• Proceedings of the Korea Society for Industrial Systems Conference
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• 1999.12a
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• pp.747-757
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• 1999

본 논문에서는 가변구조제어기의 슬라이딩모드이득과 경계층두께(boundary layer thickness)를 신경망을 이용하여 계산하는 신경망 가변구조제어기를 제시한다. 제시된 방법은 신경망의 역전파오차 학습기능을 이용하여 슬라이딩모드이득과 경계층 범위를 계산할 수 있도록 신경망 제어기를 학습시킴으로써, 슬라이딩모드 제어법칙을 단순화 하고, 시스템 불확실성에 대하여 강인하며, 추적오차를 더욱 개선시킬 수 있다. 설계의 예와 시뮬레이션 결과를 통하여 제시된 방법에 대한 유용성을 보인다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.38 no.6
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• pp.37-47
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• 2001

Due to the friction characteristics of pump, cylinder packing and passenger car, in the elevator actuated with hydraulic inverter-fed systems, there exist dead zones, which cannot be controlled by a PID controller. To overcome the drawbacks, in this paper, we propose a new hybrid control scheme, which switches the modes between a sliding mode controller and a PID controller. The proposed hybrid control scheme achieves an improved control performance by using both controllers. We first propose a design method of sliding mode controller for a hydraulic elevator system controlled by inverters, then fellowed by a design method of a hybrid sliding mode control scheme is proposed. The effectiveness of the proposed control scheme are shown by simulation results, which the proposed hybrid control method yields better control performance then the PID controlled scheme, not only in the zero-crossing speed region but also in the overall control region including steady-state region.

• Proceedings of the Korea Society for Industrial Systems Conference
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• 1998.03a
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• pp.313-319
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• 1998

본 논문에서는 슬라이딩모드 제어이득을 실시간으로 계산하여 적응시키는 적응 가변구조제어기 설계방법을 제시한다. 제시된 방법은 간단한 계산으로 슬라이딩모드제어의 조건을 만족시키도록 제이이득을 변화시키므로 채터링을 감소시키고 추적오차성능을 개선시킨다. 계산시간이 적어 실시간 제어에 적용이 쉬운 장점이 있다. 제시된 제어방법을 기존의 방법과 비교하여 설계의 예를 보였고 시뮬레이션을 통하여 제시된 방법의 유용성을 보였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.19 no.8
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• pp.1874-1882
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• 2015

In this paper, robust backstepping controller for IPMSM is proposed based on the PID integral sliding mode control. Because of the unmatching condition of load, the sliding mode control is difficult to be used for IPMSM without backstepping. However, the backstepping control has the difficulty of deriving error dynamics which is derived by differentiating the previous input. This difficulty is avoided by adopting PID as a nominal controller for the integral sliding mode control. The proposed controller can be achieved easily by adding integral sliding controller to the conventional PID controller.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.7 no.4
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• pp.66-73
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• 2002

Although the general sliding mode control has the robust property, bounds on the disturbances and parameter variations are known to the designer of the system control. But sometimes these bounds may not be easily obtained. However, fuzzy control provides an effective way to design the controller of the system with the disturbances and parameter variations. Therefore, combination of the best feature of fuzzy control and sliding mode control is considered. When using the conventional VSC, generally the reaching phase problem occurs, which cause the system response to be sensitive to parameter variations and external disturbances. In order to overcome these problems, an adaptive fuzzy VSC with sliding surface eliminating reaching phase is proposed. The validity of the proposed scheme is shown by results of experiments for the BLDC motor.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.21 no.3
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• pp.643-650
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• 2017

The control of flexible joint robot is getting more attentions because its applications are more frequently used for robot systems in these days. This paper proposes a robust impedance controller for the flexible joint robot by using integral sliding mode control and backstepping control. The sliding mode control decouple disturbances completely but requires matching condition for disturbances. The dynamic model of flexible joint robot is divided into motor side and link side and the disturbance of the link side does not satisfy matching condition and cannot be decoupled directly by the actual input in the motor side. To overcome this difficulty, backstepping control technique is used with sliding mode control. The mismatched disturbance in the link side is changed into matched one in the respect to virtual control input which is the state controlled by actual input in the motor side. Integral sliding mode control is used to preserve the impedance control performance and the improved robustness at the same time.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2182-2186
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• 2003

본 논문은 원하는 슬라이딩모드의 고유값을 얻을 수 있도록 하고 슬라이딩 평면에 수렴하는 속도를 결정하는 이산시간 슬라이딩 모드 제어기를 설계하는 방법을 제시한다. 기존에 연속시간에서만 적용되어졌던 Ackermann의 공식을 이산시간에서 슬라이딩 평면과 선형제어기를 설계 하는데 사용함으로써 원하는 폐루프의 고유값을 얻을 수 있도륵 하였으며 비선형제어기가 선형 제어기로 설계됨으로써 채터링 현상을 줄이도록 하였다. 또한 슬라이딩 평면 근처에 밴드를 도입함으로써 공진의 여기를 최소화하면서 빠른 응답을 갖도록 하였다. 제안된 방법의 효율성을 보여주기 위해 Simulation과 실험결과를 보여줬다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.12a
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• pp.153-157
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• 2002

일반적으로 가변구조제어는 외란과 변수 변화에 대해 강인한 특성을 가지지만 제어기 설계자는 이러한 값들에 대한 상한 값과 하한 값을 알아야한다. 그러나 때로는 이러한 상한 값과 하한 값을 얻는다는 것은 쉽지가 않다. 이에 반해 퍼지제어기는 외란과 변수 변화에 대한 제어기 설계에 있어서 효과적인 방법을 제공한다. 따라서 퍼지제어기와 가변구조제어기가 가지는 장점들을 결합하는 연구가 진행되어져 왔다. 본 논문에서는 리칭페이저가 존재하는 기존의 슬라이딩모드제어기를 이용하는 방법 대신 리칭페이저를 제거하여 전 구간 강인한 적응 퍼지 가변구조제어기를 설계하였다. 제안된 제어 알고리듬은 BLDC 전동기의 위치제어기로 사용하였으며, 그 타당성을 입증하였다.

• Proceedings of the KOSOMBE Conference
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• v.1995 no.05
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• pp.78-81
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• 1995

본 연구에서는 슬라이딩 모드를 전기유압식 심실보조기의 직류모터제어기의 속도와 위치제어에 적용하였다. 슬라이딩 모드 컨트롤은 가변구조시스템(varaiable sturucture system)의 일종으로 적절한 내부스위칭 논리를 갖는 연속적인 부시스템(subsystem)의 모임으로 구성된다는 접에서 고정된 제어구조를 갖는 일반적인 제어시스템과 다르다. 이 시스템은 불연속적인 동적시스템이나 시변적인 요소를 갖는 시스템등에서 사용되고 있다. 이 논문에서는 슬라이딩 모드 제어를 적용하여 좌심실보조기를 제어하는 경우에 넓은 작동범위에서도 시스템이 안정적이며 혈류역학적인 외란에 대해서도 기준입력에 대한 속도의 추종이 잘 이루어지는지의 여부를 실제의 구현에 앞서 컴퓨터모델을 통해 검증하고 문제점들을 조사하였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.21 no.1
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• pp.173-179
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• 2017

This paper proposes a robust impedance controller for high-DOF robots. The model-based control of a higher DOF robot uses a numerical dynamic model because the analytical dynamic model is difficult to be derived and this means that modeling error is inevitable. The impedance control in the task space is affected by joint motions and has more difficulties in the higher DOF robots. In addition, the disturbances must be decoupled in the control of high DOF robot. This paper proposes a robust impedance controller based on integral sliding mode control (ISMC) and disturbance observer(DOB) for high-DOF robot manipulator. The ISMC is used to improve the robustness of the impedance control and to preserve its nominal performance. DOB is also employed to cancel the effects of input disturbances and to reduce the maximum gain of the ISMC which eventually determines the input chattering size.