• 전자공학회논문지SC
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• 제46권6호
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• pp.65-72
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• 2009

본 논문에서는 하나의 영상에서 모서리의 유형을 이용하여 실내 환경을 주행하는 로봇의 자기위치 검출방법을 제안한다. 먼저 실내공간이 가지는 기하학적 특징을 이용하여 영상 내의 평면과 벽면이 이루는 모서리의 유형과 위치와 2-D 지도 내의 코너들과의 상응관계를 분석한다. 입력된 영상에서 수직선 특징을 찾기 위한 알고리즘을 이용하여 모서리의 위치를 찾고 모서리 점의 가지를 검출하여 모서리 유형을 추정하고, 발견적 방법에 의해 영상에 나타난 모서리와 2-D 지도의 코너와의 상응관계를 찾는다. 상응된 점들로부터 원근 변환과 최소 좌승법으로 유도된 비선형 방정식의 해를 풀어서 카메라의 자기위치를 추정한다. 실험에서는 제안한 방법을 실제 복도공간을 대상으로 모서리 유형을 이용한 자기위치 검출 방법을 적용한 결과를 분석하여 제안한 방법의 유용성을 보인다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제20권6호
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• pp.313-330
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• 2021

카메라와 라이다가 탑재된 자율주행 시스템에서 깊이완성기술을 통해 조밀한 깊이추정을 할 수 있다. 특히, 자기지도학습을 이용하면 깊이정답이 없는 주행데이터로도 깊이완성 네트워크의 학습이 가능하다. 실제 자율주행환경에서 이러한 깊이완성의 출력은 다른 알고리즘들의 입력으로 사용되므로 매우 빠른 지연속도를 요구한다. 그래서 본 논문에서는 종래의 연구들처럼 네트워크를 고도화하여 정확도를 높이기보단 추론속도를 극대화한 형태의 깊이완성 네트워크를 사용한다. GPU 연산에 최적화된 RegNet 인코더를 사용하고 네트워크의 병렬성을 고려한 U-Net 형태의 네트워크를 설계한다. 대신, 본 논문에서는 자기지도학습 과정에서 정확도를 높일 수 있는 몇 가지 기법들을 제시한다. 제시하는 기법들은 신뢰할 수 없는 라이다 입력에 대한 강인함을 높이고 사전에 추출한 시맨틱 정보를 바탕으로 에지와 하늘 영역에 대한 깊이 추정 품질을 향상시킨다. 실험을 통해 우리의 모델은 매우 경량임에도 (2.42ms at 1280x480) 노이즈에 강하며 최신 연구들과 대등한 정확도를 보임을 확인한다.

• KEPCO Journal on Electric Power and Energy
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• 제4권2호
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• pp.115-123
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• 2018

과거 송전선로를 점검하기 위하여 선로를 주행하는 로봇시스템을 이용하여 점검방법이 있었으나 선로를 주행하기 위한 구동장치와 장애물을 회피하기 위한 복잡한 메커니즘 등으로 시스템 자체가 무거워 선로에 설치하기가 어렵고 선로의 장애물을 완벽하게 회피하여 주행하지 못하는 단점이 있었다. 그래서 공중에서 비행하며 점검하는 비행로봇 형태가 개발됐고 최근 회전익 멀티콥터 형태 드론의 비행안정도가 높아짐에 따라 전력산업에도 전력설비 점검에 이용되기 시작했다. 배전설비를 수동조종으로 비행하는 드론을 이용하여 점검해 왔다. 그러나 송전선로나 철탑의 경우, 설비 규모가 크고 경간 거리가 멀어 비행 중인 드론의 위치와 송전선로간의 거리를 가늠하기 어렵기 때문에 드론을 수동으로 시계비행하며 송전선로를 점검하기에는 선로와의 충돌위험에서 자유롭기 어렵다. 또한, 수동조종으로 선정된 웨이포인트(Way-point)에 의존한 자동비행점검도 송전선로에 형성되는 자기장에 의해 드론의 전자식 나침판이 오작동하여 비행방향의 오류를 초래하므로 송전선로와의 충돌 가능성이 여전히 상존한다. 그러므로 본 논문에서는 송전선로의 자기장을 영향에 대한 드론점검 작업환경을 조사하고 이를 근거로 자기장 영향권 밖에서 비행경로를 생성하여 고배율카메라와 열화상 카메라가 탑재된 상용화 드론을 이용하여 자동비행하면서 송전선로를 점검할 수 있는 체계를 소개한다. 또한, 이 점검체계를 이용하여 충남지역의 154 kV, 345 kV, 765 kV 등 전압별 실 선로에 대하여 적용한 현장시험결과를 소개하고자 한다.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2011년도 정기총회 및 추계학술대회 논문집
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• pp.957-965
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• 2011

Recently, railway industry has been developed not only functional parts such as acceleration and high performance of the railway but also emotional parts such as improved ride comfort and blocking noise. However, some important components of railway such as wheel and rail always had exposed too much operation time, cyclic load and rolling contact directly. The variations of load, vibration and chemical compositions were caused of wheel and rail having a lot of different types of contact fatigue damages. Therefore, It is necessary to improve inspection and maintenance technology in order to ensure safety and reliability of railway. Many researchers have already been reported the technology. Magnetic camera, one of the non-destructive testing technique can be used to inspect and evaluate the changes of magnetic field in ferromagnetic and paramagnetic materials with cracks. When an electromagnetic is applied to a specimen, a magnetic field will be distorted around a crack on the specimen. In present paper, the distribution of magnetic property in wheel with cracks using magnetic camera had investigated. The crack can be detected and evaluated by distribution analysis of magnetic field. The magnetic camera technique can be detected and evaluated the crack by rolling contact fatigue.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.413-421
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• 2010

본 논문에서는 로봇 축구용 카메라를 사용하는 기존 경로계획의 제한적인 사항을 극복하기 위해서 컬러 인식법에 의한 경로계획방법을 제시한다. 제안된 연구에서는 움직이는 목표물이 스웜로봇과 멀리 있어도 로봇의 직선 시야를 기반으로 동료 로봇을 따라가며, 움직이는 목표물을 추적 할 수 있다. 제안된 포텐셜 필드는 동료 로봇과의 충돌과 장애물과의 충돌을 피하면서 스웜 로봇들이 움직이는 목표물을 향하여 이동하게 한다. 결국, 스웜 로봇들 사이의 시각적 도움에 의해 최종 목표물에 모든 스웜 로봇들이 도달하게 된다. 제안된 방법은 움직이는 파티클, 즉 점 로봇이 아닌 논홀로노믹 제한이 있는 유니 사이클 로봇들을 대상으로 자기 조직화 방법을 제시하기 때문에 실제 하드웨어 적용시 유용하다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2022년도 춘계학술대회
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• pp.473-475
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• 2022

본 논문에서는 아동의 스마트폰 보급률과 사용 시간이 증가함에 따라 교육용 애플리케이션 개발의 필요성을 인지하고, 아동에 최적화 되어 있으며 이미지 인식 기술을 접목해 아동이 쉽게 사용할 수 있도록 고안된 애플리케이션 서비스의 개발에 대한 아이디어를 제안한다. 이미지 인식 기술을 활용해 아동이 쉽게 스마트폰의 카메라로 사물을 촬영하고 이에 대한 적절한 검색 결과를 손쉽게 파악할 수 있도록 도움을 주는 서비스이다. 이를 통해, 온라인 수업 등으로 인해 교사의 직접적인 지도를 받기 어려운 환경 속에서도 아동이 자기주도적으로 손쉽게 공부하거나 더 알아보고 싶은 대상을 찾아보고 학습하여 자기주도적 학습 능력을 함양하고 스마트폰의 올바른 사용 방법을 익히는 데에 공헌할 수 있을 것으로 사료된다.

• 대한감각통합치료학회지
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• 제9권2호
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• pp.15-28
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• 2011

목적 : 본 연구는 뇌성마비 아동에게 감각통합치료를 적용한 후 자기조절 행동에 미치는 효과를 알아보고자 하였다. 연구방법 : 연구대상은 P시에 거주하는 4세의 여아와 6세의 남아로 양하지 뇌성마비로 진단받았다. 본 연구는 단일대상 연구 중 ABA'를 사용하였고, 자기조절 행동을 측정하기 위해 문제 행동에 대한 조작적 정의를 한 후 자유놀이와 중재 후 디지털 카메라로 10분간 녹화하여 문제 행동이 발생할 때마다 체크하여 총발생빈도를 분석하였다. 실험과정은 2010년 12월 1일부터 2011년 2월 26일까지 약 12주가 총 22회기를 실시하였다. 기초선 기간(A) 6회, 중재 기간(B) 14회, 유지 기간(A') 2회로 총 22회기를 실시하였다. 기초선 기간과 유지 기간은 감각통합치료를 하지 않았으며, 중재 기간에는 전정 및 고유수용성 감각처리를 중심으로 한 감각통합치료를 30분간 실시하였다. 결과 : 아동의 자기조절 행동 3개의 빈도수가 기초선 기간과 비교하여 중재기간에 대부분 2표준편차 이상으로 감소되었으며 유지기간에도 유지되었다. 결론 : 자기조절 행동의 변화를 알아보기 위해 평가한 행동 빈도수의 총 평균이 감소되었으며 감각통합치료가 뇌성마비아동의 자기조절 행동에 도움을 주는 것으로 나타났다.

• 한국언론정보학보
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• 제67권
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• pp.62-87
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• 2014

이 연구는 현재의 디지털기술과 연결된 사진행위를 이해하기 위한 협업적 연구이며 동시에 자기민속지학 방법을 이용해 연구의 자기 치료적 효과와 지식의 권력관계를 엿볼 수 있는 기회도 제공한다. 두 연구자는 디지털 카메라, SNS, 스마트폰과 같은 디지털미디어를 이용하는 사진행위가 갖는 의미를 개인의 정체성 구성, 개인적 삶의 다큐멘터리 만들기라는 관점에서 접근했다. 그 결과, 디지털 사진을 다큐멘트가 아닌 아카이브로 볼 수 있으며 디지털 사진행위를 ANT의 관점에서 인간과 비인간 행위자들의 네트워크 형성과 변화의 과정이라고 이해할 수 있다는 것을 발견했다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제22권4호
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• pp.147-152
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• 2008

본 논문은 코로나 방전에 의한 자기애자와 폴리머애자의 자외선 발생 특성에 관한 것이다. 자외선 카메라를 이용하여 측정하고, KS C IEC 60060-1(2006)의 전압조건을 준수하여 실험하였다. 결과로서 자기애자에서의 코로나 방전은 애자 접합면에서 가장 취약한 부분에서 시작되었다. 폴리머애자는 취약한 접합면에서 자외선이 발생하였으며, 전원 측에서 나타났다. 이로써 자외선 검출을 통해 절연애자의 취약부분이 쉽게 확인되는 것을 알 수 있었다. 또한, 기존의 초음파 검출기술과 비교하여 열화단계가 정량화될 수 있음을 확인하였다. 이는 신뢰성 있는 데이터를 통해 전력설비의 열화를 판단하는 기준에 활용될 수 있다. 향후 현장진단에 적합한 기술로서 앞으로 많은 연구가 기대된다.

• 한국재료학회:학술대회논문집
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• 한국재료학회 2011년도 춘계학술발표대회
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• pp.12-12
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• 2011

최근 휴대용 전자기기의 사용이 증가함에 따라 비휘발성 메모리 소자에 대한 수요가 급증하고 있다. 다양한 메모리 소자 중에서 현재는 플래시 메모리를 기반으로 하는 비휘발성 메모리 소자의 연구 및 개발이 활발히 이루어지고 있으며, 플래시 메모리 소자의 경우 모든 반도체 메모리 소자 중에서 가장 빠른 발전 속도로 개발되고 있다. 이러한 플래시 메모리 소자의 발전을 기반으로 스마트폰, 디지털 카메라, 태블릿 PC 등의 개발 및 대중화를 가져왔다. 이러한 플래시 메모리를 기반으로 하는 비휘발성 메모리 소자의 경우 반도체 소자의 발전을 주도하며 발전하고 있으나, 새로운 전자기기 및 소자(flexible electronics, printed electronics, organic electronics 등) 응용을 위해서는 저비용으로 쉽게 제작할 수 있는 메모리 소자의 개발이 필요하다. 이에 적합한 메모리 소자 구조는 기존 플래시 메모리 소자와 유사한 트랜지스터 기반의 메모리 소자라고 할 수 있다. 본 발표에서는 플래시 메모리 소자와 유사한 구조 및 동작 특성을 갖는 자기조립된 금속나노입자를 정보저장층으로 이용하는 비휘발성 메모리 소자 개발에 대한 내용을 소개하고자 한다. MOS 캐패시터나 박막트랜지스터 내의 게이트 절연층에 자기조립된 금속 나노입자를 삽입하여 비휘발성 메모리 소자를 구현하였다. 게이트에 인가되는 전압에 따라 금속 나노입자 층에 전하를 trap/detrap 시킬 수 있으며, 이러한 거동에 따라 MOS 캐패시터 또는 트랜지스터 구조의 메모리 소자의 문턱전압 값이 변화하게 되어 program/erase 상태를 확인할 수 있다. 실리콘 게이트를 이용하는 메모리 소자, 다층의 정보저장층을 이용하는 메모리 소자, 프린팅 공정에 의해 형성된 메모리 소자 등 다양한 형태의 나노입자 기반 메모리 소자를 구현하였으며, 이러한 나노입자 기반 비휘발성 메모리 소자의 경우, 우수한 동작 특성 및 향상된 신뢰성을 보여주어, 차세대 메모리 소자로 이용하기에 적합한 특성을 나타내었다. 또한 대부분의 공정이 저온에서 가능하기 때문에 최종적인 메모리 소자의 플랫폼으로 플렉서블 플라스틱 기판을 이용하여, 유기트랜지스터 기반의 플렉서블 메모리 소자를 구현하였다. 본 발표에서는 다양한 형태의 나노입자 기반 비휘발성 메모리 소자의 제작 방법, 동작 특성, 신뢰성 평가 등에 대해 자세히 논의될 것이다.