Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2009.07a
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- Pages.1808_1809
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- 2009
A*(Star) Node Algorithm for Indoor Robot Path Planning
실내 이동 로봇의 이동 경로 탐색을 위한 A* 노드 알고리즘
- Kim, Hee-Young (Center for Cognitive Robotics Research, KIST) ;
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Lee, Sung-On
(Center for Cognitive Robotics Research, KIST)
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You, Bum-Jae
(Center for Cognitive Robotics Research, KIST)
- Published : 2009.07.14
Abstract
이동 로봇이 이동하기 위해서는 시작위치와 목적위치까지 이동 경로를 계산해야한다. 특히 실내용 서비스로봇의 경우 상대적으로 저렴한 인공마크와 위치인식감지센서를 이용하여 현재 위치를 판단 할 수 있다. 이 센서의 인식마크를 이용해 노드 간의 이동 경로를 생성하고 목적노드까지 이동하는데 발생할 수 있는 외부의 변화를 포함하여 로봇의 이동경로를 빠르게 생성 할 수 있는 알고리즘을 제안한다.
Keywords