상 가능성을 검증하였다. 슬립주파수와 수직력, 추진력과의 관계를 이용 슬립주파수 일정 실효치전류제어 알고리즘과 슬립주파수 일정 벡터제어 알고리즘을 사용하여 운전조건과 슬립주파수를 변경하며 운전조건에 따른 가장 효율적인 슬립주파수의 패턴을 형성하였다. 이 후 모의시험과 실차를 이용한 실험을 통해 알고리즘에 대한 정당성과 실제 효율의 증가를 통해 타당성을 검증하였다. 앞선 두 가지 알고리즘을 통해 열차부상에 영향을 미치지 않는 범위의 수직력을 가지는 범위내에서 슬립주파수를 가변 운전 조건에 따른 최적의 슬립주파수에 대한 정보를 기반으로 운행 중 가변하는 슬립주파수를 자동열차운전(ATO)시스템에 적용 모의실험을 통해 그 적용가능성과 효율을 검증하였다.