• 한국노년학
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• 제32권2호
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• pp.577-592
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• 2012

본 연구는 전국단위의 패널데이터를 사용하여 한국노인의 인구사회학적요인, 보조기구사용, 신체건강상태, 정신건강상태, 건강행태 중 낙상에 영향을 미치는 요인을 도출하는 것을 목적으로 한다. 이러한 연구목적을 달성하기 위하여 고령화연구패널조사(KLoSA)의 제 1차와 제 2차 조사 자료를 분석에 활용하였다. 연구대상자는 2006년 제 1차 조사시점에서 만 65세 이상의 참여자를 기준으로 제 1차 조사와 제 2차 조사에 모두 참여한 응답자만(N=3,311)을 선택했으며 2008년 제 2차 조사 자료에서 낙상경험을 종속변수로 추출했다. 인구사회학적 요인들, 신체기능 및 질병유무, 건강행태 등에 대한 변수들은 시간의 선행 조건이 충족되어야 하므로 1차 조사로 부터 변수들을 추출했다. 분석방법으로는 변수에 따른 낙상경험 차이가 존재하는지 밝혀내기 위해 x² 혹은 t-test를 실시하였으며 독립변수들이 낙상경험에 유의미한 영향을 미치는지 고찰하기 위하여 로지스틱 회귀분석을 실시하였다. 분석결과로 성, 동거인여부, 거주지역, 보조기구사용, 질병의 수, 우울, 운동 및 흡연 여부에 따라 낙상경험에 통계적으로 유의미한 차이를 보였다. 또한 로지스틱 회귀분석에서 모든 변수를 통제하였을 때 여성, 청각보조기구사용자, 질병수가 2가지, 3가지 이상일 때, 우울이 있는 사람과 운동을 주 5회 이상 하는 응답자의 낙상경험 오즈가 그렇지 않은 사람에 비해 더 증가하였다. 반면 비만, 치매의심, 현재흡연자의 낙상경험 오즈는 준거카테고리에 비해 더 낮아졌다. 결론적으로 질병수 3가지 이상과 우울이 있는 사람의 낙상경험 오즈는 그렇지 않은 사람에 비해 2배 이상 높았기 때문에 낙상예방에 더욱 주의가 요구된다고 할 수 있다. 신체건강상태와 정신건강상태 모두 낙상과 관련이 있으므로 재가노인들의 낙상을 방지하기 위해서는 이러한 요인들을 갖고 있는 노인들을 위한 체계적인 지원이 이루어져야 하겠다.

• 한국보건간호학회지
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• 제11권1호
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• pp.1-13
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• 1997

A systematic health promotion project had been carried out for 3 months (from May 13 to August 4, 1996) in collaboration with nurses of a health center, professors and students of colleges of nursing, and members of senior centers in the community. The outcome was fairly positive : new techniques of public health nurses for health promotion services were developed and those, among the members of senior centers, who had a power of mobility made much progress in their maintenance and enhancement of health through the active use of health equipment. Through this project, we could reconfirm that desirable policies were fundamental tactics for the promotion of health : comprehensive approach to health promotion services, if provided with more or less financial support, would contribute greatly to the activation of public health services by the local administrative organizations.

• 한국윤활학회:학술대회논문집
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• 한국윤활학회 1990년도 제12회 학술강연회초록집
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• pp.36-40
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• 1990

세라믹재료는 ductility가 작아 그 강도가 균열의 가혹성, 즉 크기와 모양에 의하여 결정되는 특징을 가지고 있다. 한편 마모는 표면에 균열을 생성시킬 수 있기 때문에 강도에 큰 영향을 미칠 수 있다. 그러나 지금까지 강도에 미치는 마모의 영향은 잘 밝혀져 있지 않다. 따라서 본 연구에서는 세라믹재료중에서도 물리적 성질들이 잘 알려져 있는 알루미나를 택하여 마모기구를 관찰하고 마모가 강도에 미치는 영향을 관찰하였다. 소결후 고온등방가압 처리된 알루미나 소결체를 입수하여 3mmX4mmX40mm크기의 굽힘시험시편으로 가공하였다. 두개의 4mmX40mm면중에서 한명을 diamond paste $1\mu m$까지 사용하여 polishing하였다. 시편의 polishing된 면위에 질화규소 볼을 올려 놓고, 하중을 가한 상태에서 볼을 와복운동시켰다. 시편위에 형성되는 마모흔적의 길이를 16mm이상이 되도록 하였다. 왕복속도는 약 2 헤르쯔도 하였다. 하중은 300, 600, 900N으로 하였다. 윤활유로는 paraffin oil을 사용하였다. 마모시험이 끝난 시편을 광학현미경 및 주사전자현미경으로 관찰한 후, 4-점굽힘시험하여 강도를 구하였다. 4-점굽힘시험시 외부 및 내부 지지점간의 거리는 30mm, 10mm로 하였으며, cross head speed는 분당 0.5mm로 하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제8권4호
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• pp.292-297
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• 2013

This paper presents a new method of kinematic modeling for autonomous bicycle by using the differential motion transformation. Kinematic model is indispensable to trajectory planning and control for an autonomous mobile robot. The conventional methods of kinematic modeling for an autonomous bicycle depend on intuition by geometry. On the contrary, the proposed method in this paper is based on the systematic differential motion transformation, thus applicable to various types of autonomous bicycles. The differential motion transformation gives Jacobian between two coordinate frames and the velocity kinematics as a result.

• 한국기계가공학회지
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• 제8권1호
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• pp.77-82
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• 2009

This paper reports a kinematic analysis and experimental results for the polishing process of G7 LCD glass. A kinematic analysis for the relative motion of the upper plate and lower plate has been done and computer simulation has been programmed. A series of polishing experiments has also been carried out and compared with analytical data. The experimental results agreed well with analytical ones. The experimental results indicate that the polishing removal is proportional to the relative speed and pressure.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.631-634
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• 2001

In this study, the graphic simulation system of multi joint manipulator is developed to analyze and optimize the remote handling processes for the spent fuel assembly. This system consists of a 3-D graphical modeling system, a device assembling system, and a motion simulation system. To analyze and optimize the processes involved in multi-joint manipulator operation such as NFBC transportation process and bottom nozzle removal process, the virtual work place is implemented using a computer graphic technology. This virtual workcell is exactly same as that of the real environment. This graphic simulation system of the multi-joint manipulator can be effectively used for designing the main processes and maintenance processes of the spent fuel management.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2014년도 추계학술대회
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• pp.899-901
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• 2014

본 논문은 청소용 로봇의 전방향 주행이 가능하도록 하기위한 새로운 구동장치를 제안하였다. 제안된 구조는 2차 평면에서 3자유도 모션제어가 가능하고 잉여도를 갖지 않는 세게의 상호작용 엑츄에이터로 구성하였다. 또한, 로봇의 운동메카니즘을 해석하기 위하여 전방위 구동장치의 기구학을 해석하였으며 구동 메카니즘을 제안하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제10권4호
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• pp.190-199
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• 1993

In this study a three-axes mobile robot which has two independently controlled driving wheels and a function of simultaneously steering the driving wheels has been developed. Two-motion modes of the mobile robot, the first is a differential velocity motion of two driving wheels and the second is a equal driving and steering motion, have been analyzed and the kinematic and dymanic analyses about the each motion mode have been carried out. As a result of dynamic analysis, the torque used on a motor control and acceleration have been derived explicitly. Hence, a computation time is saved effectively and a real time control of the mobile robot considering the dynamics has become possible. Through a simulation the results considering the dynamics have been compared with that no regarding the dynamics and the possibility of real-time control has been proved.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제23권3호
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• pp.171-179
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• 2002

운동 중에 있는 인체 무릎관절의 기능을 이해하기 위한 기구학적(Kinematic) 분석 과 동역학적(Kinetic) 분석을 행하는데 있어서 관절 표면의 기하학이 주요한 역할을 한다는 것은 잘 알려져 있다. 슬관절은 미끄러짐 (sliding)과 구름 (rolling) 운동을 고려하지 않고는 정확하게 모델 될 수 없다 본 연구에서는 미끄러짐 과 회전 운동 그리고 주요 인대 (ligament)를 고려한 3타원 인체 슬관절 모델을 제시한다 본 연구는. 슬관절의 전형적인측 평면 CT 영상의 확장으로부터 얻어진 두개의 캠 측면도를 이용하여 보다 실제에 가까운 관절의 기하학을 이용한 모델을 제시한다 개발된 모델은 보행 중 인체 슬관절을 통한 힘의 전달경로를 예측하는데 있어서 실험을 기초로 한 이전의 결과보고와 비교하여 볼 때 매우 잘 일치한다 대퇴골와 경골 사이의 접촉 점은 무릎의 굽힘이 진행되는 동안 전방에서 후방으로 이동하는데 이것은 무릎의 굽힘과 폄의 운동에 대한 전방/후방 운동의 커플링을 반영한 것이다. 본 연구에서 개발된 모델에 의하면 일회의 보행 사이클동안 경골 표면에 접촉 점의 전방/후방 이동변위는 바깥쪽 관절구 쪽이 약 16 mm 이고. 안쪽 관절구 쪽이 약 25 mm 이다 또한, 일회의 보행 사이클 동안 대퇴골 의 이동변위는 바깥쪽이 약 7 mm 그리고 안쪽이 약 10 mm 이다. 개발된 모델은, 관절의 퇴화를 진단 하는데 이용할 수 있는 가능성이 기대된다

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제38권6호
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• pp.648-657
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• 2014

본 논문에서는 화재나 홍수로 인하여 침수된 건물 내부를 탐사할 수 있는 새로운 방수형 4축 로봇팔을 설계하고 로봇의 기구학 및 동역학 해석을 수행한다. 로봇팔은 카메라를 이용한 탐사를 위한 Pitch-Pitch-Pitch-Yaw 4축 구조로 설계하고, 이를 구동하기 위한 관절구동기의 용량을 선정한다. 또한 수심 10m의 방수가능한 관절구동기를 설계 하고 실제 구동시험을 통하여 방수성능을 검증한다. 설계한 로봇팔의 순기구학 및 역기구학 식의 해석을 통해 닫힌 해를 유도하며, 메커니컬실의 마찰력을 고려한 로봇팔의 운동방정식을 뉴턴-오일러 방법에 의해 유도한다. 유도한 동역학식을 이용하여 개발한 로봇이 목표궤적을 잘 추종할 수 있도록 슬라이딩모드 제어기를 설계하고, 시뮬레이션을 통해 그 성능을 확인한다.