On force control of robot, the transient response of the force is as important as the steady state value. We analyze the force for an 1 d.o.f. model. Based on the analysis, we finds out a desirable condition of the control system parameters for stability of the force. We propose a force rate feedback control for implementation. Through experiments we shows that the force can be controlled stably for an arbitrary environment.
HF는 주로 음료수와 식수에 의해 폭로되며, 작업자의 경우는 공장 작업과정에서 공기 흡입과 피부 접촉으로 폭로된다. 단기적인 흡입에 의한 폭로는 폐수종 및 자극 등을 주며, 눈과 피부에 직접 폭로시에는 화상과 자극을 준다. 장기간의 폭로는 주로 음료수와 음식에 의해 폭로되며, 공기에 의한 폭로는 코, 인후 및 기관지에 충혈 및 자극을 주고(U. S. EPA, 1989; U. S. EPA, 1993), 식물의 경우에는 잎의 끝이나 가장자리의 변색, 발육 부진 및 병에 대한 저항성 약화 등에 영향을 미치는 것으로 알려져 있다(Cao, 1998). (중략)
고경도 질화막 합성과 밀착력 향상을 위한 기판 청정 기술은 밀접한 상관관계가 있다. 음극 진공 아크 증발원을 이용하여 기판 청정을 실시하였으며, 기판 전압이 증가함에 따라 기판 청정 효과가 증가하였으나, 그 역효과 또한 확인할 수 있었다. 특히 기판 전압 인가부의 전극 접촉부 위치에 따라 청정 형상이 크게 영향을 받음을 확인하였다. 기판 청정 후 고경도 질화막을 형성시켜 100N 이상의 밀착력 확인하였다.
최근 울진 1,2호기의 급정지 제어봉 E.C.T(Eddy Current Test) 결과 Fretting Wear가 심한 것이 관찰되었다. 이는 유동유발 진동에 의해 제어봉과 그 지지물 간의 접촉으로 인한 손상이 주요인으로 추정되고 있다. 제어봉 손상은 제어봉 교체로 인한 비용뿐만 아니라 마모금속의 방사화로 인한 냉각재의 오염을 수반한다. 따라서 본 연구는 원자로의 유동유발진동을 선별하여 파손 위치 및 형태, 유동조건, 제어봉과 안내관의 기하학적 구조 등을 분석한 결과 지배적인 손상원인을 Turbulence Excitation과 Fluidelastic Instability로 선정하였다. 특히 안내관내의 6번째 card 위치에서 발생하는 높은 마모현상이 난류도 증가에 의한 손상임을 제시하였다
고밀도의 트렌치 전력 MOSFET를 제작하는 데 있어서 새로운 소자의 구조와 공정을 제시하고 이차원 소자 및 공정 시뮬레이터를 이용하여 검증했다. 트렌치 게이트 MOSFET의 온-저항을 낮추기 위해 셀 피치가 서브-마이크론으로 발전할 경우 문제가 되는 소오스 영역을 확보하고자 p-base의 음 접촉을 위한 P+ 영역과 N+ 소오스 등이 트렌치의 측벽에 형성되고, 트렌치 게이트는 그 아래에 매몰된 구조를 제안했다. 시뮬레이션 결과는 항복전압이 45 V이고, 온-저항이 12.9m${\Omega}{\cdot}mm^2$로 향상된 trade-off 특성을 보였다.
간섭성 광원인 레이저를 이용한 계측 및 검사기법 중 대표적인 것이 홀로그래피를 이용한 간섭법(Holographic Interferometry, HI)이다. HI는 레이저 파장을 단위로 하기 때문에 물체변형에 대해 측정감도가 좋고 비파괴 비접촉의 계측이 가능하다. 또한 삼차원 정보 추출이 가능해서 주어진 간섭무늬로부터 전 영역의 변형을 구할 수 있다는 커다란 장점을 가지고 있다. 그러나 일반적으로 홀로그래피용 필름은 기록 및 현상방법이 성가시고 그 속도 또한 느릴 뿐만 아니라 간섭무늬 패턴도 매우 복잡해서 산업현장 등 실제의 응용에는 현실적인 어려움이 있다.(중략)
본 논문은 초소형 전기자동차용 Low voltage DC-DC Converter(LDC)의 고전력밀도화 기법을 제시한다. Sync-Buck 구조를 사용해 구조를 단순화하고, Planar 인덕터 적용, PCB와 방열 plate를 사용하여 PCB와 방열 기구물의 접촉면을 증대시킴으로써 전력밀도를 향상시킬 수 있음을 보인다. 500W(12V, 41.67A)급 시제품 제작 및 배터리 입력 조건인 58V~84V 영역에서 실험을 통해 제안한 기법의 타당성을 검증한다.
노린재류는 전작물과 과수를 포함하여 다양한 작물에 피해를 준다. 특히 사과원에서는 썩덩나무노린재와 갈색날개노린재의 피해가 심하다. 사과과실을 선호하는 2종 노린재류(썩덩나무노린재와 갈색날개노린재)에 대하여 적용약제로 등록된 7종(dinotefuran WP, etofenprox WP, chlorpyrifos WP, cabaryl WP, chlothianidin SC, flonicamid WG, and bifenthrin WG)으로 접촉독성과 잔효활성에 대해 수행하였다. 접촉독성 실험에서 디노테퓨란은 갈색날개노린재 수컷에 처리후 48시간에서 96.7%, 썩덩나무노린재 수컷에 처리후 48시간에서 74.5%의 유의성 있는 접촉독성을 보였지만 다른 약제들은 효과가 낮았다. 이들 노린재류에 대한 접촉독성은 암컷보다 수컷에서 더 높았다. 실내조건에서 플로니카미드를 제외한 모든 약제들은 갈색날개노린재 암수모두에 잔효활성의 효과가 있었고, 반면에 클로로피리포스와 비펜트린이 썩덩나무노린재 암수에 대해서 잔효효과가 높았다. 야외에서 비펜트린은 처리후 5일차까지 갈색날개노린재에 대해 높은 잔효효과를 보였고, 썩덩나무노린재에 대해서는 다소 떨어지는 잔효효과를 보였다. 하지만 클로피리포스는 실내 잔효활성 실험에서 높은 잔효효과를 보였으나 야외에서는 두종 노린재에 대하여 낮은 잔효효과를 보였다.
본 연구는 산성비 및 대기오염물질이 수도권지역의 침엽수 잎에 미치는 피해의 조기판단을 위해 피해도지수, 침엽접촉각, 엽내영양물질, 침엽내 wax, 토양의 화학적 성질 등의 항목을 조사.분석하였다. 조사기간은 1990년 6월부터 1년 동안 하였고, 재료는 대기오염에 민감한 수종으로 알려진 독일가문비나무와 전나무를 이용하였으며 연구결과는 다음과 같다. 피해도지수는 1990년 6월에는 무피해지(광릉, 양평), 경피해지(인천, 보라매공원, 서울여대, 안양, 양수리, 과천), 심피해지(남산, 서울시립대, 어린이대공원, 금곡릉)으로 나누어졌다. 그러나, 1990년 12월에는 인천, 과천이 심피해지로 포함되는 등 시간이 경과할수록 피해가 확산되는 경향을 보였다. 침엽의 접촉각에서도 1990년 6월보다 1990년 12월의 값이 감소하였으며, 두수종 모두 1년생잎에서 2, 3년생잎으로 갈수록 접촉각이 낮게 측정되었다. 그리고, 어린묘목일수록 피해가 심하게 나타났다. 피해도지수와 접촉각간에는 고도의 상관관계가 인정되었다. 엽내영양물질분석에서 Ca, Mg, K의 값은 대체로 시간경과에 따라 감소하였으며, 엽령이 높을수록 낮은 값을 보였다. Wax정량분석은 심피해지역에서는 엽령이 높을수록 wax함량이 적었고, 무피해지역에서는 엽령이 높을수록 많았다. 본 연구결과에 의하면 위 항목의 분석방법들이 상호보완적으로 적용되고, 장기간 지속적으로 수행될 경우 보다 좋은 결과를 얻을 수 있을 것이라 판단되었다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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