• 기계저널
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• 제42권3호
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• pp.45-51
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• 2002

이 글에서는 산업용 로봇 중 작업이 정형화되어 있지 않는 환경에서 능동적으로 대처하면서 작업을 수행하는 원자력용 로봇, 방재 로봇, 수중 로봇, 국방 로봇 등 위험작업용 로봇에 대해 소개한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제39권3호
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• pp.253-260
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• 2015

열악한 작업환경 때문에 수중항만공사를 기계화하려는 많은 노력들이 시도되고 있다. 본 논문은 수중항만공사 중 사석 고르기 작업을 수행하는 수중건설로봇에 대해 기술한다. 로봇의 블레이드는 울퉁불퉁한 지형에서도 사석 마운드를 기준면에 대해 평편하게 고르고, 다목적암은 사석을 파고, 채울 수 있게 설계되었다. 본 연구는 로봇에 설치된 위치 및 방위 센서와 동기를 이루면서 주행과 스윙운동이 포함된 다목적암과 블레이드의 기구학을 해석한다. 기준수심센서에 부여된 월드좌표에 대해서 블레이드와 다목적암의 위치와 방위를 나타내고, 기준면과 나란한 고르기 작업을 위한 형상을 찾는다. 고르기 작업을 위한 유압제어시스템을 개발하며, 로봇에 의한 육상 및 수중 사석 고르기 작업을 실시해 실험결과를 보인다. 로봇의 작업속도는 잠수부보다 8배 정도 빠르며 작업품질도 우수한 것으로 평가된다. 잠수부가 작업할 수 없는 대수심에서는 효율성이 더 좋을 것으로 기대된다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제8권5호
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• pp.142-151
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• 2007

해상에서 이루어지는 암굴착 공사는 평균해수면 이하를 기준으로 수중으로 설계가 되어 있다고 하더라도, 조석간만의 차가 심한 서해와 남해의 경우에는 조석의 주기에 따라 해수면 위로 작업면이 노출되는 동안 육상작업이 가능해진다. 이를 활용할 경우 수중 작업 시 작업자의 위험성 증대, 작업효율의 저하 및 공사비 증대에 관한 수중공사의 단점을 보완할 수 있는 하나의 대안이 될 수 있다. 그러나 작업해야할 암굴착면의 높이와 조석에 따라 변화하는 수면의 높이에 따라 작업면의 노출시간, 즉 작업가능시간이 변화하게 되며 이에 따라 공사비의 변화도 발생하게 된다. 따라서 본 연구에서는 해상 암굴착 공사를 수행할 때 수중 작업과 비교하여 조석간만의 차를 이용한 공사의 경제성을 분석하고, 작업가능시간을 산정하여 작업시간별 경제성을 분석할 수 있는 방법을 제시함으로써, 조석간만의 차를 이용한 해상 암굴착 공사방식의 적용가능성을 모색해 보고자한다.

• 한국해안·해양공학회논문집
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• 제30권6호
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• pp.298-305
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• 2018

본 연구에서는 해양 항만 콘크리트 구조물의 보수작업을 위한 수중코팅제의 부착 특성을 조사하기 위하여 실험적 연구를 수행하였다. 고려된 실험변수는 코팅제의 종류, 코팅대상 모재의 표면 거칠기, 도포 작업환경(육상 혹은 수중)으로 부착 강도는 Pull-off 방식으로 측정하였다. 코팅제의 부착 강도는 각 수중코팅제의 도포 작업 완료 24시간 후에 ASTM C1583 규정에 따라 측정하였다. 또한, 콘크리트 모재와 코팅제 간의 부착파괴 거동(코팅제, 계면, 콘크리트 모재)을 육안으로 관찰하였으며 측정된 부착 강도 수치에 근거하여 각 실험요인의 비교분석을 수행하였다. 실험결과, 수중에서 도포한 코팅제의 부착 강도가 육상의 경우에 비해 감소하는 경향을 보였으며 수중환경에서는 부착 강도에 미치는 모재 표면 거칠기의 영향이 육상의 경우에 비하여 미비하였다. 마지막으로 수중코팅제의 선정, 사용 시에 유의할 점에 대하여 설명하였다.

• 화약ㆍ발파
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• 제36권2호
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• pp.27-35
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• 2018

기존 수중발파와 달리 잠수부에 의존하지 않고 바지선위에서 천공, 장약, 발파 등 수중발파작업의 전 과정이 바지선 상부에서 이루어 질 수 있도록 완전수밀이 가능한 수중발파용구조체를 제안 및 제작하였다. 이 구조체를 이용한 수중발파와 기존 수중발파의 결과를 비교하여 현장 적용성 및 효용성을 검증하였다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제34권5호
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• pp.735-742
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• 2010

본 연구는 극한 환경에서의 잠수 기준에 대해 살펴보고, 2010년 3월 백령도 근해에서 발생한 천안함 침몰사고의 실종자 수색 작업에 적용된 우리 해군의 잠수 방식과 사용 장비, 절차 등에 대한 분석을 하였다. 이번 잠수작업은 국제 기준이나 안전을 고려하면 작업을 해서는 안 되는 조건인데도 불구하고 작업이 시행되었으며, 초기 수색 작업에 있어서 임무의 성격, 신속성, 효율성을 고려하고 세부적으로 수심과 잠수 가능시간, 작업의 종류, 환경 조건, 작업 기간을 검토한 결과, 공기를 사용하는 스쿠버 방식이 적절하였다고 분석되었다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2000년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.657-660
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• 2000

전력연구원은 원자로 내부에 적용하기 위한 소형경량의 수중로봇을 개발하기 위한 준비작업으로 자이로를 이용한 수중로봇 조향장치를 개발하고 있다 이장치는 자이로 3개를 조합한 모듈을 서보가 회전시켜 일정한 방향으로 서보의 회전속도에 비례하는 회전토크를 발생하도록 고안되었다 발생된 토크는 작용/반작용의 원리에 의해 서보가 부착되어있는 로봇본체에 작용한다. 이장치를 이용하면 수중로봇의 중심에서 Yaw와 Pitch를 제어할 수 있는 토크가 발생하고 좁은 공간에서 신속한 자세변환이 가능하다 본 고에서는 자이로 조향장치의 구조와 이론적 배경 및 시뮬레이션 결과를 소개한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권5호
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• pp.421-426
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• 2007

최근 건설구조물의 하자보수기간은 5년에서 10년으로 연장되었고 건설품질 및 유지관리에 대한 인식의 변화에 따라 교량, 댐, 항만 구조물의 수중부 은폐된 부분에 대한 유지관리를 위해 반영구적인 공법의 개발이 요구되고 있다. 본 연구에서는 지금까지 대형 강관 및 교각의 수중시공에서는 잠수부들의 기술능력부족과 수중에서의 작업조건의 까다로움 등으로 임시적인 작업이 되었던 현 실정을 고려하여 수중구조물 유지관리에 실용화 될 수 있는 공법으로 부체식 섹터케이슨을 제안하였다. 특히, 상부구조물이 수면에 가까운 경우 및 구조물간 간격이 좁은 경우 보수구간의 접근성과 교각과 같은 대형 수중구조물 유지 보수 시 드는 고비용의 문제 등으로 전체 구조체를 설치하는 대신 섹터케이슨을 개발하여 도입함으로써 비상시 이동과 장래 신속한 작업수행 및 작업수준 향상에 획기적인 역할이 기대 된다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2016년도 춘계학술대회
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• pp.110-112
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• 2016

최근 해저 자원 개발 또는 생산 활동에 따른 수중작업의 수요 증대와 수중 유도무기체계 개발의 일환으로 다양한 형태의 수중운동체 기술이 발전되고 있다. 또한, 해양에 존재하는 광물 자원의 탐사 및 채취, 수중탐사 및 작업, 해양 방위력의 증강 등은 수중운동체의 개발 필요성을 더욱 증가시키고 있으며, 이에 따라 수중운동체에 대한 연구가 활발하게 수행되고 있다. 이에 본 논문에서는 수중운동체의 강제선회시험을 이용하여 유체력 미계수를 획득하고 이를 통해 수중운동체의 수평면 안정성을 평가 해 보았다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.372-378
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• 2016

항만 구조물인 케이슨 및 블록 등을 수중에 거치하기 위해서는 기초사석을 투하하고 이 위에 구조물을 설치한다. 이때 기초 사석은 상구구조물을 지지하기 위한 기초 토대로서 사석의 규격, 비중, 중량 모양 및 치수 등이 균일하고 치밀하여야 하며 선정시험을 통과한 사석만을 사용하여 시공하야 한다. 또한 이러한 기초 사석을 고르게 만들어 주는 작업 구조물의 거치 이전에 반드시 이루어 져야 한다. 본 연구에서는 수중 고르기 작업 공정의 무인화를 위하여 수중 고르기 및 굴삭용 무인기계 뿐만 아니라 무인기계화 시공을 위한 원격제어용 운영시스템, 수중 물체 인식 및 수중위치 분석을 위한 수중 환경 모니터링 시스템이 개발되었다. 본 장비는 육상 및 수중 테스트를 통하여 검증을 완료 하여 우수한 성능을 확인하였다. 그러나 현장에 본 장비를 투입하기 위해서는 성능뿐만 아니라 건설 공정의 제안 및 분석 그리고 효율(경제성)이 분석되어야 한다. 본 연구에서는 수중고르기장비의 성능 및 기능, 건설공정절차, 기존의 공법과의 비교 분석하였다. 분석결과 기존의 잠수부를 투입하는 건설공법에 비하여 경제성, 효율성, 안전성이 향상되는 것으로 확인되었다.