• 한국자동차공학회논문집
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• 제14권6호
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• pp.57-65
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• 2006

An approximate function approach has been developed using the subsystem synthesis method for real-time multibody vehicle dynamics models. In this approach, instead of solving loop closure constraint equations of the suspension linkage, approximate functions are used. The approximate function represents the functional relationship between dependent coordinates and independent coordinates of the suspension subsystem. This kinematic relationship is also included in the suspension subsystem equations of motion. Different order of polynomial functions are tried to find out the best candidate functions. The proposed method is also compared with the conventional subsystem synthesis method to verify its efficiency and accuracy.

• 대한기계학회논문집A
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• 제26권2호
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• pp.267-274
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• 2002

Using a flexible rotating beam test bed, experimental verification of a flexible multibody dynamic simulations for a rotating beam model has been carried out. The test bed consists of a flexible arm, harmonic driver reducer, AC servo motor and DSP board with PC. The mechanical ports of the test bed has been designed using 3D CAD program. For the simulation model, mass and moment of inertia of each part of the flexible rotating beam test bed are also obtained from 3D CAD model. In the flexible multibody dynamic simulations, the substructuring model has been established to capture nonlinear effects of the flexible rotating beam. Through the experimental verification, substructuring model provides better results than those from the linear model in the high speed rotation.

• 대한기계학회논문집A
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• 제21권5호
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• pp.809-818
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• 1997

An efficient non-recursive formulation of dynamic force analysis has been developed for serially connected multibody systems. Although derivation of equations of motion is based on a recursive dynamic formulation with joint relative coordinates, in the proposed formulation, dynamic forces such as joint reaction forces and driving force are computed non-recursively for specified joints. The efficiency of the proposed formulation has been proved by the operational count and the CPU time measure, comparing with that of the conventional recursive Newton-Euler formulation. A simulation of 7-DOF RRC robot arm has been carried out to validate solutions of reaction forces by comparing with those from a commercial dynamic analysis program DADS.

• 소음진동
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• 제8권1호
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• pp.203-211
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• 1998

In order to find out relationship between hit probability and gun firing of a moving tank, a turret and flexible gun system model has been developed using a recursive flexible multibody dynamics. For a firing simulation model, nodal coordinates for a finite element model of a flexible gun have been employed to include transverse loads to the gun tube due to moving bullet and ballistic pressure. Modal coordinates are also used to represent the motion induced gun vibration before a firing occurs. An efficient switching technique from modal equations to nodal equation has been introduced for an entire gun firing simulation with a rotating turret.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2003년도 추계학술대회
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• pp.1724-1729
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• 2003

Two different subsystem synthesis methods with independent generalized coordinates have been developed and compared. In each formulation, the subsystem equations of motion are generated in terms of independent generalized coordinates. The first formulation is based on the relative Cartesian coordinates with respect to moving subsystem base (virtual) body. The second formulation is based on the relative joint coordinates using recursive formulation. Computational efficiency of the formulations has been compared theoretically by the operational counting method.

• 대한기계학회논문집A
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• 제36권4호
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• pp.465-474
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• 2012

본 연구에서는 수 많은 입자가 포함된 다물체 동역학 모델을 시뮬레이션 하여 그 결과를 도출하였다. 수 많은 입자들은 GPU 를 적용한 이산 요소법을 이용해 풀었다. 입자들의 Contact Force 를 계산하기 위해 Fast Algorithm 이 적용되었고 계산 속도 향상을 위해 NVIDIA 사의 CUDA 프로그래밍을 하였다. 입자들간의 계산은 Explicit 적분기가 사용되었으며 다물체 동역학은 순환 공식(Recursive Formulation)을 사용 하고 Implicit 적분기를 사용하였다. 입자들과 다물체 사이의 Contact Force 를 동시에 시뮬레이션 하기 위해서 입자동역학과 다물체 동역학의 통합해석을 할 수 있는 알고리즘을 개발하였다. 수치 실험의 예로서 화물트럭의 입자 영향을 알아 보기 위한 화물트럭 모델과 대부분의 동력 전달 장치에 사용되는 기어 모델을 시뮬레이션 하였다.

• 국토계획
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• 제53권6호
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• pp.61-85
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• 2018

The purpose of this study is to provide a logical basis for guarantee the effectiveness of the tax support system, which is one of the main measures to prevent the side effects of commercial gentrification. For this purpose, this study analyzes the combination of tax support to replace the loss of net rental income due to stabilize commercial rents and annual rent increase rate that can be substituted through the tax support system based on economic utility of commercial lessors in Seoung-dong, Seoul. The result of this study shows that the tax support system can be used as an effective means to substitute a considerable portion of the net rental income loss due to stabilize commercial rents of Seongsu-dong. However if the rent price continues to rise every year, the tax support system does not work. In order to guarantee the sustainability of the tax support system, annual rent increase rate should be kept below a certain level.

• 콘크리트학회논문집
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• 제14권3호
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• pp.275-282
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• 2002

고유동 콘크리트를 제조할 경우는 유동성 향상을 위한 다량의 고성능 감수제와 재료분리를 방지하기 위한 다량의 분체 혹은 증점제로 말미암아 제조비용이 고가이고, 또한 품질관리에도 많은 어려움이 있다. 그러므로, 본 연구에서는 유동성 및 재료분리 저항성이 우수한 고유동 콘크리트를 경제적으로 제조하기 위하여 분리저감형 유동화제의 최적배합비를 결정한 다음, 유동화 공법으로 접근하는 것을 검토하였다. 실험결과로 유동화제 첨가량이 증가할수록 유동성 및 블리딩량은 증가하였고, 공기량 및 재료분리저항성은 저하하는 것으로 나타났다. 따라서, 여기에 증점제를 첨가함에 따라 양호한 유동성에서 블리딩량이 저하하였고, 재료분리저항성도 증대되었는데, 마지막으로 AE제량 증가에 따라 저하된 공기량이 회복되므로써 양질의 분리저감형 유동화제로 최적배합비를 결정할 수 있었다. 경화 콘크리트 특성으로 유동화 공법으로 제조된 고유동 콘크리트의 압축강도는 베이스 콘크리트보다 증가하는 것으로 나타났고, 무다짐 공시체의 압축강도는 표준다짐 공시체의 압축강도와 유사한 것으로 나타나 다짐 방법간의 차이는 없는 것으로 나타났다.

• 한국지반환경공학회 논문집
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• 제11권7호
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• pp.15-24
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• 2010

말뚝 항타로 인한 소음 진동공해는 건설현장 주변에 피해를 주고 민원을 발생하게 하여 심한 경우에는 공사가 중단되는 사태까지 발생하게 된다. 이를 해결하기 위해 건설 기술자들은 저소음 저진동말뚝공법의 개발을 위해 부단한 노력을 해왔다. 이러한 노력 중의 하나인 무소음 무진동을 위한 스크류콘크리트말뚝공법은 말뚝 본체를 회전 압입시켜 지중에 말뚝을 관입시키는 방법으로 소음과 진동의 발생이 거의 없고 지지력을 극대화 할 수 있는 장점을 가지고 있다. 무소음 무진동을 위한 기성스크류말뚝공법은 국내 외에서 개발되어 있지 않으며 본 연구진에 의해 시제품 제작을 완료하였고 두차례 시험시공을 통하여 시공법을 설정하였다. 본 논문에서는 무소음 무진동을 위한 스크류콘크리트말뚝공법의 특징에 대해 설명하였고 두차례 시험시공 및 이를 통한 시공법 설정에 대하여 설명하였다. 그리고 이러한 시험시공 결과를 토대로 근입깊이와 지반조건에 따라 스크류콘크리트말뚝을 지중에 관입시키는 시공방법에 관한 연구를 수행하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권6호
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• pp.585-592
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• 2014

본 논문에서는 도마뱀 로봇 설계를 위한 생체운동 모사 다물체 동역학 시뮬레이터가 개발되었다. 시뮬레이터에 사용된 다물체-기구 동역학 모델은 상용 소프트웨어인 RecurDyn 에 쿠반에놀 도마뱀의 모션 캡쳐 데이터와 Micro-CT 데이터를 적용하여 생성되었다. 다양한 도마뱀의 보행 운동 특성 해석을 위해서 생체운동 시뮬레이터는 궤적 생성모듈, 역기구학 모듈, 역동역학 모듈로 구성된다. 궤적생성 모듈은 도마뱀의 속도에 따른 척추운동과 발 궤적을 생성한다. 또한, 도마뱀 로봇 설계를 위해서 역기구학을 통한 관절 각도 계산과 그를 통한 역동역학 해석으로 이동속도에 대한 요구 조인트 구동력을 생성한다.