• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.38 no.9
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• pp.875-881
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• 2010

During the lunar mission, spacecraft are subject to various unexpected disturbance sources such as third body attraction, solar pressure and operating impulsive maneuver error. Therefore, efficient trajectory correction maneuver (TCM) strategy must be required to follow the designed mission trajectory. In the early days of space exploration, the mission trajectory has been designed by using patched conic approach based on two-body dynamics for the lunar mission. Thus the TCM based on two-body dynamics has been usually adopted. However, with the advanced in computing power, the mission trajectory based on three-body dynamics is attempted recently. Thus, these approaches based on two-body dynamics are essentially different from real environment and large amount of energy for the TCM is required. In this work, we study the trajectory correction maneuver based on three-body dynamics.

• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2003.10a
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• pp.68-68
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• 2003

본 논문은 별 추적기의 여러 가지의 성능변수 중에 광행차가 성능에 미치는 영향을 연구하였다. 일반적으로 광행차는 별 추적기의 저주파오차로 작용하며, 별 추적기 좌표계에서 최대 27" 정도의 성능을 감소시킨다. 지구가 태양 주위를 공전함으로써 야기되는 광행차는 약 21"이며, 줄리안 데이트를 통해서 보정이 가능하며, 관성 좌표계에서 지구 저궤도 위성이 궤도운동을 함으로 야기되는 광행차 오차는 약 6" 이며, 궤도정보를 통해서 보정이 가능하다. 이를 보정하기 위해서, 보정 알고리즘을 구현하여 다목적 실용위성 자세제어계 성능해석 소프트웨어를 통해서 검증을 하였다.

• Proceedings of the Korea Institute of Convergence Signal Processing
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• 2005.11a
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• pp.155-158
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• 2005

MRI 스캔시 화상평면내에서 촬상대상물체의 회전은 MRI 신호에 위상오차와 불균일 표본화를 일으킨다. MRI 신호의 위상오차와 불균일 표본화에 대한 문제의 모델은 화상평면내 임의 중심과 원점에 관한 회전운동에 의해 열화된 MRI 신호들사이에 위상차가 존재함을 나타낸다. 이에 아티팩트가 포함된 MR 화상의 화질을 개선하기위해서 다음과 같은 방법을 제안한다. 우선, 2차원 회전운동의 회전각은 이미 알려져 있고, 회전중심의 위치가 미지인 경우에 대해 위상보정에 기초한 아티팩트를 보정하는 알고리즘과, 다음으로, 회전중심과 각도가 모두 미지인 2차원 회전운동에 대해 아티팩트를 보정하는 알고리즘을 제안한다. 이때, 미지 운동 파라메타를 예측하기위해 촬상대상물체의 경계바깥쪽에서 이상적인 MR 화상의 에너지는 최소가 되고, 촬상대상물체의 회전이 존재할 때 측정된 에너지는 증가한다는 성질을 이용한다. 이러한 성질을 이용해서 각 위상부호화 단계에서 미지의 회전각 크기를 추정하기위한 평가함수가 도입된다. 최종적으로 시뮬레이션 화상 및 실제화상에 적용해서 제안한 본 방법의 유효성을 확인한다.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.29 no.2
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• pp.139-146
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• 2023

Maritime object detection systems, which detects small maritime obstacles such as fish farm buoys and visualizes distance and direction, is equipped with a 3-axis gimbal to compensate for errors caused by hull motion, but there is a limit to distance error corrections necessitated by the vertical movement of the camera and the maritime object due to wave motions. Therefore, in this study, the distance error of maritime object detection systems caused by the movement of the water surface according to the external environment is analyzed and corrected using average filter and moving average filter. Random numbers following a Gaussian standard normal distribution were added to or subtracted from the image coordinates to reproduce the rise or fall of the buoy under irregular waves. The distance calculated according to the change of image coordinates, the predicted distance through the average filter and the moving average filter, and the actual distance measured by laser distance meter were compared. In phases 1 and 2, the error rate increased to a maximum of 98.5% due to the changes of image coordinates due to irregular waves, but the error rate decreased to 16.3% with the moving average filter. This error correction capability was better than with the average filter, but there was a limit due to failure to respond to the distance change. Therefore, it is considered that use of the moving average filter to correct the distance error of the maritime object detection system will enhance responses to the real-time distance change and greatly improve the error rate.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.04b
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• pp.601-603
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• 2002

MRI 스캔중 촬상 대상물의 화강평면내에서의 회전은 MRI 신호에 위상오차와 불균일 표본화를 일으킨다. 따라서, 아티팩트가 포함된 MR 화상의 화질열화를 개선하기 위하여 다음과 같은 방법들을 제안한다. 우선, 미리 주어진 회전파라메타써 쌍일처 보간과 중첩 특성을 이용해서 k 공간 불균일 표본화 데이터를 수정하는 알고리즘과, 2차원 회전운동의 회전각은 이미 알려져 있고, 회전중심 위치가 미지인 경우에 대해 위상보정에 기초한 아티팩트를 보정하는 알고리즘 및 회전중심과 각도가 모두 미지인 2차원 회전운동에 대해 아티팩느를 보정하는 알고리즘을 제안한다. 이 때, 미지운동 파라메타를 예측하기 위해 찰상대상물의 경계바깥쪽에서 이상적인 MR 화상의 에너지는 최소가 되고, 활상 대상물의 회전이 존재할 때 측정된 에너지가 증가한다는 성질을 이용했다. 이러만 성질을 이용해서 시뮬레이션 화상에 적용한 결과 제안한 방법에 대한 유효성을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1996.11a
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• pp.662-667
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• 1996

For compensating the error motion of hydrostatic guideways, the structure and the theoretical design method of ACC(Active Controlled Capillary) are proposed. The maximum controllable range, micro step response and dynamic characteristics of ACC are analyzed experimentally for verifing the availability. The experimental results showed that by the use of ACC, the error motion within 2.7${\mu}{\textrm}{m}$ of a hydrostatic guideway can be compensated with the resolution of 27nm, 1/100 of uncontolled error, and the frequency band of 5.5Hz. From these results, it Is confirmed that the ACC is very effect to improve the moving accuracy of high or ultra precision hydrostatic guideways.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.683-686
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• 1999

이동로봇은 주행성을 가지며 설정된 이동 경로에 따라 목적지까지 자율적으로 이동하기 위해서는 이동로봇의 실제 위치에 대한 정확한 정보가 확보되어야 한다. 정보확보를 위해서 보통 엔코더, 자이로센서, 비젼센서, 레이저 거리등의 센서를 주로 사용한다. 본 연구에서 주행중인 이동로봇의 위치는 상대센서인 엔코더를 통해 측정된 운동변화량과 출발점에서 이동로봇의 위치로부터 자기유도 주행방법에 의해 계산된다. 이들 상대센서는 이동로봇의 실제 이동에 따라 주행거리 및 주행 방향 변화를 항상 측정할 수 있으므로, 전체 주행구간에 걸쳐 이동로봇의 위치를 연속적으로 측정할 수 있다는 장점이 있으나, 상대센서 측정값에 발생된 오차가 위치 평가값이 연속적으로 누적되므로 실제 위치에 대한 오차가 발생하는 단점이 있다. 즉, 바닥의 미끄럼, 요철, 로봇의 요동(Vibration)등 큰 오차의 요인이 된다. 본 연구에서는 위치를 직접 추정하지 않고 엔코드에서 나온 위치오차, Heading 오차, 자체 엔코드오차 그리고, 자이로 오차와 지자기 센서 오차를 Extended Kalman Filter를 통해 추정하여 이 오차를 다시 위치 계산과 Heading에 되돌려 줌으로서 오차를 보정하는 방법을 제시한다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.14 no.12
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• pp.114-120
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• 1997

For compensating the error motion of hydrostatic tables, we have introduced a way that the clearance of table is controlled corresponding to the amount of eror with the actively controlled variable capillary, named as ACC. In previous paper, through the basic test, it was confirmed that by the use of ACC, the error motion within 2.7$\mu$ m of a hydrostatic table could be compensated with the resolution of 27nm, 1/100 contollable range, and with the frequency bandwidth of 5.5Hz, structurally. In this paper, we performed practical compensation of the linear and angular motion error of hydrostatic table using ACC. For improving the compensated motion accuracy, iterative control method is put into the control system. The experimental results show that by the simultaneous compensation of error, the linear and angular motion error are improved upto 0.25$\mu$ m and 0.4arcsec, which are about 1/10 and 1/3 of the non-compensated motion errors respectively.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.10a
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• pp.672-676
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• 2004

In this paper, measuring system of 5 DOF motion errors are proposed using two capacitive type sensor, a straight edge and a laser interfoerometer. Yawing error and pitching error are measured using the laser interferometer, and rolling error is measured by the reversal method using a capacitive type sensor. Linear motion errors of horizontal and vertical direction are measured using the sequential two point method. In this case, influence of angular motion errors is compensated using the previously measured angular motion errors. In the horizontal direction, measuring accuracy is within 0.05 $\mu$m and 0.27 arcsec, and in the vertical direction, it is within 0.15 $\mu$m and 0.5 arcsec. From these results, it is confirmed that the proposed measureing system is very effective to the measurement of 5 DOF motion errors in the ultra precision feed tables.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.31 no.4
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• pp.411-419
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• 2004

When the imaging object rotates in image plane during MRI scan, its rotation causes phase error and non-uniform sampling to MRI signal. The model of the problem including phase error non-uniform sampling of MRI signal showed that the MRI signals corrupted by rotations about an arbitrary center and the origin in image plane are different in their phases. Therefore the following methods are presented to improve the quality of the MR image which includes the artifact. The first, assuming that the angle of 2-D rotational motion is already known and the position of 2-D rotational center is unknown, an algorithm to correct the artifact which is based on the phase correction is presented. The second, in case of 2-D rotational motion with unknown rotational center and unknown rotational angle, an algorithm is presented to correct the MRI artifact. At this case, the energy of an ideal MR image is minimum outside the boundary of the imaging object to estimate unknown motion parameters and the measured energy increases when the imaging object has an rotation. By using this property, an evaluation function is defined to estimate unknown values of rotational angle at each phase encoding step. Finally, the effectiveness of this presented techniques is shown by using a phantom image with simulated motion and a real image with 2-D translational shift and rotation.