• Journal of Drive and Control
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• v.19 no.3
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• pp.16-22
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• 2022

Crushers are equipment that crush natural stones, to produce aggregates used at construction sites. As the crusher proceeds, the inner liner becomes worn, causing the size of the aggregate produced to gradually increase. The vision sensor-based aggregate analysis system analyzes the size and distribution of aggregates in production, in real time through image analysis. This study developed an algorithm that can segmentate aggregates in images in real time. using image preprocessing technology combining various filters and morphology techniques, and aggregate region characteristics such as convex hull and concave hull. We applied the developed algorithm to fine aggregate, intermediate aggregate, and thick aggregate images to verify their performance.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.1471-1473
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• 2010

스마트 폰의 급속한 보급 확산에 따라 스마트 폰의 각종 센서를 이용한 응용 영역이 넓어지고 있다. 그 가운데 스마트 폰의 카메라를 이용한 인식 기술은 비전 기반 증강현실 시스템 구현의 핵심적인 부분으로 그 중요성이 부각되고 있다. 본 논문에서는 스마트 폰의 카메라를 사용하여 JNI 기술을 이용한 안드로이드 기반의 인쇄매체의 문자 검출 및 인식 시스템을 설계 구현하였다. 전체 시스템은 영상의 전처리 과정을 통한 문자 영역의 검출과 인식 알고리즘 연산 후 기본 데이터와의 비교를 통한 문자인식 과정으로 구성되어 있다. 본 구성은 PC기반의 일반적 문자 인식과 동일하다. 구현결과는 1GHz의 CPU를 가지는 스마트 폰의 제한된 하드웨어 자원에서도 플랫폼 최적화를 통한 실시간 인식의 가능성을 보여주었다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2020.11a
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• pp.1040-1043
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• 2020

본 논문에서는 골퍼의 자세 교정을 위해 레슨 프로 혹은 코치가 수행하는 교육을 담당하는 시스템을 구현한다. 이 시스템은 골프를 배우고자 하는 골퍼와 자세를 교정하고자 하는 골퍼를 대상으로 한다. 프로 골퍼의 스윙자세 영상을 촬영하고 딥러닝 라이브러리로 관절, 클럽의 위치를 디지털로 식별하여 표준 자세 정보를 입수한다. 그리고 사용자의 영상을 촬영하여 표준자세 정보와 비교 후 올바른 자세를 도표 및 시각적으로 제공 할 수 있도록 한다. 사람이 하는 방식 보다 객관적이고, 센서방식 보다 경제적인 시스템으로 골프교육산업의 활성화에 기여 할 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2020.11a
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• pp.215-216
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• 2020

Optical Flow는 컴퓨터 비전 분야의 많은 응용기술에 사용된다. 객체 탐지, 추적, 연속 영상 보간, 3D Reconstruction과 같은 최근에 활발히 연구되는 여러 분야에서 사용되는 기반 기술이다. 최근 딥러닝을 기반으로 한 다양한 연구가 활발히 진행되어 왔으며 높은 정확도를 보이고 있다. 이런 분야들은 많은 경우에 실시간 시스템에 적용되어 이미지로부터 정보를 연산한다. 본 논문은 MaskFlownet, SelFlow, LiteFlowNet2 등과 같은 높은 정확도를 가진 신경망 네트워크로 추정된 Optical Flow를 살펴본다. 각 신경망 네트워크로 얻어진 정확도를 비교하고 디스플레이 기술과 이미지 센서 기술의 발전으로 사용 수요가 많아진 고화질의 이미지를 실시간으로 처리하는 경우, 적용 가능한 Optical Flow의 성능을 분석하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.05a
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• pp.100-103
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• 2021

IoT 와 인공지능을 접하려는 시도는 최근 들어서 많은 발전을 보이고 있다. 본 논문은 컴퓨팅 파워가 제한되는 작은 디바이스 IoT 의 한계를 극복하기 위하여 ROS 를 이용하여 복잡한 연산을 무선 통신으로 오프로딩하는 기법을 제안한다. 제안된 자율주행카드 시스템은 카트 이용 고객 개개인을 검출하고 추적하되 컴퓨터 비전 알고리즘과 LiDAR 센서를 이용하며, 음성인식 알고리즘을 적용하여 기계와 인간의 감성공학적 소통이 가능한 융합형 자율주행카트를 구현한다.

• Journal of Drive and Control
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• v.19 no.1
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• pp.1-7
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• 2022

Recently, a re-painting robot was developed to semi-automatically conduct blasting work in bridge spaces to improve work productivity and worker safety. In this study, a vision sensor-based monitoring module was developed to automatically move the re-painting robot along the path. The monitoring module provides direction information to the robot by analyzing the boundary between the painting surface and the metal surface. To stably measure images in unstable environments, various techniques for improving image visibility were applied in this study. Then, the driving performance was verified in a similar environment.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.1041-1042
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• 2023

본 논문에서는 고르지 않은 도로에서 사용자를 인식하고 따라다니며, 적재물을 안정적으로 운반하는 로봇을 제안합니다. 기존의 바퀴 구동 방식은 계단이나 울퉁불퉁한 지형에 부딪혔을 때 주행이 제한적입니다. 이를 해결하기 위해 저희는 로커-보기(rocker-bogie) 메커니즘을 적용했습니다. 비전을 통해 사용자를 특정하고, 크기에 따라 속도를 조절하며 추종합니다. 라이다는 주변의 장애물을 감지, 회피, 주행하는 데 사용되었으며, 가속도센서와 리니어 모터를 사용하여 밸런싱 기능을 구현했습니다.

• Journal of Drive and Control
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• v.21 no.1
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• pp.53-58
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• 2024

With the recent development of intelligence and automation technologies for construction machinery, the demand for safety and efficiency of road-cutting operations has continued to increase. In response to this, a double-blade road cutter has been developed that can automatically cut roads. However, a double-blade road cutter has a load difference between the two blades due to the ground and wear conditions of the cutting blades. The difference in load between the two blades distorts the direction of travel of the cutter. In this study, a vision sensor-based driving guide technology was developed to correct the driving path of road cutters. In addition, we developed a load-sensing technology that detects blade loads in real-time and controls driving speed in the event of overload.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.40 no.8
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• pp.703-710
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• 2016

In robotics research, accurate estimation of current robot position is important to achieve motion control of a robot. In this research, we focus on a sensor fusion method to provide improved position estimation for a wheeled mobile robot, considering two different sensor measurements. In this case, we fuse camera-based vision and encode-based odometry data using Kalman filter techniques to improve the position estimation of the robot. An external camera-based vision system provides global position coordinates (x, y) for the mobile robot in an indoor environment. An internal encoder-based odometry provides linear and angular velocities of the robot. We then use the position data estimated by the Kalman filter as inputs to the motion controller, which significantly improves performance of the motion controller. Finally, we experimentally verify the performance of the proposed sensor fused position estimation and motion controller using an actual mobile robot system. In our experiments, we also compare the Kalman filter-based sensor fused estimation with two different single sensor-based estimations (vision-based and odometry-based).

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.20 no.6
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• pp.1183-1188
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• 2016

Kinect sensor version 2 is a kind of camera released by Microsoft as a computer vision and a natural user interface for game consoles like Xbox one. It allows acquiring color images, depth images, audio input and skeletal data with a high frame rate. In this paper, using depth image, we present a surveillance system of a certain area within Kinect's field of view. With computer vision library(Emgu CV), if an object is detected in the target area, it is tracked and kinect camera takes RGB image to send it in database server. Therefore, a mobile application on android platform was developed in order to notify the user that Kinect has sensed strange motion in the target region and display the RGB image of the scene. User gets the notification in real-time to react in the best way in the case of valuable things in monitored area or other cases related to a reserved zone.