• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2008.04a
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• pp.50-53
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• 2008

본 논문에서는 복잡한 환경에서 휴머노이드 로봇의 영상기반 운동계획을 제안하였다. 먼저 영상전처리 과정을 통해 작업환경에서 경로 계획으로 최적 경로를 탐색하고, 탐색된 경로의 거리와 방향각에 따라 퍼지규칙을 적용하여 보행 프리미티브를 선택하는 운동계획방법을 제안하였다. 다양한 장애물을 갖는 복잡한 환경에서 로봇의 보행 프리미티브를 사용하여 영상기반의 운동계획이 실시간으로 수행 가능하도록 설계하였다. 제안한 운동계획방법은 임베디드 비전 시스템을 사용한 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검증하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10a
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• pp.81-82
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• 2007

자율이동로봇을 위한 새로운 경로 계획 방법을 제안한다. 실시간으로 장애물을 피하고, 목표 지점까지의 최단 경로를 생성하여 유용성을 극대화시키기 위하여 방법을 다룬다. 본 논문에서는 효율적인 경로 계획방법으로 초기 경로를 생성하고, 생성된 경로를 개선하는 방법을 제안한다. 초기 경로는 그래프 기반 방법인 골격선 그래프와 탐색방법으로 딕스트라(Dijkstra) 알고리즘을 사용한다. 초기 경로에 대해 동적 프로그래밍 알고리즘을 이용하여 최단거리에 가깝게 경로를 개선한다. 시뮬레이션을 통해 제안하는 방법의 성능을 검증한다.

• Journal of Intelligence and Information Systems
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• v.11 no.1
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• pp.153-167
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• 2005

In this paper, we consider the problem of exploring unknown environments with a mobile robot or an autonomous character agent. Traditionally, research efforts to address the space exploration problem havefocused on the graph-based space representations and the graph search algorithms. Recently EXPLORE, one of the most efficient search algorithms, has been discovered. It traverses at most min$min(mn, d^2+m)$ edges where d is the deficiency of a edges and n is the number of edges and n is the number of vertices. In this paper, we propose DFS-RTA* and DFS-PHA*, two real-time graph search algorithms for directing an autonomous agent to explore in an unknown space. These algorithms are all built upon the simple depth-first search (DFS) like EXPLORE. However, they adopt different real-time shortest path-finding methods for fast backtracking to the latest node, RTA* and PHA*, respectively. Through some experiments using Unreal Tournament, a 3D online game environment, and KGBot, an intelligent character agent, we analyze completeness and efficiency of two algorithms.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2019.05a
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• pp.269-269
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• 2019

첨단장비 및 기술의 도입으로 수문조사 측정기술 수준은 일정수준에 도달하였으나, 여전히 수문조사 시 많은 인력과 시간이 요구되고 있다. 수문조사 업무 규모와 범위에 비해 현재 수문조사에 투입되는 인력은 지극히 제한적이기 때문에 측정기술 자체보다는 운영 인프라 및 환경적 개선이 필요하다고 할 수 있다. 또한 유량 측정시 정확한 첨두유량 발생시각을 포착하기 어려울 뿐만아니라, 때로는 위험이 수반되기 때문에 업무의 비효율성 및 관측 자료의 정확도가 저하되는 문제가 발생하고 있다. 본 연구에서는 비교적 높은 시간 정확도를 가지는 레이더 자료와 예측자료를 이용하여 실시간(또는 시간단위)으로 제공되는 기상정보(호우 예상지점, 도달시간 등)를 활용하여 현 조사원의 위치, 조사원의 구역 내에서 측정 우선 지점(주요 예보 지점), 측정 지점까지의 이동시간 등을 고려하여 유량 측정 순서, 최적 경로를 탐색하고자 한다. 실시간(또는 시간단위) 기상상황과 이에 따른 조사원의 이동 순서, 경로를 디지털화하여 표출(시스템, 모바일 App. 등)하여 제공함으로써 조사수행 인력의 이동을 최소화하고 효율적인 수문조사를 위한 정보 제공할 수 있을 것으로 사료되며 또한 관리자 입장에서 표출시스템의 정보를 통해 실시간 현장 정보 파악함으로써 가변하는 기상상황과 현장의 환경적 변화 사이에서 유연한 대처 및 유동적인 지원을 가능케 할 수 있을 것으로 판단된다.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.19 no.4
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• pp.85-96
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• 2001

This paper discusses the problem of finding the Origin-Destination(O-D) shortest path in urban road networks that have variable special qualifies such as time windows for passing as well as geometrical special qualities such as U-turn and left-turn prohibition. The focus of this paper is motivated by the problem of finding minimum travel time paths for an advanced traveler information system (ATIS) in the context of intelligent transportation system(ITS) application. The transportation network with variable and geometrical special qualities is a more realistic representation of the urban road network in the real word. But, the traditional and existing shortest path algorithms can not search practical shortest path that variable special quality is reflected. This paper presents a shortest path algorithm which can search reasonable shortest path information for the urban ATIS application within a real time. The algorithm is based on genetic algorithm(GA). The high performance of the proposed algorithm is demonstrated by computer simulations.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.05a
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• pp.56-59
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• 2019

분산 해시 테이블은 {Key-Value} 형태의 해시 테이블을 시스템 내 노드들이 나누어 가지는 분산 시스템이다. 분산 해시 테이블 중 Kademlia는 Binary Tree 구조를 통해 노드 확장성을 가지고 XOR Metric을 이용하여 빠른 노드 탐색으로 다양한 분야에서 활용되고 있다. 하지만 노드 탐색 시 실제 상황을 배제하고 논리적인 거리만을 고려하여 라우팅 경로를 설정한다는 문제점을 가진다. 본 연구에서는 이 문제를 해결하기 위해 노드 탐색 시 노드 간의 대역폭과 물리적 거리를 고려하여 라우팅 테이블을 생성하는 Kademlia의 효율적인 노드 탐색 기법을 제안한다. 기존의 Kademlia와 유사한 수치의 Lookup Success Ratio와 Lookup Overhead Rates를 보이지만, End-to-End Delay가 감소한 것을 시뮬레이션을 통해 확인하였다.

• Journal of Korea Multimedia Society
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• v.6 no.1
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• pp.176-182
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• 2003

The use of the A* for the path search of the agent in the game map gives the computational overhead in real time game processing. To solve this problem, the route table was presented for the 2D game This route table is made in the game development phase and utilized in game playing. The route table designed for 2D game is extended for 3D game in this paper. But the memory space is required too much. This Problem can also be solved using the data compression by skipping the duplicated route table.

• Journal of Korea Game Society
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• v.3 no.1
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• pp.94-101
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• 2003

본 연구의 목표는 GPS(Global Positioning System)을 이용한 3차원 네비게이션 시스템을 개발하여 원하는 목적지까지의 경로를 실시간으로 도로 전경과 동일한 3차원 영상으로 살펴봄으로써 운전자를 효과적으로 도울 수 있도록 하는 것이다. 실제 도로에서 일정 간격을 두고 촬영한 파노라마 실사 영상에 TIP 기법을 적용하여 가상환경을 구축하고 이들 사이의 부드러운 전이를 통해 사진과 같은 품질의 3차원 영상을 보여준다. 개발된 시스템은 2차원 네비게이션 모듈을 가지며 최적 경로 탐색 및 도로 상황 예측 기능을 제공한다.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.21 no.2
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• pp.594-603
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• 2021

This study explored the moderating effects of task difficulty for flow, learning motivation, and interesting in distant PBL classes of pre-service teachers. For this, the research model was constructed by analyzing previous studies. The research model verification was conducted by 105 students of taking courses in the curriculum. The distant PBL used a real-time video conference system. Cooperative activities were carried out in real time. After the end of the distant PBL activity, the level of learning motivation, interesting, flow, and task difficulty perception were measured. The collected data were analyzed using a test of the structural model invariance across the groups using a structural equation model. This analysis verifies the difference in path coefficients between measurement models. The control effect of task difficulty was verified through the difference in path coefficient. As a result, it was verified that interesting mediates the influence of learning motivation on flow. And the moderating effect of the perceived task difficulty appeared on the path from learning motivation to interesting.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.8 no.4
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• pp.47-56
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• 2003

According to rapidly developed mobile terminals and network in the play environment for multimedia presentation, different end-to-end QoS situations appear. Then the generation of transcoding path algorithm was reviewed to transcode a source'data satisfying the needed QoS from a destination and play it considering given transcoders and network. This method used only workload as a parameter although two parameters, workload and throughput, were needed to process multimedia stream in a transcoder, Therefore generated transcoding path with this method had additional calculation to check playability whether it was safisfed the QoS of a destination or not. To solve the problem this paper suggests T algorithm with evaluation function using isochronous property that is needed for multimedia stream to arrive a destination. That means, most playable path is selected with heuristic search based isochronous property between many transcoding paths. Using the suggested algorithm, a transcoding path can be generated faster to play the multimedia data with different end-to-end QoS in real-time transmission.