• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.105-119
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• 2003

일반적인 로봇시스템은 자신이 이동해야 할 목표 지점을 자율적으로 생성할 수 없으므로 어떤 다른 시스템의 정보를 이용하여 주변을 탐색하거나 장애물을 인식하고 식별하여 자신의 제어전략을 수립한다. 그러므로 본 논문에서 제시한 시스템은 초소형 비행체를 이용하여 주위 환경과 자율 이동로봇의 위치 정보를 탐색할 수 있도록 시스템을 구성하였다 이러한 시스템의 성능은 로봇이 위치하고 있는 주위의 불완전한 정보로부터 적절한 결론을 유도해 낼 수 있어야 한다. 그러한 비선형적인 문제는 현재까지도 문제 해결을 위해 많은 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 자율이동로봇의 행동 환경을 공간상의 제약을 받지 않는 비선형 시스템인 초소형 비행체에 극초단파(UHF16채널) 영상장치를 이용하여 호스트 PC로 전송하고 호스트 PC는 로봇의 현재 위치, 이동해야 할 목표위치, 장애물의 위치와 형태 등을 분석한다. 분석된 결과 파라메타는 RF-Module을 이용해서 로봇에 전송하고, 로봇은 그 데이터를 분석하여 동작하게 된다. 로봇이 오동작 또는 장애물로 인해 정확한 목적지까지 도달하지 못할 때 호스트 PC는 새로운 최단경로를 생성하거나 장애물을 회피 할 새로운 전략을 로봇에게 보내준다. 본 연구에 적용한 알고리즘은 초소형 비행체에서 탐지한 불완전한 영상정보에서도 비교적 신뢰도 놀은 결과를 보이는 A* 알고리즘을 사용하였다 적용한 알고리즘은 실험을 통하여 실시간으로 정보를 처리할 수 있었으며, 자율 이동로봇의 충돌회피나 최단 경로 생성과 같은 문제를 실험을 통하여 그 성능과 타당성을 검토하였다.delta}textitH]$를 도출하였다.rc}C$에서 30 ㎫의 압력으로 1시간동안 행하였다 소결한 시편들은 직사각형 형태로 가공하였으며 표면은 0.5$\mu\textrm{m}$의 다이아몬드 입자로 연마하였다. XRD, SEM 및 TEM을 이용하여 상분석 및 미세조직관찰을 행하였다. 파괴강도는 3중점 굽힘 법으로 (3-point bending test) 측정하였다. 이때 시편 하부의 지지 점간의 거리는 30mm, cross-head 속도는 0.5 mm/min으로 하였고 5개의 시편을 측정하여 평균값을 구하였다.ell/\textrm{cm}^3$, 혼합재료 3은 0.123$\ell/\textrm{cm}^3$, 0.017$\ell/\textrm{cm}^3$, 혼합재료 4는 0.055$\ell/\textrm{cm}^3$, 0.016$\ell/\textrm{cm}^3$, 혼합재료 5는 0.031$\ell/\textrm{cm}^3$, 0.015$\ell/\textrm{cm}^3$, 혼합재료 6은 0.111$\ell/\textrm{cm}^3$, 0.020$\ell/\textrm{cm}^3$로 나타났다. 3. 단일재료의 악취흡착성능 실험결과 암모니아는 코코넛, 소나무수피, 왕겨에서 흡착능력이 우수하게 나타났으며, 황화수소는 펄라이트, 왕겨, 소나무수피에서 다른 재료에 비하여 상대적으로

• Journal of the Korean Association of Geographic Information Studies
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• v.18 no.2
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• pp.45-58
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• 2015

The aim of this study is to find out major accumulation zones through field survey and moving route tracking trials on floating debris of Nakdong River. It also identified composition and accumulated amount of the floating debris by sample survey for accumulation zones. As a result, total 5 accumulation zones were selected from the midstream and downstream of the Nakdong River. There was a large amount of floating debris, including vegetation debris, in the accumulation zones. And two accumulation zones located in the downstream region, it is much more likely to flow into the ocean along river. From the sample survey on the major accumulation zones, more than $40{\ell}$ of floating debris were collected including vegetation and artificial debris. As a result of composition analysis for artificial debris, plastic(49%) and styrofoam(36%) were the majority in number. The present study is expected to help to plan an efficient pre-collecting activity and to reduce floating debris flowing into the ocean from the Nakdong River.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.13 no.2
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• pp.235-242
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• 2008

An Autonomous mobile robot is a very useful system to achieve various tasks in dangerous environment, because it has the higher performance than a fixed base manipulator in terms of its operational workspace size as well as efficiency. A method for estimating the position of an object in the Cartesian coordinate system based upon the geometrical relationship between the image captured by 2-DOF active camera mounted on mobile robot and the real object, is proposed. With this position estimation, a method of determining an optimal path for the autonomous mobile robot from the current position to the position of object estimated by the image information using homogeneous matrices. Finally, the corresponding joint parameters to make the desired displacement are calculated to capture the object through the control of a mobile robot. The effectiveness of proposed method is demonstrated by the simulation and real experiments using the autonomous mobile robot.

• Convergence Security Journal
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• v.13 no.3
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• pp.47-54
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• 2013

Ad-hoc network is composed of mobile nodes and has a vulnerability of attack like on conventional wire networks. So, many studies have been conducted to apply the traceback mechanism on wire network to Ad-hoc network. In this paper, a new mechanism that can trace back to IP source of spoofing DDoS packet using iTrace message on Ad-hoc network is proposed. The proposed mechanism implements ICMP Traceback message and the traceback path between agents allocated in local network and a server located in management network. Also the proposed mechanism can trace the position of attacker even after an attack is over and has extendability through standardization by using a mechanism that IETF proposed. Result of performance evaluation shows a great improvement in terms of load, integrity, safety, traceback function as compared with conventional mechanisms.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2001.06a
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• pp.256-260
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• 2001

본 논문은 광대역 무선통신환경에서 3GPP(3rd Generation Partnership Project)에 기반한 비동기 IMT-2000 시스템의 송수신 시스템을 구성하여 기지국의 수신성능을 분석하였다. 이동국과 기지국간의 Uplink 채널 환경을 고려하였으며, 기지국의 수신신호는 다중경로 페이딩(Multi-path Fading)과 다중접속간섭(Mult Access Interference : MAI)의 영향으로 성능일 열화된다. 이에 대한 대책으로 Array 안테나를 채용하였을 경우와 MRC-Diversity(Maximal Combining Diversity)를 채용하였을 경우의 수신성능을 동일한 환경에서 비교 분석하였으며, 각각의 시스템에 간섭제거기를 직렬로 비교분석하였다. 본 논문에서 적용한 Array 안테나는 수신 신호의 방향에 따라 적응적으로 추적하여 수신 SNR(Singnal-to-Noise power Ratio)을 최대로 형성하여 시스템의 성능을 개선하는 기법이며, 안테나의 방향성(Directivity :D=2.67)을 이용하는 3-element Array 안테나를 채용하였다. 최대비 합성 다이버시티 기법은 다이버시티 기법 중 수신효율이 가장 좋으며 가지수(L=2)를 함수를 사용하였다. 성능분석 결과 다중경로 페이딩과 다중접속간섭 환경에서 최대비 합성 다이버시티 기법이 Array 안테나보다 수신효율이 우수하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2001.05a
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• pp.191-196
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• 2001

본 논문은 광대역 무선통신환경에서 3GCPP(3.4 Generation Partnership proiect)에 기반한 비동기 IMT-2000 시스템의 송수신 시스템을 구성하여 기지국의 수신성능을 분석하였다. 적용된 시스템은 이동국과 기지국간의 Uplink 채널 환경을 고려하였으며, 기지국의 수신신호는 다중경로 페이딩(Multi-path Fading)과 다중접속간섭(Mult Access Interference : MAI)의 영향으로 성능이 열화되며 이에 대한 대책으로 Array 안테나를 채용하였을 경우와 MRC-Diversity(Maximal Combing Diversity)를 채용하였을 경우의 수신성능을 동일한 환경에서 비교 분석하였다. 본 논문에서 적용한 Array 안테나는 수신 신호의 방향에 파라 적응적으로 추적하여 수신 SNR(Singnal-to-Noise power Ratio)을 최대로 형성하여 시스템의 성능을 개선하는 기법이며, 안테나의 방향성(Directivity : =2.67을 이용하는 3-element Array 안테나를 채용하였다. 최대비 합성 다이버시티 기법은 다이버시티 기법 중 수신효율이 가장 좋으며 가지수(L=2)를 함수로 사용하였다. 성능분석 결과 다중경로 페이딩과 다중접속간섭 환경에서 최대비 합성 다이버시티 기법이 Array 안테나보다 약 Eb/No=4[dB]정도 수신효율이 우수하였다.

• Proceedings of the Korean Society for Food Science of Animal Resources Conference
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• 2005.05a
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• pp.274-277
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• 2005

보다 위생적인 한우육 생산을 위해서는 단계별의 위해요소중점관리(HACCP)의 적용은 물론, 생산 및 유통단계에서 가축 및 축산물의 이동경로를 추적, 관리함으로써 생산, 가공 및 유통 정보가 투명하고 정확하게 소비자에게 제공되도록 각 단계의 정보들이 통합되어져야 한다. 또한 필수적으로 개체이력 관리체계 구축 및 추적을 위한 도축장 전산화, 판매장 전산화가 이루어져야 한다. 따라서, 생산${\cdot}$도축${\cdot}$가공${\cdot}$판매 단계의 정보를 통일화 할 수 있는 ID 체계 및 ID 식별 체계를 구축하고 각 단계에서 발생하는 정보를 공유하여 효율적이며 위생적인 생산이 될 수 있는 전산시스템을 구축하고 개체추적이 가능한 생산단계, 도축단계, 가공${\cdot}$판매단계 자동화 시스템이 개발 되어야 한다. 소비자 선호도 및 도축${\cdot}$가공 정보를 생산자, 관련기관 및 단체에 효과적으로 전달하여 차별화된 브랜드 개발을 유도하고 생축 및 한우육 유통단계를 투명화 하여 소비자 및 생산자의 이익을 극대화 시켜야 한다. 고품질 축산물을 소비자에게 안전하게 제공할 수 있도록 생산이력관리시스템을 구축하는 것은 궁극적으로 수입육과의 차별화 및 고품질 한우육 공급으로 국내산 한우육의 신뢰성을 회복하여 지속적이며 안정적인 한우 경영을 유지${\cdot}$발전의 기반을 마련하는 계기를 제공하는데 있다.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.13 no.2
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• pp.55-62
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• 1999

In order to perform a elaborate task like as assembly, manufacturing and so forth of components, tracking control on the trajectory of power coming in contact with a target as well as tracking control on the movement course trajectory of end-effector is indispensable. In this paper, to bring under robust ard accurate control of auto-equipnent systems which disturbance, parameter alteration of system, uncertainty ard so forth exist, neural network controller called dynamic neural processor(DNP) is designed. Also, the learning architecture to compute inverse kinematic coordinates transfonnations in the manirclator of auto-equipnent systems is developed ard the example that DNP can be used is explained The architocture and learning algorithm of the proposed dynamic neural network, the DNP, are described and computer simllations are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed learning method using the DNP.he DNP.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.9 no.6
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• pp.1574-1580
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• 2008

In this paper, to bring under robust and accurate control of auto-equipment systems which disturbance, parameter alteration of system, uncertainty and so forth exist, neural network controller called dynamic neural processor(DNP) is designed In order to perform a elaborate task like as assembly, manufacturing and so forth of components, tracking control on the trajectory of power coming in contact with a target as well as tracking control on the movement course trajectory of end-effector is indispensable. Also, the learning architecture to compute inverse kinematic coordinates transformations in the Plants of auto-equipment systems is developed and the example that DNP can be used is explained. The architecture and learning algorithm of the proposed dynamic neural network, the DNP, are described and computer simulations are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed learning method using the DNP.

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.18 no.6
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• pp.229-235
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• 2018

Research on indoor location tracking technology using smart phone is actively being carried out. Especially, in order to display the movement path of the smartphone on the map, the azimuth angle should be estimated by using the geomagnetic sensor built in most smart phones. Due to the distortion of the magnetic field due to the surrounding steel structure and the inclination of the smartphone, the estimation error of azimuthal angle may be occurred. In this paper, we propose a correction method of the geomagnetic sensor at the stationary state and a correction method for the inclination of the smartphone. We also propose a method to correct the azimuth error due to the difference between the magnetic north and the grid north.