Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2023.11a
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  • Pages.1041-1042
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  • 2023
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Robot that can be driven on irregular roads with tracking and obstacl avoidance functions

회피 기능을 가진 장애물 극복 추종 주행 로봇

  • Sung-Eun Kim (Dept. of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea) ;
  • Ji-Eun Ahn (Dept. of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea) ;
  • Seo-Hyun Park (Dept. of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea) ;
  • Da-Yea Jeon (Dept. of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea)
  • 김성은 (한국공학대학교 메카트로닉스공학부 ) ;
  • 안지은 (한국공학대학교 메카트로닉스공학부 ) ;
  • 박서현 (한국공학대학교 메카트로닉스공학부) ;
  • 전다예 (한국공학대학교 메카트로닉스공학부 )
  • Published : 2023.11.02
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Abstract

본 논문에서는 고르지 않은 도로에서 사용자를 인식하고 따라다니며, 적재물을 안정적으로 운반하는 로봇을 제안합니다. 기존의 바퀴 구동 방식은 계단이나 울퉁불퉁한 지형에 부딪혔을 때 주행이 제한적입니다. 이를 해결하기 위해 저희는 로커-보기(rocker-bogie) 메커니즘을 적용했습니다. 비전을 통해 사용자를 특정하고, 크기에 따라 속도를 조절하며 추종합니다. 라이다는 주변의 장애물을 감지, 회피, 주행하는 데 사용되었으며, 가속도센서와 리니어 모터를 사용하여 밸런싱 기능을 구현했습니다.

Keywords