• Proceedings of the Korean Institute of Electrical and Electronic Material Engineers Conference
• /
• 2004.07b
• /
• pp.826-829
• /
• 2004

휴대폰이나 PDA등의 카메라 렌즈구동용으로 탑재 가능한 소형 압전 초음파 리니어 모터를 개발하였다. 선형 동작을 위한 구동력은 압전 세라믹과 1개 또는 2개의 세라믹으로 이루어진 uni- 또는 bimorph 형태의 압전 엑츄에이터에서 얻을 수 있다. 즉 초음파 영역의 펄스형태의 전압을 인가함으로써 정 또는 역의선형 운동과 인가하는 전압의 주기에 따라 정밀한 위치조절이 가능하고 제조공정이 용이하고 구조가 간단한 것을 특징으로 하는 모터이다. 본 연구에서는 소형 압전 초음파 리니어 모터의 원리와 동작특성을 고찰하였다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
• /
• v.13 no.12
• /
• pp.5684-5688
• /
• 2012

This paper aims to design the leaf spring of high fatigue life which guides the moving part of the horizontal linear vibrating actuator. The vertical linear vibrating actuator has been used as the vibration device for haptic and alarm function on smart phone. However, the vibrating actuator has a major cause on the limitation to make smart phone slim because of its own characteristic of vertical direction vibration. The horizontally linear vibrating actuator for smart phone slimness has been developed in recent years. One of the most significant parts of horizontal vibrating linear actuator is the guide spring which supports moving part of actuator and enables actuator to vibrate elastically. Various types of leaf springs were designed and analyzed to get the required stiffness with high fatigue life through the stress analysis using commercial structural analysis program, ANSYS. The experiments were performed with prototypes to measure vibration acceleration and life time of leaf spring.

• Journal of the Korean Society of Propulsion Engineers
• /
• v.20 no.1
• /
• pp.20-27
• /
• 2016

The prediction of combustion instability is important to avoid an obvious threat to the structural safety and the motor performance because it affects the apparent response function of the propellant, the burning rate, and a mean flow Mach number at the local surface. The combustion instability occurs in case acoustic waves were coupled with the combustion/flow dynamic frequency. In this paper, an acoustic instability model is derived from the nonlinear wave equation for analysing acoustic dynamics in solid rocket motors. The chamber pressure and burning rate effects on combustion instability have been investigated.

• Journal of Drive and Control
• /
• v.9 no.4
• /
• pp.1-7
• /
• 2012

The voice coil linear force motor is a kind of a direct drive motion device that uses a permanent magnetic field and coil winding to produce force. In order to design a voice coil linear force motor, an exact calculations of the required force, the flux density in air gap and the flux pathway are needed. A conventional method can be used usually to calculate the flux density in air gap, but with this method it is needed to find a magnetic circuit revision constant. In this paper a voice coil linear force motor is designed by conventional design method and analyzed by 3D simulation program "Flux". For the prototype linear force motor, the results of the calculated by conventional design method and the analyzed by 3D simulation program are compared with the test result. Finally it is showed that the magnetic circuit revision constant which is found by comparing of the analyzed and the measured data can be used for the design of the voice coil type linear force motor to minimize the trial and error.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.16 no.2
• /
• pp.215-221
• /
• 2006

This paper is concerned with the control of multiple nonlinearities included in a humanoid robot system. A humanoid robot has some problems such as the structural instability, which leads to consider the control of multiple nonlinearities caused by driver parts as well as gear reducer. Saturation and backlash are typical examples of nonlinearities in the system. The conventional algorithms of backlash control were fuzzy algorithm, disturbance observer and neural network, etc. However, it is not easy to control the system by employing only single algorithm since the system usually includes multiple nonlinearities. In this paper, a switching Pill is considered for a control of saturation and a dual feedback algorithm is proposed for a backlash control. To implement the above algorithms, the system identification is firstly performed for the minimization of the difference between the results of simulation and experiment, and then the switching Pill gains are determined using genetic algorithm with some heuristic approach. The performance of the switching Pill controller for saturation and the dual feedback for backlash control is investigated through the simulation. Finally, it is shown that the implemented control system has good results and can be applied to the real humanoid robot system ISHURO.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• v.1
• /
• pp.367-372
• /
• 2006

When we design a linear motor, the thermal behavior investigation is one of great important considerations with respect to uniform thrust force and thermal deformation of a linear motor. In this study, we conduct the research for the structural design of the linear motor for LMTT(Linear Motor-based Transfer Technology) which is the next generation of container horizontal transfer system in order to automate a container terminal. After the dimensions of main parts for a linear motor were set up, we carried out the thermal-structural analysis of the linear motor considering the thermal analysis of the stator module.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2006.07d
• /
• pp.1819-1820
• /
• 2006

사다리꼴 역기전력을 갖는 BLDC 모터 제어에 있어서, 전류 맥동의 문제가 가장 심각하다. BLDC 모터 제어의 많은 연구가 이 전류 맥동 문제를 개선하기 위하여 연구되어지고 있다. 맥동의 저감을 위하여 전류 전환 시간동안에 전류 전환시의 보상 PWM 듀티를 인가하는 방법으로 전류의 감쇠/상승 기울기를 같게 하여 맥동을 줄일 수 있는 방법이 연구되었다. 여기서 전류전환 시간을 측정하기 위해서는 전류 전환시작 시점의 상전류를 아는 것이 매우 중요하다. 상 전류를 측정하는 방법으로는 전류센서를 이용하는 방법이 보편적으로 사용되나 저항을 이용한 전류 검출 방법을 사용하면 스위치의 On/Off에 대하여 이산적인 전류를 측정하게 되는 문제점이 있을 수 있다. 다른 방법으로는 전기 모델을 이용하여 전류를 추정함으로서 전류 검출을 대신할 수 있다. 이러한 전류 추정기는 선형 방정식으로 모델을 구성할 수도 있고, 뉴럴네트웍으로 전류모델을 구성할 수도 있다. 선형방정식으로 구하여진 모델은 일반적으로 실제 시스템에 산재되어 있는 비선형 성분들을 모델 내에 포함시킬 수 없다. 본 연구에서는 뉴럴네트웍 모델을 이용하여 안정적이면서 매우 정확한 비선형 모델을 이용하여 비교적 간단한 방법으로 전류를 추정하고 이를 전류 맥동 저감 방법에 적용하여 전류 맥동 보상에 유용함을 보였다.

• Journal of the Korean Society of Fisheries and Ocean Technology
• /
• v.26 no.1
• /
• pp.76-80
• /
• 1990

DC-servomotor acts an important role in robots and manipulatirs. But the precise control of DC-motor is difficult by a using usual linear controller because of the nonlinear characteristics of DC-motor. This study suggests the use of fuzzy controller in the control of DC-servomotor speed. The fuzzy controller is designed from a fuzzy model which can represent nonlinear systems very well. Hence the fuzzy controller is very useful in the control of nonlinear systems such as DC-motor. We construct a fuzzy model of DC-servomotor, design a fuzzy controller from the fuzzy model, and compare that with a linear controller. When we use the fuzzy controller, the static ripples are reduced and the rise time is required 20% less than in using a linear controller.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2007.07a
• /
• pp.987-988
• /
• 2007

리니어 모터는 일반적으로 회전하는 모터와 같이 여러 형상의 극간에서 발생되는 힘의 균형에 의해서 구동되는 것이 일반적이다. 특히 하나의 극간에서 미소 구동하는 리니어 모터는 구동력과 실제 이동하는 위치 사이에서 댐핑이나 무게와 함 사이에서 발생하는 가속력의 차이에 의해서 주어진 힘의 파형과 움직이는 위치의 괴적이 만들어가는 이동자의 위치 사이에는 다소 시간 처짐이 발생하게 된다. 본 논문에서는 구동력과 실제 이동하는 위치 사이의 시간 처짐의 원인으로 알려져 있는 여러 요소중 주파수와 입력전류를 변화시키고 이에 따른 선형전동기의 power factor의 변화와 공진주파수의 관계 등 선형전동기의 구동력 변화를 알아보았다. IT 기기 냉각용으로 제작한 횡자속 선형전동기에서 공진구동용 스프링을 장착하고 공진주파수 부근과 power factor가 가장 큰 값을 가지는 부근의 주파수를 선정하고 입력전류에 따른 전류, 전압, 위치, 역율을 알아보았다.

• Journal of the KSME
• /
• v.31 no.7
• /
• pp.626-635
• /
• 1991

직접구동 로봇의 특성과 문제점에 대하여 기술하고 기계설계와 제어방식에 의한 대책 및 개선 방향을 해설하였다. 직접구동 로봇은 고속, 고정밀도, 토크제어의 가능 등 여러 가지 좋은 잠재 력을 가지고 있는 반면 자체 중량에 비하여 가반중량이 작고 관절 간의 간섭 및 비선형력이 크며 부하감도가 높은 등의 문제점이 있음을 나타내고 모터의 배치나 기구의 변환에 의해 이와 같은 문제점을 어느 정도 개선할 수 있음을 보였다. 또한 비간섭 . 자세독립제어, 토크피드백 제어에 의하여 직접구동의 장점을 충분히 활용하기 위해서는 아직도 해결하여야 할 문제가 많다. 그 중에 무엇보다도 중요한 것은 소형 경량이면서 높은 토크를 발생시킬 수 있는 모터의 개발이다. 최근 초음파 모터의 연구개발이 활발한데 이를 이용한 직접구동 모터의 개발이 기대된다.