• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2017.03a
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• pp.592-594
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• 2017

한국연구재단의 지원을 받는 EDISON CHANLLENGE를 수행하기 위해 작성되었다. 본 논문은 얀센 메커니즘과 아두이노, 적외선 센서를 이용하여 라인 트래이싱을 하기 위해, 최적의 얀센 메커니즘을 설계한다. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션을 진행하였다. Ground Score, Average Velocity, Drag Score, 그리고 Standard Deviation of Velocity를 이용하여 최적의 얀센 메커니즘을 설계하였다.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2017.03a
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• pp.574-578
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• 2017

본 연구는 4절 링크 이론(four-bar likage mechanism)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 다관절 보행로봇을 제작하고, 로봇의 움직임에 대하여 기구학적인 해석을 제시한다. 또한 라인 트레이싱(Line tracing) 방법을 활용한 자동주행 설계를 위해 아두이노 호환 보드와 적외선 센서 4개를 보행로봇에 부착하여 자동 주행 로봇을 제작하였다.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2017.03a
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• pp.586-591
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• 2017

얀센 메커니즘을 구현할 때 다리의 좌우 흔들림 문제를 다리의 접합부의 구조 안정화 설계를 통해 해결하였다. 이를 위해 다리 회전 부분의 최적 접합 공차를 찾아 동력전달 과정에서 생기는 손실을 최소화 하였다.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2017.03a
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• pp.548-552
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• 2017

본 논문에서는 얀센 메커니즘을 활용한 보행 로봇의 궤적을 최적화 하기 위한 알고리즘을 연구하였다. 궤적의 최적화 목표는 지면에 닿는 시간이 길고 지면에 평행하며 빠른 이동을 위해 넓은 보폭을 생성 하는 것으로 두었다. 초기 값은 Edison design의 m.sketch를 사용하여 결정하였고 최적화 과정에서는 MATLAB을 사용하였으며 가능한 빠른 계산이 가능한 것에 초점을 두고 알고리즘을 작성하였다. 최적화된 결과 값에서는 지면에 닿는 궤적의 범위와 보폭의 크기, 궤적의 높이가 가장 큰 값을 결정하였다.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2017.03a
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• pp.554-559
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• 2017

본 논문은 얀센 메커니즘을 이용한 라인트레이서를 빠르고 정확하게 주행하게 하기 위한 연구를 토대로 작성되었다. 설계변수는 다리 링크길이에 따른 GL(Ground Length)의 크기, 로봇의 크기, 센서의 위치와 개수 그에 따른 Arduino cording으로 결정하였다. 연구는 이 설계변수들과 결과값의 상관관계를 예측하고 실험을 통해 검증하는 방식으로 진행되었다.

• CDE review
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• v.22 no.2
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• pp.18-22
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• 2016

• CDE review
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• v.22 no.2
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• pp.26-30
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• 2016

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2016.03a
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• pp.510-512
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• 2016

• CDE review
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• v.22 no.2
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• pp.44-47
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• 2016

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2016.03a
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• pp.498-500
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• 2016