• Journal of Navigation and Port Research
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• v.33 no.5
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• pp.323-330
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• 2009

We have been developing an underwater robot for harbour construction using a parallel mechanism The robot is attached to the rope of a crane, which curries a large stone into the undersea The robot's yaw and pitch are controlled by hydraulic cylinders but its roll is uncontrollable. We mount propellers in both side of the robot to generate the roll motion This paper studies on the control for the roll motion of a underwater robot. A gyro-sensor is used to measure the angle in a roll motion We develop the dynamic model to describe the robot's roll motion by a second order non-linear system and identify the model parameters by recursive least square and adaptive identifier. PD control, recursive model based control and adaptive model based control are applied with the dynamic model which computes the control input to compensate disturbances. This paper introduces the underwater robot system and presents the simulated and experimental results of the proposed controller.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2018.05a
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• pp.68-71
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• 2018

In this paper, we propose a synchronization protocol for underwater acoustic networks which aims to minimize the effects of long propagation delay and uncertain delay variations and employs packet train scheme with considering low data rate. The proposed protocol uses an one-way delay measurement method by transmitting consecutive packets and acquires synchronization only considering propagation delay variations by calculating packet arrival time differences. We perform simulations under various network conditions, such as node mobility, time interval for packet transmission, network range, and elapsed time after synchronizing. The simulation results shows the superiority of our protocol, compared with a previously proposed protocol.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.16 no.10
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• pp.2137-2142
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• 2012

Many studies in detection and classification of the targets in the underwater environments have been conducted for military purposes, as well as for non-military purpose. Due to the complicated characteristics of underwater acoustic signal reflecting multipath environments and spatio-temporal varying characteristics, active sonar target classification technique has been considered as a difficult technique. And it has a difficult in collecting actual underwater data. In this paper, we implemented the simulator to synthesize the active target signal, to extract feature and to classify the target in the underwater environment. In target signal synthesis, highlight and three-dimensional model are used and multi-aspect based hidden markov model is used for target classification.

• Journal of Korean Society of Environmental Engineers
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• v.36 no.12
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• pp.821-827
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• 2014

The 4major river project has caused changes in flow and water quality patterns in major rivers in Korea including the Nakdong River where several toxicant release accidents have had occurred. Three dimensional hydrodynamic model, the Environmental Fluid Dynamics Code (EFDC), was applied to evaluate the effect of geomorphological change of the river on the advection and dispersion patterns of a conservative toxic pollutant. A hypothetical scenario was developed using historical data by assuming a toxic release from an upstream location. If there is a toxic release at the Gumi Industrial Complex, the toxic material would be detected after 2.22 and 9.83 days at Chilgok and Gangjung weir, respectively, in the new river system. It was estimated that they took at least 12 times longer than those with the river conditions before the project. Effect of relocation of intake towers for Daegu Metro City to upstream of Gumi City was also evaluated using the developed modeling system. It was observed that hydraulic residence time would be increased due to decreased flow rate and thus due to lowered water level. However, peak concentration differences were found to be about 2% lower in both places due to increased dispersion effect after the relocation.

• Journal of Oriental Neuropsychiatry
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• v.20 no.1
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• pp.75-87
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• 2009

목적 : 이 연구는 알쯔하이머 병에 대한 육미지황가미방의 효과를 조사하였다. 육미지황가미방은 산약, 산수유, 복령, 목단피, 구기자, 택사, 숙지황을 포함한 여러 가지 한약재의 전탕액으로 치매의 한약 치료제로 널리 사용되어 왔다. 방법 : 이 약물의 신경보호 작용을 조사하기 위해, 수중미로를 사용하여 학습과 기억에 대한 육미지황가미방의 효과를 평가 했고, 트리메틸틴은 강력한 유독물질로 선택적으로 중추신경계와 면역계의 세포를 파괴시킨다. 트리메틸틴(6.0 mg/kg, i.p.)주입 후, 쥐에게 육미지황가미방(400mg/kg, p.o.)를 2주 동안 날마다 복용시켰으며, 수중미로를 수행시켰다. 결과 : 육미지황가미방을 트리메틸틴에 노출시킨 쥐에 투약했으며, 그들은 수중미로에서 학습과 기억의 향상을 보였고, 이는 육미지황가미방이 어떠한 환경에서는 트리메틸틴으로 유발된 신경퇴화 후 중추신경계의 결손을 감소시킬 수 있음을 보여준다. 결론 : 이러한 결론은 육미지황가미방이 인지능력을 증가시키고, 트리메틸틴으로 유발된 신경퇴화에서 콜린 아세틸전환효소의 정도를 변화시킬 수 있음을 보여준다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2020.06a
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• pp.218-218
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• 2020

우리나라의 하천은 홍수방어와 토지이용을 목적으로 제방을 설치하고 하도를 직강화화 시켰으며, 저수로와 홍수터를 분리하는 단면의 조성 그리고 하천의 홍수터를 농경지나 공원 및·주차장 등으로 활용하는 등 홍수터를 인위적으로 고착화시켜왔다. 더욱이, 상류의 댐 및 저수지에서 방류량을 조절함으로써 중소규모의 홍수가 줄어드는 등 하천 흐름의 변화를 나타내는 유황이 단순해져 하상변화가 감소되고 건조화됨으로 인하여, 식생침입 등에 따른 하천 수림화가 진행되고 이로 인하여 하천이 습지라고 볼 수 없는 육역화 현상이 심화되고 있는 현실이다. 따라서 자연과 인간이 공존하기 위한 올바른 하천환경 관리를 위하여 해당하천에 대한 육역화의 원인규명 및 대책수립이 필요하다. 본 연구에서는 1986년에 신곡 수중보가 건설되었고 이로인하여 하류의 수리적 환경 등의 여건변화로 사주의 변화가 급격히 진행된 한강의 장항습지를 대상으로 하천 육역화 현황 분석 및 외국의 하천 육역화 복원사례를 통하여 장항습지에서의 복원방안을 제안하였다. 장항습지는 한강하구를 향하여 우안으로 가늘고 길게 형성된 사주로서, 본 연구에서는 종단길이 약 7.5km(신곡수중보~일산대교)를 대상으로 하였으며, 조사구간 내 사주의 폭은 최장 약 500m, 최단 약 60m 정도이다. 장항습지의 경년별 면적비교 결과, 장항습지는 1985년대비 현재 약 11.7배로 확대되었으며, 특히 2016년도에 급격히 증가된 것으로 분석되었다.

• Proceedings of the Korean Society of Fisheries Technology Conference
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• 2002.10a
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• pp.51-52
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• 2002

어류의 가청주파수는 16 ∼ 5,000 Hz 범위이며 주파수 100 ∼ 1000Hz 범위에서 가장 예민한 반응을 보인다. 수중 가청음은 어군의 행동을 제어하는 방법과 바다목장에서 음향순치 기술로 많이 응용되고 있다. 수중가청음에 의한 어류의 반응을 해석하기 위해서는 물고기의 청각능력을 정확히 파악해야 한다. 어류의 청각 능력을 측정하는 방법에는 청각 문턱치, 청각 임계비, 청각 능력지수, 주파수 변별능력, 음압 강도 변별 능력, 음원 정위 능력 등이 있다(이, 2000). (중략)

• Journal of Environmental Science International
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• v.11 no.4
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• pp.399-403
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• 2002

This study was designed to analyse the odor from Nam river. The characteristic odor in the water occurred from geosmin and phenol, p-cresol and indol were detected from sediment/water samples. The others were detected as alcohols and fat acid compounds. Algae causing odor and taste were identified as Oscillatoria sp. and Synedra acus. 15 species of phytoplankton, a zooplankton, an eelworm and chironomus were identified in water/sediment sample.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2015.05a
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• pp.335-335
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• 2015

행주대교 하류 약 3km 지점에 위치한 신곡수중보는 한강종합개발 사업 중 하도정비로 인한 상시수위 저하로 인해 발생하는 문제를 해결하기 위해 설치되었으며, 취수장의 취수심 확보, 주운수심 확보, 염수 역류에 의한 생태계의 변화 방지, 하천 주면의 지하수위 저하 방지 목적으로 건설되었다. 본 연구에서는 신곡수중보의 존치, 이전 혹은 철거로 인한 수질변화를 모의를 실시하였다. 한강 본류와 임진강 합류를 고려하여 총 495개 수질모의 셀을 구성하였고, 수질모의를 위한 WQ Cell은 길이가 100 m~340 m로 임진강 47개, 한강 448개로 총 495개의 셀로 구성하였으며, 주요 지천이나 오염원으로 신곡보 하류에는 공릉천, 신곡보와 잠실보 사이에는 창릉천, 서남과 난지물 재생센터, 안양천, 홍제천, 중랑천, 탄천, 잠실보 상류에는 왕숙천, 월문천, 덕풍천 등 9개 지천과 2개 물 재생센터를 포함하였으며 잠실보 상류에서의 생활용수 취수를 고려하였다. 수온, BOD, 조류의 경계조건은 환경부에서 제공한 2011년 3월과 4월의 측정자료를 사용하였다. 그 결과, 신곡보 철거시 수온의 변화는 서해로부터의 차가운 해수의 역류 증가로 임진강, 파주, 전류, 장항습지까지 수온이 최대 $0.94^{\circ}C$ 크게 하강할 것으로 나타났으나 행주, 가양, 영등포는 오히려 수온이 $0.03{\sim}0.04^{\circ}C$ 미미하게 상승할 것으로 나타났으며 현재의 신곡보가 수온의 급격한 변화를 완층하는 역할을 담당하여 왔으나 보가 철거되면서 이러한 수온 완충역할이 사라지기 때문으로 분석되었다. 신곡보 철거시 BOD 농도의 변화는 잠실보 하류쪽으로는 BOD 농도가 최대 1.02 mg/l 감소하는 등 전반적으로 수질이 크게 개선될 것으로 나타나는 반면 잠실보 상류쪽으로는 BOD 농도가 최대 0.56 mg/l 증가하며 현재의 1급수 수질에서 2급수로 수질이 악화되어 상수원 수질 관리가 어려울 것으로 예상되었다. 신곡보 철거시 조류 농도의 변화는 잠실보 하류쪽으로 조류 농도가 최대 1.85 mg-A/l 감소하는 등 전반적으로 수질이 크게 개선될 것으로 나타나는 반면 잠실보 상류쪽으로는 조류 농도가 최대 0.40 mg-A/l 증가하며 고조위 기간에는 조류주의보 기준 1.5 mg-A/l를 초과하는 경우도 발생하여 상수원 취수에 문제가 발생할 가능성이 있는 것으로 나타났다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.13 no.11
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• pp.2295-2303
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• 2009

Underwater acoustic(UWA) communication has multipath error because of reflection by sea-level and sea-bottom. The multipath of UWA channel causes signal distortion and error floor. In this paper, we proposed the compensation method of multipath effect using the impulse response of the UWA channel and then analysis the performance of channel coding such as LDPC code, concatenate code. Also we analysed the time-delay errors and estimated amplitude errors of estimated channel information and its affection on the performance. As shown in simulation results, the performance of proposed compensation method is better than the performance of conventional method.