• 제목/요약/키워드: 완전상태궤환

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완전궤환 비선형 계통에 대한 적응 신경망 제어기 (Adaptive Neural Control of Nonlinear Pure-feedback Systems)

  • 박장현;김성환;장영학
    • 전기전자학회논문지
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    • 제14권3호
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    • pp.182-189
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    • 2010
  • 본 논문은 논어파인 완전궤환 비선형시스템에 대한 적응 신경망 제어기를 제안한다. 제안하는 방법은 원래의 계통식을 새롭게 정의되는 상태변수에 대해서 표준 정규식으로 재구성하여 제어식을 구성함으로써 기존의 알고리듬에서 일반적으로 사용하는 백스태핑(backstepping)을 회피할 수 있다는 장점을 갖는다. 백스태핑을 회피함으로서 본 논문에서 제안하는 새로운 방법은 기존의 제어 알고리듬에 비해서 제어기 구조와 안정도 증명이 현저히 간략해 지게 되는 장점을 갖는다. 제안된 제어기는 미지의 이상 제어식을 근사화하기 위해서 오직 하나의 신경망만을 사용하며 이점 역시 기존의 제어알고리듬이 다수의 신경망을 사용하는 것과 구별되는 점이다. 모의실험을 통하여 제안된 알고리듬의 성능과 효율을 보인다.

완전 궤환 비선형 계통에 대한 자기 구조화 퍼지 시스템을 이용한 상태변수 및 출력 궤환 적응 제어기 (State- and Output-feedback Adaptive Controller for Pure-feedback Nonlinear Systems using Self-structuring Fuzzy System)

  • 박장현;김성환;장영학;유영재
    • 전기학회논문지
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    • 제61권9호
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    • pp.1319-1329
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    • 2012
  • Globally stabilizing adaptive fuzzy state- and output-feedback controllers for the fully nonaffine pure-feedback nonlinear system are proposed in this paper. By reformulating the original pure-feedback system to a standard normal form with respect to newly defined state variables, the proposed controllers require no backstepping design procedures. Avoiding backstepping makes the controller structure and stability analysis to be considerably simplified. For the global stabilty of the clossed-loop system, the self-structuring fuzzy system whose memebership functions and fuzzy rules are automatically generated and tuned is adopted. The proposed controllers employ only one fuzzy logic system to approximate unknown nonlinear function, which highlights the simplicity of the proposed adaptive fuzzy controller. Moreover, the output-feedback controller of the considered system proposed in this paper have not been dealt with in any literature yet.

협조로보트 시스템의 동적 Decoupling과 안정도연구 (A Dynamic Decoupling of Two Cooperating Robot System and Stability Analysis)

  • 최형식
    • Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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    • 제20권1호
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    • pp.37-43
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    • 1996
  • This paper presents a new control scheme for decoupling the dynamics of two coordinating robot manipulators. A simple full-state feedback scheme with configuration dependent gains can be devised to decouple the system dynamics such that the dynamics of each arm and that of an object held by the two arms is independent of one another. A condition for stability is shown. The advantage of the proposed scheme is that the same control scheme can be applied both for the closed kinematic chain(object-grasping) case and open kinematic chain(no object-grasping) case.

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