• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2012년도 추계학술발표대회
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• pp.1559-1562
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• 2012

레고 마인드스톰 NXT는 다른 로봇 키드에 비해서 조작이 간편하며, 고차원적인 로봇 행위를 제어하기 위해 펌웨어인 leJOS를 지원하며, 블루투스를 이용한 원격 제어가 가능하다. 그러나 leJOS는 외부 파일을 제어하거나 센서 하드웨어가 정상 동작하지 않는 등의 몇 가지 문제점이 발견되었다. 본 논문에서는 leJOS가 갖는 이러한 일련의 문제점을 살펴보고, 이에 대한 해결책을 제시한다.

• 정보보호학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.66-78
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• 1991

본 논문에서는 스트림 암호시스템의 종류와 오류전파 특성에 대해 분석한다. 또한, 암호문 전송중 전송로상에서 발생하는 오류르 제어할 목적으로 DSEC(31, 27) RS 부호를 암호문 귀환암호시스템에 내부오류제어 및 외부오류제어로 분류하여 적용하고 오류정정과정을 분석한다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제40권6호
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• pp.69-75
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• 2003

본 논문에서는 퍼지 논리 제어기를 이용한 샘플된 비선형 시스템의 추적제어 방식을 제안한다. 본 논문에서 사용되는 제어대상은 내부 파라미터의 변화와 외부 외란을 모두 경험하는 것으로 한다. 이산시간 적응 퍼지 제어기가 제안되고 그 파라미터는 최근 각광을 받고있는 선형행렬 부등식 방식에 의하여 결정된다. 마지막으로 모의실험을 통하여 제안된 제어기의 타당성을 검증한다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2007년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제17권 제1호
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• pp.349-352
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• 2007

본 논문은 계층적 공정 경쟁 유전자 알고리즘(Hierarchical Fair Competition-based Genetic Algorithms : HFCGAs)을 이용한 회전형 역 진자 시스템의 최적 2-자유도 제어기 설계를 제안한다. 비선형이며 불안정한 운동을 하는 회전형 역 진자 시스템은 회전지렛대(rotating arm) 위의 폴(pole)이 적당한 제어력이 없는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽 방향으로 넘어지려고 할 때, 외부에서 회전지렛대에 힘을 가하여 회전지렛대의 특정위치와 폴의 각도를 유지시키는 시스템으로, 본 논문에서는 두 개의 피드백 제어루프를 갖는 2-자유도 제어기를 구성한다. 각각의 제어기는 PD 제어기로 구성하고, 조기수렴 문제를 내재하고 있는 기존의 유전자 알고리즘의 해결방안중 하나인 HFCGAs를 이용하여 최적의 제어기 파라미터들을 구한다. 마지막으로 실제 공정에 적용하여 설계된 제어기의 성능을 평가한다.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권2호통권95호
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• pp.95-103
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• 1999

수중운동체가 수중에서 진행할 때 외부 파도에 의한 불확실한 부하 저항을 받으므로 이에 대응하는 핀(조타) 구동부의 제어 문제를 고려한다. 본 논문에서 제시하는 제어기는 본체로부터의 지정 각도를 부여 받으면 이에 부응하여 핀의 각도와 각속도를 이용하여 제어기의 알고리즘을 구축하여 지정된 경로를 추적하게 한다. 또한 핀의 각속도 정보의 이용이 부득이 어려운 상황에 대처하기 위하여 핀의 각도만을 이용한 출력제어기나 추정기를 설계하여 주위 환경의 불확실성을 극복할 수 있는 제어기를 제안한다. DC서보 모터로 구성괸 핀 구동부에 대해 실제 데이터를 사용하여 제안된 제어기의 성능을 시뮬레이션을 통하여 검증한다.

• 융합보안논문지
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• 제6권2호
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• pp.1-11
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• 2006

클라이언트에 저장된 파일이나 도면등의 자료가 외부로 유출되는 것을 방지하기 위해서는 파일을 생성한 자신도 관리자의 허락 없이는 저장장치로 파일을 저장/복사할 수 없는 제어가 필요하다. 저장장치 제어를 위하여 저장장치를 디바이스와 드라이브로 인식할 수 있어야 하고, 저장장치의 사용을 제어하기 위한 제어값 설정과 저장프로세스를 후킹하여 파일의 저장을 제한 할 수 있는 방법을 연구한다. 이를 수행하기 위하여 파일시스템의 Win32 API함수를 후킹하여 해당드라이브에 설정된 제어값을 참조하고 파일의 저장프로세스를 제어하는 기법을 제안하였다. 제안한 기법이 제어가 설정된 저장장치에 파일을 복사/저장하면 쓰기가 금지되어 제어가 수행됨을 실험으로 확인하였다.

• 천문학회보
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• 제36권2호
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• pp.129.2-129.2
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• 2011

망원경을 사용하여 천체를 관측할 때, 망원경은 기계적인 오차, 구동제어 오차 등의 영향을 받는다. 제어를 위하여 천체영상을 획득하는 부분은 시간 지연, 상의 왜곡 등의 영향을 받는다. 더우기, 바람이나 진동 등 예기치 않은 외부적인 요인에 의한 오차가 유발되기도 한다. 이러한 다양한 요인들은 망원경이 천체를 정확히 찾아가고 추적하는 것을 어렵게 만든다. 우리는 추적오차에 주는 영향들을 정량적으로 분석하고 제어에 반영하여 가장 최적의 제어를 할 수 있도록 하고자 한다. 이전 연구에서 김해천문대 독일식 적도의 방식 200mm 망원경과 PLC 기반의 망원경 제어 장치 및 AP8 CCD 카메라를 사용하여, 지향 및 추적 관측 실험을 하였고, 그 결과를 분석하여 경험적 제어 모형을 만들었다(강용우 외, 2010). 이전 연구를 기반으로 이번 연구에서는 제어 전달을 해석적 함수로 시스템의 수학적 모델을 세워, 각 요인들의 영향을 분석하여, 그 내용을 소개하고자 한다.

• 전기의세계
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• 제9권
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• pp.4-10
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• 1962

Relay Servo제어계의 특이한 성질의 하나로, 다른 비선형계에섣 그렇지만 외부의 동작에 의한 것이 아니고, 제어계 자체내의 조건에서 계속적으로 주기적운동, 즉 자려주기진동(Sustained Oscillation)이 발생하는 경우가 있다. 제어계가 자려진동의 상태에 있을 때 그 진폭 및 각주파수는 각 부분의 요소에 의하여 결정되고 고유한 값을 가지게 된다. 이러한 상태는 선형제어계의 입장에서 보며는 불안정상태이나, Relay제어계에서는 이 주기진동이 제어량의 일정목표치에 대한 비율이 미리 규정지은 요구조건에 비하여 실제상 허용할 수 있는 정도면 제어계는 안정하다고 할 수 있다. Relay Servo계의 안정, 불안정은 Describing함수의 방법에 의하여 Nyquist, Attnuation-phase Margin Criteria를 사용하여 Kochenburger, Johnson의 연구에서 규정지었다. Relay-Servo자려진동상태는 제어계의 Gain정수 중에서도 그 종류에 따라 각주파수 및 진폭에 미치는 영향이 달라진다. 본문은 위에 설명한 상태를 알아내기 위하여 간단한 Raly위치제어계를 구성하고 Gain정수를 변화시키면서 자려진동의 각주파수 및 진폭의 변화를 계산하고 기록계의 측정치와 비교검토하고자 한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2016년도 추계학술대회
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• pp.99-100
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• 2016

드론이나 이동형 촬영장비에 장착된 카메라로부터 깨끗하고 안정된 영상을 획득하기 위해서는 짐벌시스템의 안정화기 설계가 필요하다. 짐벌시스템은 카메라 모듈을 지지하는 구조와 외부로 부터의 진동을 차단하면서 정확한 각도를 추종하는 안정화기로 구성된다. 이동형 촬영장비나, 비행중인 드론에는 매우 다양한 주파수 성분의 진동이 발생되는데, 이러한 진동을 제어하기 위하여 6자유도 운동방정식을 유도하고, 이 중에서 본 논문에서는 일반적으로 rolling, pitching, yawing 운동에 대해서는 PID 제어기를 사용하여 안정화를 제어하기만, 카메라종류나 짐벌시스템 구조가 바뀔 때 마다 PID 파라미터를 변경해야 되는 경우가 빈번하다. 본 논문에서는 이런 문제점을 개선하기 새로이 제기된 제어 기법인 지적 PID(intelligent PID) 제어를 통하여 진동제어를 수행하여 짐벌시스템의 안정화를 위한 제어기법을 제안하고자 한다.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제16권3호
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• pp.283-290
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• 2006

이 연구는 알고 있는 단일 주기를 갖는 정적 및 주기적 외란의 제거에 대해서 다룬다. 자기력 부상시스템에서 외란력을 능동적으로 제거하기 위해서는 제어 입력이 두 가지 다른 이득 값을 가져야 한다. 하나는 시스템의 안정적 제어를 위한 부분이고 다른 하나는 외부로부터 시스템에 영향을 미치는 외란력의 제거를 위한 부분이다. 본 논문에서는 평형 빔을 안정 적으로 제어하기 위해서 간단한 상태 궤환 제어기를 채용하며, 외부로부터 시스템에 영향을 미치는 외란 성분을 추정하기 위해서 선형 관측기를 채용한다. 또한 자속의 궤환에 의해서 구성된 제어 전류는 관측기에 의해서 관측된 외란력과 외란력을 억제하려는 전자석의 힘의 차로 나타나며 이들 관계는 선형성을 유지한다. 이 선형성은 본질적으로 비선형성을 갖고 있는 자기력 부상 시스템에 대한 수치 해석적 용이함을 제공하며 이 논문에서 다루는 정적 및 주기외란의 제거를 위해서 우수한 성능을 발휘한다. 모의시험 결과는 제안된 제어 기법에 의한 정적 및 주기적 외란의 제거를 입증한다.