• ICROS
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• v.2 no.3
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• pp.81-91
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• 1996

이 글에서는 Multi-Tasking Real Time O.S인 VxWorks를 기본으로 하여 다중센서 융합(Multi-Sensor Fusion) 능력을 갖는 다중 로봇 협조제어 시스템의 구현에 대하여 살펴보았다. 본 제어 시스템은 두대 로봇의 제어에 필요한 장애물 회피, 조건 동작(Conditional Motion) 혹은 동시동작(Concurrent Motion)과 외부 디바이스와의 동기 Motion(Conveyor Tracking)을 수행할 수 있게 구현하였고, 몇몇 작업을 통해 우수성을 입증하였다. 앞으로 본 연구와 관련한 추후 과제로는 1) 자유도가 6관절형인 수직다관절 매니퓰레이터를 위한 충돌회피 알고리즘의 개발, 2) Two Arm Robot의 상대 위치를 위한 Auto-Calibration 시스템의 개발, 3) CAD Based Trajectory 생성 등이 있다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.4 no.3
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• pp.49-57
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• 1994

베네치안 블라인드의 슬래트 각도 조정은 사람에 따라 주관적이다. 그러므로, 제어 규칙에 인가된 초기의 데이타로는 에너지 절감 효과에 효율적이지 못하다. 본 논문에서는 퍼지 베네치안 블라인드 제어기를 설계 및 구현하였다. 여기에서는 외부 환경에 잘 적응할 수 있는 퍼지 제어 규칙 및 소속함수를 tuning 할 수 있는 방법을 제안하였다. 그리고 입력 에너지, 실내 환경 및 조명을 충분히 고려하여 에너지 절감 정도를 분석 및 평가하였다. 하절기와 동절기로 나누어 각각 실험한 결과 퍼지 이론을 적용하여 자동으로 슬태트 각도가 제어되는 시스템의 에너지 절감 효과를 얻을 수 있었다.

• ICROS
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• v.17 no.4
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• pp.35-41
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• 2011

비동기적으로 동작하는 디지털 회로는 동기 순차 회로에 비해서 고속, 저전력 소비 등 여러 가지 장점을 지니기 때문에 현대 디지털 시스템에서 여전히 중요한 요소로 사용되고 있다. 본 기고에서는 비동기 순차 회로에서 발생하는 고장을 진단하고 극복하는 최신 기술을 소개한다. 본 기고에서 주로 다루는 기술은 '교정 제어'로서 피드백 제어의 원리를 이용하여 비동기 순차 회로의 안정 상태를 바꾸는 기법이다. 크리티컬 레이스(critical race), 무한 순환 등 비동기 회로 설계상의 오류를 포함하여 SEU(Single Event Upset), 총이론화선량(TID)에 의한 고장 등 외부 환경에 의해서 발생하는 비동기 회로의 고장을 교정 제어를 이용하여 진단하고 극복하는 기술에 대해서 알아본다.

• Review of KIISC
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• v.24 no.5
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• pp.32-38
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• 2014

전력시스템에 IT를 결합한 스마트그리드에 대한 연구가 최근 활발히 진행되고 있다. 스마트그리드 중 전력시스템의 핵심이라 할 수 있는 전력시스템 제어센터 간 통신을 담당하는 것이 ICCP 프로토콜이며, 주로 중앙급전소와 지역급전소간의 전력망 정보들을 교환하는데 사용되고 있다. 이 프로토콜은 단지 전력망의 정보교환 뿐 아니라 전력기기제어 기능도 가지고 있다. ICCP 프로토콜은 TCP/IP 프로토콜을 기반으로 동작하기 때문에 잠재적으로 다양한 형태의 사이버 공격이 가능하다. 또한 이 프로토콜을 사용하는 중앙급전소의 경우 주요 국가기반시설로써 사이버테러에 더욱더 공고한 대응체계를 갖추어야 할 필요가 있다. 현재 ICCP 프로토콜을 사용하는 통신 구간은 일반적으로 외부 네트워크와 분리되어 그 안전성을 담보하고 있지만, 네트워크 분리를 통한 보안성 향상 기법이 체계적인 관리와 함께 수반되지 않으면 인적 취약성이나 새로운 형태의 모바일 기기를 통한 물리적 취약성에 지속적으로 노출 될 수 있는 잠재적 위험을 내포하고 있다. 따라서 이러한 보안 사고의 잠재적 발생 가능성으로 인해 외부네트워크와 분리된 제어센터들도 향후 더욱더 높은 수준의 보안 기술을 적용할 필요성이 강조되고 있다. 본 논문에서는 전력 제어센터 사이에서 사용되고 있는 ICCP 프로토콜의 사이버 보안 현황에 대해 살펴보고 해당 프로토콜의 보안 위험성과 이에 대한 대응방안을 고찰한다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.13 no.12
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• pp.6027-6033
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• 2012

In this paper, we proposed to model identification in frequency domain using relay feedback and Design of internal model controller(IMC) with Cascade controller. The parameters of controller in the inner loop are determined to minimize the integral of time multiplied by the absolute value of error (ITAE) value of performance Index. The controller of outer loop and parameters of IMC-PID controller can be obtain using identified model. The model identification is considered that it is the transient response and the steady-state response through the use of nyquist curve. Simulation examples are given to show the better performance of the proposed method than conventional methods.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.16 no.4
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• pp.571-577
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• 2012

In this paper, we design a flight controller using a dynamic compensator for a small unmanned aerial vehicle. The proposed method ensures flight stability during altitude holding and waypoints passing by improving the transient response and steady state error. The control system consists of dual feedback loops with an inner loop and a outer loop. The inner loop has a PD controller to improves the transient response and the outer loop has a dynamic compensator to reduce overshoot in the transient response and improve the steady state error. The performance of the proposed method is evaluated by flight test on a small UAV.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.9 no.5
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• pp.1059-1065
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• 2005

In this study, an nutrient solution control system have been designed and implemented, which controls the density of nutrient and the nutrient supply automatically using embedded real time operating system and fuzzy control algorithm. The factors which affect the growth of crop consist of solar radiation, external temperature, and external humidity. Also, nutrient temperature, electric conductivity(ED, and pH are monitored. According to the surveyed results, a fuzzy control algorithm for nutrient control is developed in order to control the density of nutrient and the nutrient supply. The exclusive embedded controller which consists of an embedded real time operating system, a korean LCD, and a graphic is developed for common users.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.28 no.8
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• pp.806-814
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• 2009

This paper reviews a study about sound reflection control using an active sound absorber. An active sound absorber includes sound transmitting and receiving piezocomposite sensor layers molded by water tight epoxy, and connected with a feedback controller. The multi-layer sensors and the controller consists a closed feedback loop, whose intrinsic characteristics shows excellent impedance matching performance within specified frequency band, and consequently, minimizes reflection waves. Multilayer sound transmission model is derived based on one dimensional model, and its performance is verified with experiment using a pulse tube setup.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.20 no.11
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• pp.2107-2112
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• 2016

This paper is designed to develop a Gimbal control stabilizer for drones Gimbal system control for drone for 3D image to make sure clean image in the shaking and wavering environments of drone system. The stabilizer is made of tools which support camera modules and IMU(Inertial Measurement Unit) sensor modules follow exact angles, which can brock vibrations outside of the camera modules. It is difficult for the camera modules to get clean image, because of irregular movements and various vibrations produced by flying drones. Moreover, a general PID controller used for the movements of rolling, pitching and yawing in order to control the various vibrations of various frequencies needs often to readjust PID control parameters. Therefore, this paper aims to conduct the Intelligent-PID controller as well as design the Gimbal control stabilizer to get clean images and to improve irregular movements and various vibrations problems referenced above.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.39 no.4
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• pp.299-305
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• 2015

Modbus is a serial communications protocol, it has since become a practically standard communication protocol, and it is now a commonly available means of connecting industrial electronic devices. Therefore, it can be connected with all devices using Modbus protocol to the measurement and remote control on the ships, buildings, trains, airplanes and etc.. In this paper, we add the Modbus communication protocol to the existing lighting controller sensitivity to enable verification and remote control by external environmental factors, and also introduces a fuzzy inference system was configured by external environmental factors to control LED lighting. External environmental factors of temperature, humidity, illuminance value represented by the LED through a fuzzy control algorithm, the values accepted by the controller through the sensor. Modbus is using the RS485 Serial communication with other devices connected to the temperature, humidity, illumination and LED output status check is possible. In addition, the remote user is changed to enable it is possible to change the RGB values in the desired color change. Produced was confirmed that the LED controller output is based on the temperature, humidity and illumination.