• Title/Summary/Keyword: 센서 이동경로

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A study of path alteration in mobile crowd sensor systems (이동형 군집형 센서 시스템에서 경로 변경 연구)

  • Park, Sangjoon;Lee, Jongchan
    • Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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    • 2020.07a
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    • pp.563-564
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    • 2020
  • 본 논문에서는 이동형 군집형 센서 시스템에서 상황에 따른 경로 변경에 대해 고려한다. 이동형 군집형 센서 시템은 임무 수행을 위해 무선으로 상호 네트워크 연결을 유지한 채로 그룹 이동을 수행한다. 이러한 그룹 이동의 경우 경로 변경의 상황에서 싱크 시스템의 명령에 따라 경로 변경을 수행한다. 그러므로 본 논문에서는 이동 센서 시스템들의 경로 변경을 발생하는 환경에 대해 고려한다.

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Positioning System for Mobile Robot using Hall Sensor (홀센서를 이용한 이동로봇의 위치인식 시스템)

  • Kim, Eui-Sun;Lee, Chang-Ki;Kim, Ki-Jung;Kim, Won-Ho;Park, Ju-Yong;Lim, Hyung-Kyu;Park, Se-Won
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • 2007.07a
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    • pp.1754-1755
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    • 2007
  • 영구자석을 사용한 마커가 설치된 자기장 이동 경로에서 이동 로봇의 경로 인식을 위한 위치인식 시스템이다. 저가의 홀센서를 일정 간격의 열로 배치한 센서를 설계 제작하고, 그 센서를 이용하여 측정된 마커의 자계 값을 이용하여 경로상의 위치를 인식할 수 있도록 하였다. 마커의 극성을 인식하는 새로운 방법을 제시하고, 인식된 극성을 코드화하여 경로상의 특이점들에 배치함으로써 경로 이동 중에 그 점들의 위치를 인식하도록 하였으며, 로봇은 그 위치에서 미리 정해진 행동을 하도록 프로그램 하였다. 센서들 간의 통신 방법을 논하였고, 각 센서들에서 얻어진 정보로부터 이동 로봇의 경로상의 위치인 측방향 변위 오차와 방향각 오차를 기하학적으로 산출한다.

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A Multipath Routing Protocol for Mobile Events in Wireless Sensor Networks (무선 센서 망에서 이동 이벤트를 위한 멀티패스 라우팅 방안)

  • Kim, Hoewon;Lee, Hyunkyu;Yim, Jinhyuk;Lee, Euisin
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • 2016.04a
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    • pp.110-112
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    • 2016
  • 무선 센서 망에서 다중 경로 라우팅은 센서 노드와 링크의 실패로 인한 잦은 경로 단절의 문제를 해결하기 위해 연구되었다. 이러한 다중 경로 라우팅에서, 이동 이벤트가 고려되면 소스는 이벤트의 이동 경로를 따라서 생성이 되고, 각각의 소스는 자신으로부터 다중 경로를 생성하게 된다. 그러나, 이동 이벤트는 연속적으로 소스를 생성하기 때문에, 기존의 소스가 구성한 다중 경로를 이용하면 효율적으로 다중 경로를 이전의 소스로부터 새로운 소스까지 재구성할 있다. 그러므로, 본 논문은 무선 센서 망에서 이동 이벤트를 위한 효율적인 다중 경로 라우팅 방안을 제안한다. 제안 방안은 에너지 소비 비용 모델을 기반으로 지역적 경로 재구성 방법과 광역적 재구성 방법을 선택한다. 지역적 재구성 방법이 선택되면, 제안 방안은 이동 이벤트의 이동 방향을 고려하여 기존의 다중 경로를 지역적으로 재구성한다. 반면에, 광역적 재구성 방법이 선택되면 제안 방안은 새로운 소스가 싱크까지 광역적으로 다중 경로를 재구성한다. 시뮬레이션 결과는 제안 방안이 기존의 방안보다 에너지 관점에 효율적임을 증명한다.

A Study of Routing Path Decision Method Supporting Mobility of Sink (싱크의 이동기능 지원을 위한 사전 경로배정방식 연구)

  • Park, Sang-Joon;Lee, Jong-Chan;Kim, Hyung-Jong
    • Journal of the Korea Society for Simulation
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    • v.17 no.1
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    • pp.1-8
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    • 2008
  • If a sink can move in sensor networks, the routing change can be more occur. If the sink has the mobility, it moves in sensor network area so that the connection between the sink system and sensor nodes will be changed continuously. Hence, the overhead can occur cased by the many routing changed. Therefore, the dynamic routing scheme is needed to support the mobile sink connection. In this paper, we propose the previous connection assignment scheme. The mobile sink can have low cost overhead from calculating dynamic rerouting that it determines the new virtual path before the physical path setup.

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Finding a Second Best Coverage Path (차선최단거리유지 이동경로 찾기)

  • Na, Hyeon-Suk;Kim, Jung-Hee
    • Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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    • 2007.10b
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    • pp.457-462
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    • 2007
  • 사용자가 가능한 센서 가까이에서 이동하는 문제를 최단거리유지문제라 하며, 무선 연결의 안정성을 높이기 위해서 두 개의 센서로부터 가까이에 위치하여 사용자가 움직이는 이동경로를 차선최단거리유지이동경로라고 한다. 이 논문에서는 주어진 센서들의 집합 U와 시작점 s, 끝점 t가 주어질 때, s에서 t까지 이르는 경로로서, 가장 가까운 두 개의 센서까지의 거리가 최소인 차선최단거리유지이동경로를 찾는 $O((c^2n+e)log(c^2n))$-시간 알고리즘을 제시한다. 여기서 c는 집합 U의 하나의 사이트가 갖는 최대 보로노이 선분의 개수이다.

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A study of area assignment to the crowd sensor system (군집형 센서 시스템의 영역 지정의 연구)

  • Park, Sangjoon;Lee, Jongchan
    • Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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    • 2020.01a
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    • pp.249-250
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    • 2020
  • 본 논문에서는 무선 이동 환경에서 군집형 센서 시스템의 영역 지정 방식에 대해 고려한다. 이동 기능을 보유한 다수의 군집형 센서 시스템들이 임무를 수행할 경우 이동 경로 상에서 센서 시스템들의 이동 영역을 설정한다. 이동 영역의 설정을 위해 센서 세스템들의 영역 지정을 위한 네트워크를 형성한다. 형성된 네트워크 안에서 센서 시스템들은 이동 지점을 통해 경로를 따라 이동을 수행한다.

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A*(Star) Node Algorithm for Indoor Robot Path Planning (실내 이동 로봇의 이동 경로 탐색을 위한 A* 노드 알고리즘)

  • Kim, Hee-Young;Lee, Sung-On;You, Bum-Jae
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • 2009.07a
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    • pp.1808_1809
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    • 2009
  • 이동 로봇이 이동하기 위해서는 시작위치와 목적위치까지 이동 경로를 계산해야한다. 특히 실내용 서비스로봇의 경우 상대적으로 저렴한 인공마크와 위치인식감지센서를 이용하여 현재 위치를 판단 할 수 있다. 이 센서의 인식마크를 이용해 노드 간의 이동 경로를 생성하고 목적노드까지 이동하는데 발생할 수 있는 외부의 변화를 포함하여 로봇의 이동경로를 빠르게 생성 할 수 있는 알고리즘을 제안한다.

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A Development of Moving Distance Calculation System using Multiple Sensors in Designated Path (지정경로에서 다중센서를 이용한 이동거리 산출 시스템 개발)

  • You, Eun-Jae;Jeong, Hwi-Sang;Lee, Hyoun-Sup;Kim, Jindeog
    • Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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    • 2017.10a
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    • pp.94-95
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    • 2017
  • 지정된 경로에서 6축 센서의 가속도와 각속도를 이용하여 물체의 이동거리를 계산하는 경우 가속도 센서에서 나오는 데이터는 중력을 사용하여 값을 보내주는데, 평평한 상태에서는 중력가속도만 나오므로 영향이 없지만 물체가 움직이면서 기울어지거나 흔들리는 경우 중력가속도와 운동가속도가 더해지고 이에 따라 이동거리 계산에 오차가 발생한다. 이 논문에서는 가속도와 각속도만으로 보정이 힘들다고 판단하여 적외선 센서를 사용하여 이동거리를 산출하는 방법을 제안하고 시스템을 개발한다. 제안한 시스템은 지정된 경로를 따라 이동할 때 적외선 센서를 이용하여 궤도의 구분선을 인식하여 기존 6축 센서로 계산된 이동거리를 보정한다.

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Path Tracking Control of Mobile Robot using Magnetic Marker (마그네틱 마커를 이용한 이동로봇의 경로제어 Part II : 센서의 배치, 마커의 극배치, 로봇의 제작 및 실험)

  • Kim, Young-Min;Kim, Eui-Sun;Lim, Young-Cheol;Kim, Tae-Gon;Moon, Chae-Joo;Chang, Young-Hak
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • 2007.07a
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    • pp.1752-1753
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    • 2007
  • 이동하고자 하는 경로에 자석 마커를 설치하고 마커의 자계를 인식하여 경로를 추종하는 이동 로봇의 경로 제어시스템이다. 마커설치 간격 확장에 따른 센서 배치를 제안하였다. 마커의 극성을 서로 약속된 방법으로 코드화 하여 설치하고, 경로 추적 중에도 마커의 자계 방향을 2진 코드로 인식하여 자계 경로로부터 경로 정보를 수신할 수 있도록 하였다. 소형 이동 로봇 실험 장치를 설계 제작하고 실험을 한 결과 제작된 이동 로봇은 마커로 만들어진 이동 경로를 중앙으로부터 오차 범위 이내에서 이동함을 확인하였고, 이동 경로의 일부 구간에서는 마커의 극배치를 이용한 코드를 주행 중에 정확히 인식함을 확인하였다.

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Communication Protocol for Mobile Sensor Networks (이동 센서 네트워크를 위한 통신 프로토콜)

  • Kim, Hyoung-Jin;Kim, Lae-Young;Song, Joo-Seok
    • Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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    • 2006.10d
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    • pp.395-398
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    • 2006
  • 최근 Robomote, Robotic Sensor Agents(RSA)와 같은 이동 센서의 등장으로 인해 이동 센서네트워크(MSN: Mobile Sensor Network)에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 하지만 기존의 이동 센서네트워크에 대한 연구는 주로 기존의 고정 센서네트워크(SSN: Stationary Sensor Network)에서 발생하는 문제점인 coverage hole을 해결하는데 초점을 맞추고 있다. 이러한 연구들에서는 이동 센서들에게 부여된 이동 능력을 최대한 활용하지 못하는 단점을 안고 있다. 이를 해결하기 위해 이동 센서에게 지속적인 이동성을 부여함으로써 고정 센서네트워크에 비해 더 넓은 영역을 센싱하도록 제안한 연구가 있으나, 그 연구가 아직 초기 단계로써 이동 센서의 지속적인 이동으로 인한 싱크 노드로의 통신 경로 설정 및 데이터 전송 문제에 대해서는 논하고 있지 않다. 이에 본 논문에서는 지속적인 이동성을 갖는 이동 센서로 구성된 이동 센서네트워크 환경에서 효율적으로 경로 설정 및 데이터 전송을 가능하게 하는 통신 프로토콜을 제안한다. 제안하는 프로토콜에서는 이동 센서와 함께 고정 센서를 배치함으로써 고정 센서가 이동 센서를 대신하여 싱크 노드로 센싱 데이터를 전송하도록 한다. 시뮬레이션을 이용한 성능 평가를 통해 제안한 통신 프로토콜이 기존의 고정 센서네트워크에 비해 센싱 영역 성능에서 우수함을 보여준다.

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