• 방사성폐기물학회지
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• 제15권4호
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• pp.333-341
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• 2017

원자력 발전 이후에 누적되는 사용후핵연료를 해소하기 위한 다양한 연구가 시도되고 있으며, 특히 건식으로 사용후핵연료를 재활용하는 파이로 공정이 주목되고 있다. 파이로 공정의 공학규모 실증을 위하여 대형 공정셀을 구비한 PRIDE 시설이 구축되었다. 파이로 공정에 사용되는 용융염의 화학반응성을 고려하여, 공정셀 내부는 아르곤 분위기를 유지한다. 결과적으로, 작업자가 공정셀 내부에 진입할 수 없으며, 공정셀 내부에 설치된 모든 공정장치는 원격수단에 의해 공정셀 밖에서 원격조작을 통해 수행한다. 따라서, 공정셀에 설치되는 공정장치는, 설계단계에서 부터 원격작업을 고려하여 설계되어야 하며, 공정셀에 반입하기 전에 원격으로 작동이 가능한지 철저히 검증하여야 한다. 만약, 공정셀에 반입되어 작동하는 단계에서 문제가 발생하는 경우, 장치를 반출하여 수정한 후 재반입하기까지 많은 비용과 시간을 허비하게 된다. 공정장치의 원격성 검증을 위하여, 물리적인 목업을 사용할 뿐 아니라, 설계단계에서 3D 모델을 활용한 가상 검증이 가능하다. 본 연구는, 가상공간에 PRIDE 공정셀을 구성하고, 설계된 공정장치 3D 모델을 입력하여, 원격조작성을 검증하기 위한 PRIDE 3D 시뮬레이터 개발에 관한 것이다. 실제 PRIDE 공정셀의 형상과 공정셀에 설치되는 원격운전 및 유지보수 장치의 움직임을 가상공간에 구현하고, 공정장치의 3D 모델을 실제 설치할 장소에 위치할 수 있도록 하였다. PRIDE 공정셀에 설치될 전해공정장치의 전극교체 작업을 시뮬레이션 시나리오로 설정하여, 개발된 PRIDE 3D 시뮬레이터의 사용성을 검증하고자 하였다. 8단계로 이루어진 원격작업 시나리오를 구성하여, 각 단계의 원격작업을 성공적으로 모사함으로써, PRIDE 공정셀의 원격성 평가를 성공적으로 수행하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제18권7호
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• pp.322-329
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• 2018

원격제어는 명령을 전달하는 마스터 장치와 원격지에 위치한 로봇을 슬레이브로 간주하는 방식이다. 이러한 원격제어의 경우, 양 에이전트 간의 동특성, 전송속도 차이에 의해 가상환경을 이용한 가상 슬레이브를 통해 조작자가 원격제어의 특수성을 선행 수행하는 것이 일반적이다. 기존의 가상 슬레이브는 연산량의 한계에 의해 동역학적 효과를 제거한 그래픽 모델로 구성하는 것이 일반적이나 이는 원격지 로봇의 동특성이 무시되어 실제 원격제어시의 실재감을 살리기 어렵다. 본 논문에서는 로봇의 정동역학 모델을 이용하여 이를 원격제어에 활용하고, 가상 환경에서 상대적으로 느린 제어 주기에 의해 발생하는 정동역학의 수치오류를 보완하는 보상 기법을 제안하고 이를 실제 환경과의 원격제어와 비교하고자 한다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.47-54
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• 2015

스마트 기술의 확산으로 인하여 개인용 기기와 사무용 기기 가운데 많은 제품들이 스마트 기능을 탑재하고 있다. 이러한 변화는 사용자들의 작업을 원격지에서 시행할 수 있는 시대를 열고 있다. 이에 본 연구에서는 우리 주변에서 쉽게 찾아볼 수 있는 멀티 플러그에 스마트 기능을 추가하여 언제 어디서든 무선 네트워크 기술을 통하여 가정에 설치된 멀티 플러그를 조작할 수 있도록 하는 스마트 멀티 플러그 시스템을 설계하고 구현함으로써 기존의 멀티 플러그가 갖는 한계를 보완하고자 한다. 본 논문에서 제안하는 스마트 멀티 플러그는 스마트 기기에서 원격으로 언제 어디서든 플러그를 조작함으로써 노약자나 어린이 등 스스로 전원장치의 작동이 어려운 사용자에게 필요한 서비스를 제공할 수 있으며 u-Farming, 테라리움, 스마트 홈 등 원격으로 전원장치의 관리가 필요한 분야에서 폭넓게 사용될 것으로 기대된다.

• 한국융합학회논문지
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• 제13권4호
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• pp.137-145
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• 2022

비대면 의료시스템의 확대로 간호사의 업무 경감 및 효율성을 높이기 위해서 도입되는 원격수액모니터링 장치의 사용성평가를 수행하였다. 원격 수액 모니터링은 수액 측정시술과 분석, 오차 교정기술, 전송기술 등 다양한 기술이 융복합되어 있다. 사용자가 사용하는 범위와 얻고자 하는 정보, 조절 장치 등 사용범위가 넓으며 제품을 평가하는 요소도 다양하다. 따라서 평가를 통해 제품을 개선하는데 어려움이 있다. 본 연구에서는 원격수액모니터링 시스템장치를 제품의 안정성, 조작성, 만족도의 3개 영역에서 20개의 사용성평가를 실시하여 상용화를 위한 제품개선에 도움을 주고자 정량적인 지표를 개발하였다. 적외선 방식과 로드셀 방식의 수액모니터링 장치를 통해 수행하였으며, 안정성에서는 장치의 폴대고정 등 설치작업에 대해 차이가 있었으며, 조작성과 정확성에 대해서는 높은 만족도를 나타내었다. 제품의 만족도에서는 로드셀 장치의 만족도가 대체로 높게 나타났다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1255-1256
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• 2013

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.821-824
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• 1993

In hazardous conditions, where entry of human operators is restricted, such as high radiation regions in nuclear facilities, a lot of remote inspections and remote handling tasks must be performed. In this study, the stereo imaging system has been developed and the remote handling technique, has been studied to enhance the efficiency of tele-operation. The nozzle dam handling robot is one of the most important robots applied to nuclear facility. The robot will be equipped with the developed stereo imaging system. The stereo imaging system will outstandingly improve the tele installing/removal tasks for nozzle dam.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.850-855
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• 1991

In this paper, neural network-based compliance control of telerobot is presented, This is a method to learn the compliance of human behavior and control telerobot using learned compliance. The consistency of human behavior is checked using Lipschitz's condition. The neural compliance model is composed of a multi-layered neural network which mimics the compliant notion of the human operator. The effectiveness of proposed scheme ie verified by a simulation study.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.825-830
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• 1990

This paper reports the design procedure and testing result of a servo driven pan/tilt device which is capable of tracking arbitrary movement of a specified target object. In order to achieve real-time acquisition of feedback signal, a 2 degrees-of-freedom non-contact type displacement follower is used. The performance of the system is tested for different target velocities and control gains. The result of the research may provide an effective tool for visual transfer in the context of teleoperation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.377-381
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• 1990

In this paper, the stability analysis for the bilateral control of tele-manipulator is considered. Two-port network model is used to describe the tele-manipulator system. The stable conditions are derived using impedance matrix and passive network theory for two different types of bilateral control scheme. It is also shown that such conditions can be succefully applied to the n-d.o.f tele-manipulator system in which the kinematics and dynamics of master and slave manipulators are different.

• 전자통신동향분석
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• 제17권6호통권78호
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• pp.59-66
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• 2002

현재, 이동 디바이스를 조작하고 관리하는 방법은 개별 기기마다 공급 업체에서 제공하는 고유 방식에 의존하고 있다. 따라서, 일관된 방법으로 원격에서 사용자를 대신하여 디바이스의 하드웨어 및 소프트웨어 상태를 점검하거나 응용 소프트웨어를 설치하는 서비스를 현재의 환경 하에서는 제공할 수 없다. 이는 일반 사용자 뿐만 아니라 제조업체와 서비스 업체에서도 디바이스 관리를 위하여 많은 비용을 지출하게 한다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 SyncML은 표준화된 방법으로 원격에서 이동 디바이스를 관리할 수 있는 Device Management 스펙 1.1을 발표하였다. 본 고에서는 SyncML 디바이스 관리의 기본 개념과 스펙의 구성 및 주요 스펙을 분석하고자 한다.