• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2012.07a
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• pp.433-434
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• 2012

In this paper, we developed the algorithm which tracking the vehicle and deciding the moment of dumping in landfills. We first trace the position of vehicle using the difference image between current image and background image and then we decide the stop point from the shape of vehicle route and detect the dumping point by comparing the dumping image with the image that vehicle is stopping.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1752-1753
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• 2007

이동하고자 하는 경로에 자석 마커를 설치하고 마커의 자계를 인식하여 경로를 추종하는 이동 로봇의 경로 제어시스템이다. 마커설치 간격 확장에 따른 센서 배치를 제안하였다. 마커의 극성을 서로 약속된 방법으로 코드화 하여 설치하고, 경로 추적 중에도 마커의 자계 방향을 2진 코드로 인식하여 자계 경로로부터 경로 정보를 수신할 수 있도록 하였다. 소형 이동 로봇 실험 장치를 설계 제작하고 실험을 한 결과 제작된 이동 로봇은 마커로 만들어진 이동 경로를 중앙으로부터 오차 범위 이내에서 이동함을 확인하였고, 이동 경로의 일부 구간에서는 마커의 극배치를 이용한 코드를 주행 중에 정확히 인식함을 확인하였다.

• KAPE Magazine
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• s.148
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• pp.21-21
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• 2008

소 및 쇠고기 이력추적에 관한 법률'이 2007년 12월 21일 제정되고 그 하위법령인 시행령과 시행규칙, 관련 고시 등이 마련되어 12월 22일부터 전국의 모든 소를 대상으로 한 "쇠고기 이력추적제"가 시행된다. 이에 소의 거래 등으로 인한 이동경로, 쇠고기에 대한 원산지, 등급판정결과, 위생검사결과, 소의 종류, 사육자, 도축장 등의 정보가 생산자와 소비자 등에게 제공된다.

• Journal of IKEEE
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• v.13 no.2
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• pp.150-158
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• 2009

For the autonomous movement, the optimal path planning connecting between current and target positions is essential, and the optimal path of mobile robot means obstacle-free and the shortest length path to a target position. Many actual mobile robots should move without any information of surrounded obstacles. Thus, this paper suggests new methods of path planning and obstacle avoidment, suitable in unknown environments. This method of path planning always tracks the local target expected as the optimal one, and the result of continuous tracking becomes the first generated moving path. This path, however, do not regard the collision with obstacles. Thus, this paper suggests a new method of obstacle avoidance resembled with the Potential Field method. Finally, a simulation confirms the performance and correctness of the path planning and obstacle avoidance, suggested in this paper.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06c
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• pp.286-288
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• 2006

개인정보의 유출을 방지하는 것은 유비쿼터스 컴퓨팅 서비스의 주요 이슈중 하나이다. 대표적인 유비쿼터스 서비스인 위치기반 서비스(LBS)는 개인의 위치 정보를 바탕으로 서비스를 제공한다. 이런 개인의 위치 정보는 개인 정보와 밀접한 연관이 있기 때문에, 개인의 위치 정보 노출을 방지하는 것은 위치 기반 서비스의 필수 과제이다. 본 논문에서는 서비스 업체가 개인의 위치 정보를 파악 또는 추적하는 것을 방지하기 위해 개인의 실제 이동경로와 거짓 이동경로를 함께 보내는 알고리즘을 제안한다. 기존의 알고리즘은 이러한 거짓 이동경로를 단순한 랜덤 값을 기반으로 생성했기 때문에 서비스 제공자가 실제 사용자의 이동경로와 거짓 이동경로를 쉽게 구별할 수 있었다. 본 논문에서는 거짓 이동경로를 다른 사용자의 이동경로와 GIS 정보를 바탕으로 생성하는 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서 제안하는 알고리즘은 실제 사용자와 비슷한 이동경로를 갖는 거짓 이동경로를 생성하기 때문에 익명성을 향상시킬 수 있다.

• The KIPS Transactions:PartC
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• v.10C no.2
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• pp.191-198
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• 2003

Location tracking is used to keep track of the location information of a mobile terminal in an idle state for a call setup between mobile terminals. In this paper, we introduce a new location tracking strategy that utilizes spatial locality to have better performance than a movement based location tracking strategy. We reduce a lot of unnecessary location updates by updating the location information of a mobile terminal using the virtual movement path, which is generated after removing spatial localities in the actual movement path. Simulation results show that the proposed strategy greatly reduces the overall location tracking cost.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.10a
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• pp.141-142
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• 2016

본 논문은 보행자의 이동경로 추적을 위해 PDR(Pedestrian Dead Reckoning) 알고리즘을 탑재한 임베디드 모듈과 연결 가능한 안드로이드 어플리케이션을 구현하였다. 임베디드 모듈은 IMU센서를 통해 얻은 값을 통해 보행자의 위치를 구하고 어플리케이션에 전송한다. 어플리케이션은 임베디드 모듈로부터 위치 값을 받아 스마트폰 화면에 실시간으로 사용자의 위치를 디스플레이 한다. 어플리케이션을 구현하여 필드 테스트를 진행한 결과 보행자의 이동경로를 비교적 정확하게 추적하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2019.11a
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• pp.143-144
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• 2019

자율 주행 차량의 상용화를 위해서는 차량의 정교한 위치 추정이 필수적이다 특히 실내공간의 경우 다중 경로 등 복잡한 경로를 주행 중인 차량의 위치를 추적해야 한다. 이 경우 정밀한 위치 추정을 위해 이동체가 주행하는 경로를 정확히 판별하는 것이 필수적이다. 본 논문에서는 다중 경로가 존재하는 복잡한 실내공간을 주행하는 이동체의 경로 추정을 위해 딥러닝 기법을 이용한다. 특히 딥러닝 기법이 주행 차량의 영상 정보를 활용하는 방식을 기술한다. 본 논문에서 딥러닝 방식은 주행 차량의 영상 정보를 이용하여 이동체가 주행하게 될 경로를 예측한다. 모의실험은 적용된 딥러닝 방식이 이동체의 주행 경로를 정확하게 예측함을 보인다.

• Journal of Power System Engineering
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• v.10 no.4
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• pp.172-180
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• 2006

본 논문은 Dijkstra 알고리즘에 기초한 최단거리 경로계획을 하며 이 경로를 추적하기 위한 슬라이딩 모드 제어를 제시한다. 슬라이딩 모드 제어기는 동적매개변수 불확실성과 입력외란이 존재 시에도 강인 점근적으로 계획된 경로를 추적하도록 한다. 더불어 작업장 내의 이동로봇의 위치를 USB 카메라에 의해 감지하며, Pin-hole 카메라모델로 하여 카메라에 의해 관측되는 작업장 내의 이륜구동로봇의 위치좌표를 결정하였으며, 이 위치를 정확히 감지하기 위해 Tsai법을 사용하여 카메라 보정한다. 시뮬레이션 결과는 슬라이딩 모드 제어기의 성능을 검증하기 위해 보였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2012.06b
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• pp.516-518
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• 2012

본 논문은 Particle Filtering과 계층적인 Boosting 알고리즘을 이용한 다중 객체 추적 기법을 제안한다. Particle Filtering을 이용하여 각 객체를 단일 객체로 추적하고 Boosting 기반의 데이터 연관 알고리즘을 사용하여 영상에서 움직이는 물체들을 추적한다. 본 제안한 알고리즘에서는 객체들의 이동경로 정확한 감지를 위해 Particle Filtering을 통해 각 객체가 움직이는 예측 정보를 이용하고, Boosting 알고리즘을 계측적인 형태로 설계함에 따라 데이터 물체의 추적 정확도를 높일 수 있도록 하였다.