• 정보교육학회논문지
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• 제20권6호
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• pp.645-654
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• 2016

최근 4차 산업혁명이 진행됨에 따라 초등학교 교육현장에서도 로봇교육의 중요성이 높아지고 있다. 본 논문에서는 2014, 2015 한국정보교육학회 정보과 교육과정모델을 기반으로 초등학교 SW교육에서 로봇분야 관한 개념이해와 학습활동을 고려한 초등학교 로봇 교육과정을 제안하였다. 이는 2015 소프트웨어 표준모델에서 제시한 무학년제 7단계를 개념이해와 학습활동을 고려한 내용체계로 재구성 하였다. 소프트웨어 교육과정 표준모델 일반화를 위하여 본 논문에서 제안한 개념이해 및 학습활동을 고려한 교육과정의 내용체계에 따라 성취기준을 마련하고 그에 따른 교육용 콘텐츠를 개발하여 활용한다면 우리나라 초등학교 소프트웨어 교육과 더불어 로봇교육 활성화에 기여할 것으로 기대된다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제14권6호
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• pp.3023-3031
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• 2013

본 논문에서는 물류회사에서 수작업으로 이루어지던 물류 배달 구분 작업을 자동화하기 위한 로봇 제어 정보 관리 시스템을 제안한다. 제안한 로봇제어 정보 관리시스템은 3D 영상인식장치로부터 소포의 가로, 세로, 높이, 집는 윗면의 형태 등 소포 형상정보와 무게, 놓여 진 위치, 부대 정보를 기록한 바코드 등의 소포 상황 정보를 넘겨받아서 로봇 매니퓰레이터의 픽업 제어정보와 드롭 제어정보를 생성하여 로봇제어정보를 보내준다. 로봇 매니퓰레이터는 물류 정보에 따른 픽업제어 정보와 드롭 제어정보를 넘겨받아 소포 픽업과 배달 위치에 따른 파레트에 해당물류를 드롭 할 수 있게 된다. 제안된 물류배달을 위한 로봇 제어 정보 관리 시스템은 수작업으로 처리되었던 물류배달 순서 구분 작업을 자동화함으로써 물류 배달에 있어 시간과 비용을 절감시키고 산업재해를 예방하는데 크게 기여하게 될 것이다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제18권7호
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• pp.1525-1530
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• 2014

본 논문은 산업용 로봇을 위한 힘 피드백 제어 기반의 연마면의 보정과 작업자의 감각을 기반으로 한 정확한 연마면 작업을 대체하기 위한 교시방법을 적용한 연마 결과를 제시하였다. 교시방법은 연마작업의 위치, 경로, 반응에 대한 정밀도 개선을 위해서 연마로봇에 적용하였다. 힘 센서 기반의 교시방법에 의해 연마가 가능한 선박용 연마로봇을 제시하였고, 힘 센서에 의한 교시방법을 연마로봇에 적용하여 실험한 결과를 제시함으로써 그 유효성을 검증하였다. 또한, 로봇교시 포인터의 수를 줄이기 위하여 가공면의 특이점들만을 이용하여 곡면 가공이 가능하도록 로봇 궤적을 생성하는 방안을 제시하여 실험결과를 제시하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2019년도 춘계학술발표대회
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• pp.552-555
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• 2019

디지털 트윈이란 현실 세계의 물리적인 사물을 컴퓨터 상에 동일하게 가상화 시키는 기술을 의미하는 것으로, 물리적 사물이나 시스템을 모델링하거나 IoT 기술에 접목되어 활용되고 있는 기술이다. 디지털 트윈 기술은 가상의 모델을 무한정 시뮬레이션을 통해 동작을 튜닝하고 환경변화에 대한 대응을 미리 실험하여 리스크를 최소화할 수 있는 장점을 지닌다. 최근 인공지능이나 기계학습에 관련된 기술들이 주목받기 시작하면서, 이와 같은 물리적인 사물의 모델링 작업을 데이터 기반으로 수행하려는 시도가 증가하고 있다. 특히, 산업현장에서 많이 활용되는 인더스트리 4.0 공장 자동화의 핵심인 협력 로봇의 디지털 트윈을 구축하기 위해서는 로봇의 동작을 인지하는 과정이 필수적으로 요구된다. 그러나 현재 협력 로봇의 동작을 인지하기 위한 시도는 미비하며, 센서 데이터를 기반으로 동작을 역으로 예측하는 기술은 더욱 그렇다. 따라서 본 논문에서는 로봇의 동작을 인지하기 위해 가정용 협력 로봇에서 전류 및 관성 데이터를 수집하기 위한 실험 환경을 구축하고, 수집한 센서 데이터를 기반으로 한 동작 예측 모델을 제안하고자 한다. 제안하는 방식은 로봇의 동작 명령어를 조인트 위치 기반으로 분류하고 전류와 위치 센서 값을 사용하여 학습을 통해 예측하는 방식이다. SVM 을 이용하여 학습한 결과, 모델의 성능은 평균적으로 정확도, 정밀도, 및 재현율이 모두 96%로 평가되었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권8호
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• pp.344-349
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• 2017

최근 전 세계적으로 고층건물의 외벽청소, 대형 구조물의 벽면검사, 조선에서의 벽면 용접 등 다양한 용도의 벽면이동 로봇들이 개발되고 있다. 기존에 개발된 벽면이동 로봇 중 바퀴형 이동로봇은 요철이 있는 벽면을 이동할 수 없다는 단점이 있으며 보행형 이동로봇은 복잡한 링크구조로 인해 많은 액추에이터가 필요로 하고, 더불어 제어가 복잡해지며 내구성의 문제가 발생한다. 또한 로봇의 무게가 무겁다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 단점을 극복하기 위해 간단한 구조를 가진 새로운 벽면이동 로봇을 제시한다. 본 논문의 벽면이동 로봇은 단 한 쌍의 축과 액추에이터를 이용하여 고릴라의 보행방식을 모사하여 이동하며, 진공펌프와 흡착패드를 이용하여 벽면에 진공 흡착한다. 본 논문에서 개발한 로봇의 구성요소로는 이동을 위한 DC모터, 흡착을 위한 진공펌프, 제어를 위한 마이크로 컨트롤러, 기타 동력전달과 형체 유지를 위한 축과 프레임이 있다. 로봇의 성능은 수직 및 수평에서 실험적으로 검증하였다. 본 논문에서 개발한 벽면이동 로봇을 기반으로 다양한 장치를 탑재한 산업현장, 재난재해 현장에서 다양한 기능을 수행하는 로봇의 개발이 가능할 것이라 전망한다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제16권2호
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• pp.33-36
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• 2010

최근 다양하고 복잡한 산업 구조로 인하여 인적 물적 피해가 큰 대형 사고가 자주 발생하고 있으며 산업 전반에 신뢰성과 안전성 확보가 중요한 문제로 부각되고 있다. 산업이 전반적으로 복잡해 지고 그 시스템의 규모가 대규모로 진행됨에 따라 자동화된 장비의 사용이 빈번해 졌으며, 시스템의 고장을 유발하는 요인이 다양해 지고 고장의 발생 빈도 역시 증가하였다. 고장은 시스템의 정상운영을 저해하기도 하며, 사회적으로 큰 경제적인 손실을 가져다 주기도 한다. 고장의 영향을 최소화하기 위하여 고장검출 및 대응 기술이 필요하며, 고장검출과 관련된 이론의 고찰은 매우 중요하다. 고장검출 관련 이론은 다양한 분야에서 활용도고 있으나, 처음으로 접하는 단계에서는 그 이해에 어려움을 느낄 수 있다. 본 자료는 고장검출 관련 이론을 처음 접하는 독자에게 이를 쉽게 설명하는데 그 목적이 있으며, 고장검출 관련 기본이론과 고장검출에 많이 쓰이고 있는 고장검출 필터의 개념을 비교적 간결하게 설명하고 있다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.1-8
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• 1980

교시형 산업용 로붓트의 주변장치들을 산업용 로봇트의 작업동작에 맞춰 제어하기 위한 분산제어 시스템의 설계에 대하여 연구하였다. 설계 제작된 분산제어 시스템은 16 bit machine의 미니콤퓨터와 수대의 8bit machine 인 마이크로콤퓨터를 결합시켜 구성하였다. 본 논문에서는 분산제어 시스템의 구조, 시스템운전에 필요한 소프트웨어의 구설 및 분산된 제어모듈간의 통신망에 대하여 약술하였으며 결합회로(Interface)등을 포함한 실제적인 문제점을 토의하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2011년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.38 No.1(C)
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• pp.339-342
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• 2011

지능형 로봇산업은 인간의 생활에 지대한 영향을 끼치는 미래 산업으로 손꼽히는 분야이다. 향후 소비자들의 욕구를 충족시키기 위해서는 다양한 플랫폼을 개발하고 사용자의 편의성을 만족시킬 필요가 있다. 이 논문에서는 사용자에게 효율적으로 정보를 전달하기 위한 작업 정보 스키마의 정의 및 이용자의 성향에 따른 차별화된 정보 전달 방법을 제안한다. 정형화된 작업 정보를 통해 다양한 플랫폼의 상호작용을 일원화 하고, 이를 전달하기 위해 사용자 모델을 이용한 차등적 정보제공을 통해 다양한 소비자의 욕구를 충족시키는 것이야 말로 미래 산업의 경쟁력을 확보하기 위한 한 방향을 제시할 것이다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.83-84
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• 2007

작업자가 작업장에서 전도 등으로 인한 산업 재해를 입지 않도록 하기 위해서는 작업장에서의 전도 상황을 판단하여야 하며, 이러한 전도 상황을 측정할 때 자동화된 전도 측정 장치는 작업장에서의 효율성을 확보하는 동시에, 전도를 측정하는 사람이 측정 과정예서 일어날 수 있는 불상사 등을 예방하여 산업재해를 미연에 방지해서 이를 통한 산업 현장의 안정성 확보를 통한 부대 비용 발생을 방지할 수 있게 된다. 이러한 자동화된 전도 측정을 위한 방편으로써 전도 측정용 로봇의 개발하였다.

• 사물인터넷융복합논문지
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• 제7권3호
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• pp.47-54
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• 2021

본 연구에서는 4차 산업형명의 의료 삶의 질을 향상시켜줄 케어로봇에 대하여 미래 의료 산업 발전을 주도할 보건전공 대학생과 공학전공 대학생의 케어로봇에 대한 인식을 확인하고, 이들의 디지털 리터러시 및 공감능력의 차이를 확인하고자 하였다. 본 연구는 대학생의 케어로봇에 대한 인식과 디지털 리터러시 및 공감능력에 대해 분석하기 위한 서술적 상관관계 연구이다. 보건계열 대학생과 공학계열 대학생은 케어로봇에 대한 필요성을 인식하고 있었으나, 교육 경험이 두 군 모두 미흡하였다. 더욱이 보건계열 대학생의 경우 케어로봇에 대해 들어본 경험이 공학계열 학생보다 통계적으로 낮았으며, 수강 요구도 또한 낮았다. 보건계열 대학생과 공학계열 대학생의 디지털 리터러시는 통계적으로 유의한 차이가 없었고, 공감능력 통계적으로 유의한 차이가 없었지만 하위영역인 행동적 공감에서 관계형성능력은 통계적으로 유의한 차이가 있었다. 본 연구를 통하여 추후 4차 산업에 따른 의료 분야의 교육의 다학제간의 방향성을 제시하고 전공에 따른 학습자들을 위한 이해와 준비의 기초자료가 될 수 있기를 기대한다.