• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2658-2660
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• 2000

본 논문은 주파수역에서의 모델매칭을 이용하여 강인한 성능의 PID 제어기 튜닝법을 제안하였다. 이를 이용하여 부하토크 외란에도 강인한 성능의 BLDC 모터의 속도제어기를 설계하였다. 부하토크 외란이 존재하여도 주어진 기준명령을 강인하게 추종하도록 $H_{\infty}$ 제어를 이용하여 속도제어기를 설계한 후, 설계할 PID 제어계의 루프 전달함수와 설계된 $H_{\infty}$ 제어계의 루프 전달함수간의 오차가 주파수역에서 최소가 되도록 PID 제어기 파라미터를 튜닝하였다. BLDC 모터의 속도제어 시뮬레이션을 통하여 설계된 강인 PID 제어기의 성능을 평가하였다.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제16권5호
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• pp.1-6
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• 2007

This paper presents a new experimental Servo-Parameter tuning technique for a 6-axes articulated robot manipulator, especially considering robot's dynamics. First of all, investigation for proportional gain of velocity control loop by using a Dynamic Signal Analyzer(DSA) is performed. Using the FUNCTION characteristic of DSA based on the Bode plot, the Bode plot of open loop transfer function can be obtained. In turn, the integral gain of a servo controller can be found out by using the integration time constant extracted from the Bode plot of open loop transfer function. In the meanwhile, the positional gain of the servo controller can be obtained by using the Bode plot of the closed loop transfer function. Using the experimental gain tuning technique proposed in this paper, the testing linear motion of DR6-II robot has been shown to be more accurate rather than the motion with a conventional(empirical) gain tuning technique in Doosan Mecatec Co., Ltd., by improving the dynamic response of the robot as well as synchronizing each joint velocity according to the positional command of an end-effector.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1628-1629
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• 2007

1990년대에 이 전 건설된 발전소 및 기타 플랜트 자동제어시스템으로 거의 아날로그 연산방식 시스템이 적용되었다. 이제 장기간 사용으로 인한 수명감소와 고장률이 증가하는 추세에 있으므로, 기존 아날로그 제어시스템을 디지털 제어시스템으로 개조하는 사업이 추진되고 있다. 아날로그 제어시스템에 설정되어 있는 주요 파라미터들은 플랜트의 운전특성을 장기간 반영하여 이루어진 것이므로, 개조에 사용될 새로운 디지털제어시스템의 초기 파라미터 설정에 그대로 적용하면 개조후 시운전이 원활하고 튜닝 기간을 단축할 수 있다. 본 논문에서는 현재 진행하고 있는 급수펌프 구동터빈 제어시스템 개조 프로젝트에서 제어 파라미터를 구하는 과정 및 디지털 시스템에 구현할 내용들을 제시하였다.