• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제24권11호
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• pp.29-39
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• 2019

실생활에서의 모바일 로봇 응용이 증가하면서 저비용의 자율 주행 기능이 요구되고 있다. 본 논문은 모바일 로봇의 실내 주행 여건을 고려한 제한된 트랙을 가정하고, 제한된 트랙에서 모바일 로봇의 자율 주행을 지원하는 비젼 기반 실시간 차선 검출 및 추적 시스템을 제안한다. 다양한 형태의 차선 처리와 동작 파리미터의 사전 조정 등을 고려하여 다중 동작 모드를 가진 시스템 구조와 상태 기계를 설계하였으며, 파라미터 조정 모드에서 차선 두께의 기하학적 특성을 바탕으로 컬러 필터의 임계값을 동적으로 조정하고, 곡선 트랙의 불안정 입력 모드와 직선 트랙의 안정 입력 모드에서 차선의 기하학적 그리고 시간적 특성을 바탕으로 차선 특징 픽셀을 적응적으로 추출하고 최소제곱법으로 차선 모형을 추정한다. 추정된 차선 모형으로 트랙 중앙선을 산출하고 움직임 모형을 단순화시켜 선형 칼만 필터를 통해 추적한다. 주행 실험에서 저성능의 로봇 구성에서도 실시간 처리를 통해 제한된 트랙에서 정상적으로 자율 주행이 이루어짐을 확인하였다.

• 국제지역연구
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• 제21권2호
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• pp.3-20
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• 2017

본 연구는 원/달러 환율, 엔/달러 환율, 위안/달러 환율 사이의 관계를 분석하였다. 전통적인 공적분 방법은 환율 변수 사이에 공적분 관계를 명확하게 판별하기 어려운 것으로 알려졌다. 이를 고려하여 분수공적분 방법과 진동수영역의 인과성 분석이 이용되었다. 분석 결과 환율변수 사이에 분수공적분 관계가 존재하는 것을 확인할 수 있었다. 환율 사이에 장기적으로 동조화가 이루어지지만, 충격으로 발생한 이탈은 상당 기간 지속하는 장기기억을 가지는 것을 의미한다. 시간영역의 인과성 분석과 진동수영역의 인과성 분석결과는 다소 차이가 있지만, 원/달러 환율을 예측하는 데 엔/달러 환율이 유용한 것으로 나타났다. 분수공적분 접근방법과 진동수영역의 인과성 분석을 적절하게 활용한다면 기존 방법으로부터 설명되지 못하는 유용한 정보를 획득할 수 있을 것이다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제28권2호
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• pp.39-46
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• 2023

본 논문은 클라이언트-서버 방식을 사용하는 대규모 1인칭 온라인 슈터 게임(MMOFPS)에서의 네트워크 부하를 줄이기 위한 효율적인 적응적 패킷전송 주기 방법을 제안한다. 플레이어 움직임에 있어서 빠르고 지속적인 변화와 정적이고 선형적인 상태가 다양하게 공존하는 FPS 게임의 특성상 변화의 정도에 따라 서버로의 패킷 전송량을 절약할 수 있는 지점들이 존재하는데, 이를 위해 본 논문에서는 클라이언트가 매 패킷을 전송할 때마다 플레이어의 위치 및 움직임 변수들의 변화량을 측정하여 이를 기반으로 다음번 패킷이 전송되어야 할 시간 간격을 계산한다. 서버 측에서는 받은 패킷의 정보들을 사용하여 다음 패킷이 도착할 때까지의 공백을 메우기 위해 위치 예측을 수행하여 모든 클라이언트에게 브로드캐스팅을 하게 된다. 긴 패킷 전송 간격으로 인한 예측 오차를 줄이기 위하여 전송 간격 최대한계치와 이중 패킷전송 등의 추가적 작업을 수행한다. 결과의 효율성을 보이기 위해 테스트 게임 환경을 구축하여 기존의 고정된 패킷전송 주기 시스템과의 비교분석을 수행하였다.

• 대한심미치과학회지
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• 제31권2호
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• pp.47-55
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• 2022

임플란트 수복 후 발생하는 인접면 공간개방으로 인한 식편압입은 임플란트를 시술한 환자에게 매우 흔히 발생하는 현상이다. 이는 임플란트와 치아의 움직임 기전이 달라 발생하며 시간이 경과하면 30-60% 정도 발생하는데, 기여요인으로는 악골(하악), 부위(구치부), 인접치(실활치) 및 대합치(자연치 또는 임플란트) 등이 있다. 이런 현상을 방지할 수는 없으나 최소화하기 위한 노력을 기울여야 한다. 가급적 이상적인 인접접촉을 가지도록 상부 1/3에 협설로 인접치와 대칭적인 인접면 형태를 만들어 주기 위해 오목한 형태나 하방이 풍융한 인접치 형태를 수정하고 수복할 때는 다른 조건을 수정하여 변연융선의 높이를 맞추어 주어야 한다. 불규칙한 교합평면은 예후를 나쁘게 하는 원인이므로 정출된 대합치를 수정하고 기능이상을 유발하는 원심협측 교두를 수정함으로써 이상적인 교합평면을 회복함으로써 식편압입 현상을 최소화시켜야 한다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제27권6호
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• pp.23-31
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• 2022

최근 코로나 19가 유행하고 더불어 고령화 시대와 1인 가구 증가로 인해 가구 구성원이 집에서 다양한 활동을 하며 머무는 시간이 매우 증가하였다. 본 연구에서는 노인을 포함한 1인 가구의 구성원들의 이상 징후를 탐지하기 위한 알고리즘을 제안한다. 홈 CCTV를 통한 영상 센서 알고리즘, 스마트폰에 내장된 가속도 센서를 이용한 활동 센서 알고리즘 및 2D LiDAR 센서 기반의 LiDAR 센서 알고리즘을 이용한 사람의 움직임 및 낙상 탐지 결과를 기반으로 이상 징후를 탐지하는 알고리즘들을 제안한다. 하지만, 각 단일 센서 기반 알고리즘은 센서가 가진 한계점으로 인해 특정 상황에서 이상징후를 탐지하기 어려운 단점을 가지고 있다. 그에 따라 단일 센서 기반 알고리즘만을 사용한 것보다 다양한 상황에서 이상 징후를 탐지하기 위해 각 알고리즘을 결합하는 융합 방식을 제안한다. 우리는 각 센서로 수집한 데이터를 통해 알고리즘들의 성능을 평가하고, 특정 시나리오들을 통하여 알고리즘 하나만 사용하여 정확한 이상 징후를 탐지할 수 없는 상황에서도 융합 방식을 통해 서로 보완하여 정확한 이상 징후를 효율적으로 탐지할 수 있음을 보여준다.

• 한국해안·해양공학회논문집
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• 제35권2호
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• pp.41-48
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• 2023

본 연구에서는 바닥의 움직임에 따른 파랑의 생성 및 변화를 모의할 수 있는 간단한 선형 수치해석 기법을 소개한다. 연속방정식과 선형의 동역학적 및 운동학적 자유수면 경계조건, 선형의 운동학적 바닥 경계조건을 공간에 대해 푸리에 변환한 후 파수 영역에서 수치해석을 수행하며, 결과는 푸리에 역변환을 통해 공간영역에서 표현된다. 파수 영역에서 동역학적 자유수면 경계조건과 운동학적 자유수면 경계조건이 수치적으로 계산되며, 이 때 평균수면 (z = 0)에서의 속도포텐셜은 연속방정식과 운동학적 바닥 경계조건을 만족한다. 삼각형 및 사각형 형상의 바닥이 주기적으로 움직이는 경우의 파랑 생성 및 전파에 대해 검토하였다. 간편 수치해석 기법을 이용한 결과는 기존의 선형 해석해와 비교하였으며, 거의 일치하는 결과를 보였다. 계산 시간간격(Δt)과 계산 파수간격(Δk)에 따른 수치해석 결과의 안정성에 대해서도 검토하였다. 검토 결과 Δt ≤T(주기)/1000, Δk ≤ π/100 일 때 수치해석에 의한 결과가 적절하게 도출되는 것으로 나타났다.

• 한국지구과학회지
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• 제43권6호
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• pp.661-679
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• 2022

대륙이동설로부터 시작되었고 이후 고지자기 및 해저퇴적물 등의 증거들에 의한 해저확장설을 통하여 정립된 판구조론은, 지각의 운동을 몇 개의 강체 판들이 비록 느리지만 수억 년 이상의 긴 시간 동안 꾸준히 일어나는 움직임으로서 설명하였다. 초기에는 지각판의 속도를 주로 수백만 년 동안의 고지자기 역전의 잔류 기록에 의거하여 판들 간의 상대적 운동으로 추산하였는데, 1980년대 이후에는 우주측지 기법들을 이용하여 현재 시점의 판운동을 직접적으로 조사할 수 있게 되었고, 일부 지역에서 판의 변형이 일어나는 것도 확인하게 되었다. 본 해설에서는 (1) 초기의 상대적인 판운동을 나타내는 모델들을 돌아보고, (2) 무회전 좌표계의 이론과 절대판운동 모델들을 요약-기술하며, (3) 판내부의 변형을 포함하는 최근의 모델을 소개하는 한편, (4) 국제 지구 기준계에 채택된 판운동 모델을 간략히 기술하였고, 끝으로 (5) 근래에 보고된 남미, 남극, 유럽 등 몇 지역과 (6) 한반도 및 동북아의 지각판 움직임 연구를 각각 소개하였다.

• 턱관절균형의학회지
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• 제12권1호
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• pp.28-31
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• 2022

위에서 살펴본 바와 같이 나는 급성 턱관절장애의 경우, 첫번째 유형은 주로 턱관절 디스크공간의 문제와 하악의 위치를 바로잡아주는 근육의 문제가 주 원인일 것으로 추정하고 있다. 만약 턱관절 디스크공간이 정상공간이라면 턱의 지그재그 움직임이나 턱관절잡음, 턱통증, 턱탈구, 그리고 개구장애 등이 발생할 수 없기 때문이다. 그리고 근육의 문제 중에서는 턱관절 디스크원판을 양측에서 잡아주는 내외측 익돌근의 문제가 가장 많은 영향을 미치고 있다. 특히 내측 익돌근의 긴장 및 수축이 디스크 원판을 내측으로 빠져나가게 함으로써 하악의 좌우 지그재그 움직임을 야기시키고 턱관절잡음이나 턱통증 및 개구장애를 유발하기 때문이다. 나머지는 저작에 관여하는 근육들이 그 다음으로 영향을 미치는 것으로 예측하고 있다. 그러나 제2형 급성 턱관절장애의 경우는 제1형 급성 턱관절장애가 한단계 더 발전하여 이와 연관된 근육이나 인대의 긴장수축이 오랜 시간 진행되어, 이들이 다시 상부 경추의 아탈구와 두개골의 비정상적 움직임에까지 영향을 미쳐 나타나는 것으로 생각된다. 그렇게 되면 뇌에서 필요 충분한 뇌혈액공급이나 뇌척수액순환의 문제를 일으킬 수 있기 때문이다. 그리고 제1형 만성 턱관절장애의 경우는 제2형 급성 턱관절장애가 좀 더 진행되면서 척추 및 근골격계의 구조변화, 교합 및 턱의 구조변화 그리고 안면구조의 변화에 이르기까지 점점 진행되어 나타나는 것으로 보인다. 따라서 각종 척추 디스크질환, 관절질환을 비롯해서 두개천골계의 순환문제, 부정교합 및 턱 비대칭, 안면 비대칭의 문제를 유발하게 된다고 추정된다. 그러나 두번째 유형의 만성 턱관절장애는, 턱에서 지속적이고 반복적인 그리고 과다한 부정적 자극들이 오랜 기간 누적되면서 턱에 분포된 C 섬유를 비롯한 3차신경의 가소성변화를 유발하면서 결국 중추신경계를 포함하여 전체신경계의 회로망에까지 파급되어 다양한 만성질환 또는 난치성 질환들이 양산되는 것으로 추정하고 있다. 아마도 지금까지 서양의학에서 아직 밝혀내지 못한 대부분의 질병들이 여기에 포함되지 않을까 하는 것이 나의 생각이다.

• 한국해안·해양공학회논문집
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• 제36권2호
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• pp.70-79
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• 2024

본 연구에서는 3차원 공간에서 바닥의 움직임에 따른 선형파의 생성을 모의할 수 있는 스펙트럼 법을 소개한다. 지배방정식은 선형의 동역학적 및 운동학적 자유수면 경계조건이며, 두 식은 Fourier 공간에서 해석된다. 해석된 속도포텐셜 및 자유수면변위는 연속방정식과 운동학적 바닥경계조건을 항상 만족해야 한다. 수치해석에서 시간 적분은 4차 Runge-Kutta 법을 이용하여 해석하였다. Fourier 공간에서 해석한 결과는 Fourier 역변환을 통해 실제 공간에서의 속도포텐셜과 자유수면변위로 표현된다. 본 수치모델을 이용하여 다양한 형상의 바닥이 규칙적으로 움직이는 경우 생성되는 규칙파에 대해 모의하였다. 또한 바닥의 움직임을 이용하여 비스듬히 전파하는 규칙파의 생성도 모의하였다. 수치모델의 결과는 해석해와 비교하였으며, 거의 일치하는 결과를 보였다.

• 생명과학회지
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• 제19권8호
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• pp.1152-1158
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• 2009

본 연구는 우리나라에 분포하는 광대버섯인 amanita muscaria로 단회투여독성시험과 반복투여독성시험을 하였을 때 SD 랫드의 독성병리학적 변화를 알아보고자 수행하였다. 단회투여독성시험은 강경증, 경사판법, 정압자극법을 이용하여 측정하였다. 강경증은 33 mg/kg의 농도에서 투여 2${\sim}$3 시간 후 강경증 시간이 감소하였다. 경사판법의 경우 33 mg/kg의 농도에서 투여 2시간 후 대조군과 비교하였을 때 낮은 경사 각도에서도 쉽게 미끄러졌으며, 앞다리 보다는 뒷다리 쪽에서의 움직임 감소를 보였다. 정압자극법의 경우 대조군, 저용량군, 중간용량군에서 SD 랫드가 자극을 인지하는 시간이 1${\sim}$2초 정도로 짧고 매우 공격적인 반응을 보였지만, 고용량군에서는 자극인지 시간이 대략 3${\sim}$5초로 증가하였으며, 대부분 공격적인 반응을 보이지 않는 것이 관찰되었다. 강경증, 경사판법, 정압자극법 모두 투여 4시간 후 대조군과 비슷한 수치로 회복되었으며 이것으로 보아 섭취 4시간 전후에는 amanita muscaria의 독성이 현저히 감소하는 것으로 확인되었다. 반복투여독성시험은 혈액, 혈청분석, 조직 병리학적 검사를 실시하였다. 혈청 분석에서 투여군과 대조군을 비교하였을 때 BUN과 creatinine의 변화는 없었지만 ALT와 LDH는 투여군에서 증가하였다. 이러한 결과를 바탕으로 표적장기인 간과 신장의 손상을 의심하였고 조직 병리학적 검사를 통해 간과 신장의 손상을 확인할 수 있었다.