• Title/Summary/Keyword: 스테레오카메라

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Hybrid Stereoscopic Camera System (이종 카메라를 이용한 스테레오 카메라 시스템)

  • Shin, Hyoung-Chul;Kim, Sang-Hoon;Sohn, Kwang-Hoon
    • Journal of Broadcast Engineering
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    • v.16 no.4
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    • pp.602-613
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    • 2011
  • In this paper, we propose a hybrid stereoscopic camera system which acquires and utilizes stereoscopic images from two different camera modules, the main-camera module and the sub-camera module. Hybrid stereoscopic camera can effectively reduce the price and the size of a stereoscopic camera by using a relatively small and cheap sub-camera module such as a mobile phone camera. Images from the two different camera modules are very different from each other in aspects of color, angle of view, scale, resolution and so on. The proposed system performs an efficient hybrid stereoscopic image registration algorithm that transforms hybrid stereoscopic images into normal stereoscopic images based-on camera geometry. As experimental results, the registered stereoscopic images and applications of the proposed system are shown to demonstrate the performance and the functionality of the proposed camera system.

Depth Generation using Bifocal Stereo Camera System for Autonomous Driving (자율주행을 위한 이중초점 스테레오 카메라 시스템을 이용한 깊이 영상 생성 방법)

  • Lee, Eun-Kyung
    • The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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    • v.16 no.6
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    • pp.1311-1316
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    • 2021
  • In this paper, we present a bifocal stereo camera system combining two cameras with different focal length cameras to generate stereoscopic image and their corresponding depth map. In order to obtain the depth data using the bifocal stereo camera system, we perform camera calibration to extract internal and external camera parameters for each camera. We calculate a common image plane and perform a image rectification for generating the depth map using camera parameters of bifocal stereo camera. Finally we use a SGM(Semi-global matching) algorithm to generate the depth map in this paper. The proposed bifocal stereo camera system can performs not only their own functions but also generates distance information about vehicles, pedestrians, and obstacles in the current driving environment. This made it possible to design safer autonomous vehicles.

Real-Time Augmented Reality on 3-D Mobile Display using Stereo Camera Tracking (스테레오 카메라 추적을 이용한 모바일 3차원 디스플레이 상의 실시간 증강현실)

  • Park, Jungsik;Seo, Byung-Kuk;Park, Jong-Il
    • Journal of Broadcast Engineering
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    • v.18 no.3
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    • pp.362-371
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    • 2013
  • This paper presents a framework of real-time augmented reality on 3-D mobile display with stereo camera tracking. In the framework, camera poses are jointly estimated with the geometric relationship between stereoscopic images, which is based on model-based tracking. With the estimated camera poses, the virtual contents are correctly augmented on stereoscopic images through image rectification. For real-time performance, stereo camera tracking and image rectification are efficiently performed using multiple threads. Image rectification and color conversion are accelerated with a GPU processing. The proposed framework is tested and demonstrated on a commercial smartphone, which is equipped with a stereoscopic camera and a parallax barrier 3-D display.

Stereo Object Tracking using BMA and JTC (BMA와 JTC를 이용한 스테레오 물체추적)

  • 고정환;이재수;이용선;김은수
    • Proceedings of the IEEK Conference
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    • 1999.11a
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    • pp.641-644
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    • 1999
  • 스테레오 물체 추적기는 좌. 우측 카메라의 스테레오 입력 영상에서 이동 물체의 주시각을 제어하면서 자동으로 추적 물체가 항상 영상의 중앙에 위치하도록 제어해야 한다. 본 논문에서는 복잡한 배경이 존재하고 카메라가 움직이는 경우 스테레오 물체 추적을 위한 방법으로 블록 정합 알고리즘(BMA)으로 추적 물체와 배경을 분리하고, JTC를 이용해 주시각 및 팬/틸트 제어 값을 구하여 좌, 우측 카메라를 제어하는 스테레오 자동 물체 추적 시스템을 제시하였다. 추적결과 배경잡음에 상관없이 적응적으로 작용하여 정확히 이동 물체의 위치를 스테레오로 추적할 수 있었다.

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Implementation of Image Rectification System with Thermal Imaging Cameras And Optical Camera (열화상 카메라와 광학카메라를 이용한 영상 조정 시스템 구현)

  • Lim, Su-Chang;Kim, Do-Yeon
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • 2015.10a
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    • pp.1424-1427
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    • 2015
  • 본 논문에서는 일반적인 동일 기종의 카메라를 사용한 스테레오 카메라 시스템이 아닌, 서로 다른 화각 및 해상도를 가진 이기종 카메라를 이용하여 스테레오 카메라를 설계한다. 본 논문에서 설계하는 스테레오 카메라는 카메라의 수평오차 및 화각, 해상도가 다르다. 따라서 해당 스테레오 카메라를 통해 송출되는 1:1 매칭 되지 않는 영상을 본 논문에서 제시한 코너점 좌표와 기하학변환 방법으로 교정하고 매칭되는 영역을 잘라내는 조정의 과정을 제안한다. 해당 교정 및 조정에는 컴퓨터 비전 라이브러리인 OpenCV를 이용하고 사용자에게 볼 수 있는 프로그램을 MFC를 이용하여 제작한다. 해당 시스템을 통해 교정 및 조정된 영상은 최소한의 픽셀 오차율을 보여 동일한 영역의 감시활동에 효과적임을 보여준다.

Stability Analysis of a Stereo-Camera for Close-range Photogrammetry (근거리 사진측량을 위한 스테레오 카메라의 안정성 분석)

  • Kim, Eui Myoung;Choi, In Ha
    • Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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    • v.39 no.3
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    • pp.123-132
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    • 2021
  • To determine 3D(three-dimensional) positions using a stereo-camera in close-range photogrammetry, camera calibration to determine not only the interior orientation parameters of each camera but also the relative orientation parameters between the cameras must be preceded. As time passes after performing camera calibration, in the case of non-metric cameras, the interior and relative orientation parameters may change due to internal instability or external factors. In this study, to evaluate the stability of the stereo-camera, not only the stability of two single cameras and a stereo-camera were analyzed, but also the three-dimensional position accuracy was evaluated using checkpoints. As a result of evaluating the stability of two single cameras through three camera calibration experiments over four months, the root mean square error was ±0.001mm, and the root mean square error of the stereo-camera was ±0.012mm ~ ±0.025mm, respectively. In addition, as the results of distance accuracy using the checkpoint were ±1mm, the interior and relative orientation parameters of the stereo-camera were considered stable over that period.

A Study of the 3D-Reconstruction of indoor using Stereo Camera System (스테레오 카메라를 이용한 실내환경의 3차원 복원에 관한 연구)

  • Lee Dong-Hun;Um Dae-Youn;Kang Hoon
    • Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.15 no.1
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    • pp.42-47
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    • 2005
  • In this papcr, we address the 3D reconstruction of the indoor circumstance using what the data is extracted by a pall of image from Stereo Camera. Generally sucaking, there arc three methods to extract 3-Dimensional data using IR sensor, Laser sensor and Stereo camera sensor. The best is stereo camera sensor which can show a high performance at a reasonable price. We used 'Window Correlation Matching Method' to extract 3-Dimensional data in stereo image. We proposed new Method to reduce error data, said 'Histogram Weighted Hough Transform'. Owing to this mettled, we reduced error data in each stereo image. So reconstruction is well done. 3-Dimensional Reconstruction is accomplished by using the DirectX that is well known as 3D-Game development tool. We show that the stereo camera can be not only used to extract 3-dimensional data but also applied to reconstruct the 3-Dimensional circumstance. And we try to reduce the error data using various method.

Calibration Comparison of Single Camera and Stereo Camera (단일 카메라 캘리브레이션과 스테레오 카메라의 캘리브레이션의 비교)

  • Kim, Eui Myoung;Hong, Song Pyo
    • Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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    • v.36 no.4
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    • pp.295-303
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    • 2018
  • The stereo camera system has a fixed baseline and therefore has a constant scale. However, it is difficult to measure the actual three-dimensional coordinate since the scale is not fixed when relative orientation parameters are determined through the key-point matching in the stereo image each time. Therefore, the purpose of this study was to perform the stereo camera calibration that simultaneously determines the internal characteristics of the left and right cameras and the camera relationship between them using the modified collinearity equation and compared it with the two independent single cameras calibration. In the experiment using the images taken at close range, the RMSE (Root Mean Square Error) of ${\pm}0.014m$ was occurred when the three dimensional distances were compared in the single calibration results. On the other hand, the accuracy of the three-dimensional distance of the stereo camera calibration was better because the stereo camera results were almost no error compared to the results from two single cameras. In the comparison of the epipolar images, the RMSE of the stereo camera was 0.3 pixel more than that of the two single cameras, but the effect was not significant.

Camera Parameter Extraction For Long Distance Estimation Using Omnidirectional Camera (전방향 카메라를 사용한 원거리 추정을 위한 파라미터 추출)

  • Lee, Kang-San;Jeon, Joo-Il;Kang, Hyun-Soo
    • Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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    • 2009.11a
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    • pp.227-230
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    • 2009
  • 본 논문은 전방향 스테레오 카메라를 이용한 거리 측정을 위해 반드시 수행되어야 하는 전방향 카메라의 교정방법에 관해 기술한다. 전방향 스테레오 카메라의 교정에 있어서, 두 대의 전방향 카메라를 각각 독립적으로 교정하거나 두 대의 카메라의 베이스라인이 크지 않은 경우의 교정은 기존의 연구된 다양한 방법을 통해 가능하다. 그러나 전방향 스테레오 카메라를 이용하여 원거리를 측정하기 위해서는 베이스라인이 충분히 커야 하며, 충분히 큰 베이스라인은 두 대의 전방향 카메라를 동시에 교정하는 것이 매우 힘들다. 이는 두 대의 전방향 카메라에서 촬영된 교정을 위한 테스트패턴의 크기가 최소한 한 대의 전방향 카메라에서 매우 작은 크기로 나타나기 때문이다. 따라서 본 논문에서는 베이스라인이 큰 두 대의 전방향 카메라의 교정을 위한 방법을 제안하고 실험을 통해 입증한다.

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Hybrid disparity map generation method based on reliability (신뢰도를 기반한 혼합형 변위 지도 생성 방법)

  • Jang, Woo-Seok;Ho, Yo-Sung
    • Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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    • 2015.07a
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    • pp.73-74
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    • 2015
  • 3 차원 컨텐츠 제작은 많은 관심을 받고 있는 분야이다. 변위 지도로 표현 가능한 깊이 정보는 3 차원 컨텐츠를 생성하는데 필수적이다. 본 논문에서는 깊이 카메라 및 스테레오 카메라를 이용하여 정확한 변위 지도를 생성하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 스테레오 영상 사이의 변위를 예측하기 위해서 깊이 카메라 정보를 3 차원 워핑 방식에 의해서 좌우 카메라 위치로 투영한다. 투영된 깊이 정보는 스테레오 영상의 크기에 맞춰서 업샘플링된다. 최종적으로 업샘플링된 깊이 카메라 정보와 스테레오 정보가 결합되어 정확한 변위 지도를 생성한다. 실험 결과는 제안하는 방법이 기존의 단일 센서를 이용한 방식에 비해서 좀더 정확한 결과를 생성함을 보여준다.

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