Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Effective Path-Planning for Autonomous Mobile Robots

자율이동로봇을 위한 효율적 경로 계획 방법

  • Yoon, Hee-Sang (Dept. of Control and Instrumentation Eng., CBITRC. Chungbuk National University) ;
  • You, Jin-Oh (Dept. of Control and Instrumentation Eng., CBITRC. Chungbuk National University) ;
  • Park, Tae-Hyoung (Dept. of Control and Instrumentation Eng., CBITRC. Chungbuk National University)
  • 윤희상 (충북대학교 제어계측공학과 및 CBITRC) ;
  • ;
  • 박태형 (충북대학교 제어계측공학과 및 CBITRC)
  • Published : 2007.10.26
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Abstract

자율이동로봇을 위한 새로운 경로 계획 방법을 제안한다. 실시간으로 장애물을 피하고, 목표 지점까지의 최단 경로를 생성하여 유용성을 극대화시키기 위하여 방법을 다룬다. 본 논문에서는 효율적인 경로 계획방법으로 초기 경로를 생성하고, 생성된 경로를 개선하는 방법을 제안한다. 초기 경로는 그래프 기반 방법인 골격선 그래프와 탐색방법으로 딕스트라(Dijkstra) 알고리즘을 사용한다. 초기 경로에 대해 동적 프로그래밍 알고리즘을 이용하여 최단거리에 가깝게 경로를 개선한다. 시뮬레이션을 통해 제안하는 방법의 성능을 검증한다.

Keywords